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[发明专利]一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统-CN202310593298.0在审
发明人：张华军;左昱昱;侯震;徐凤靖 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统，包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成平滑、稳定的打磨路径。本发明能够根据焊缝的特征，自主规划形成平滑、稳定的打磨路径，打磨效率高、适用性强。
一种基于激光视觉焊缝打磨自主规划方法系统

[发明专利]一种基于多传感器的焊接信息采集设备及系统-CN202310596296.7在审
发明人：张华军;徐凤靖;左天亦 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器的焊接信息采集设备及系统，包括：安装夹具，套设在焊枪外周，具有多个连接部；激光视觉传感器，与连接部连接，随焊枪移动实时采集焊接环境信息，获得焊缝位置；熔池视觉传感器，与连接部连接，采集焊接熔池顶部图像；霍尔传感器，与焊接电源连通，采用焊接电弧的电压和电流信号；声音传感器，与连接部连接，采集焊接时的声音信号；双目视觉传感器，与连接部连接，在焊接前获取焊缝特征、定位焊缝位置，在焊接后测量焊道形貌、定位焊枪和识别焊接缺陷。本发明集成了多种传感设备，利用多种传感器集成系统可以实现焊接过程信息采集的功能，更好地实现焊接过程的环境识别和监控。
一种基于传感器焊接信息采集设备系统

[发明专利]基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法-CN202111052924.2有效
发明人：陈善本;侯震;张华军;徐凤靖;许燕玲;陈华斌 -专利权人：上海交大知识产权管理有限公司;张华军
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法，包括以下步骤：获取焊接坡口的激光条纹图像；以前一时刻的激光条纹图像的特征条纹作为基准，在当前时刻的激光条纹图像中搜索，获得特征条纹的位置；获取特征条纹中的特征点在图像坐标系下的二维坐标值，并利用矩阵变换将特征点的二维坐标转换为机器人坐标系下的三维坐标值；对激光视觉传感器的时钟与机器人的时钟进行同步，根据激光条纹图像的采集时间，在机器人汇报坐标的时间戳序列中根据摆动周期运动规律参数寻找最近邻的前后两个汇报坐标并按时间戳进行插值，计算机器人的三维坐标值。消除了基于激光视觉传感器的焊缝跟踪中时钟不同步及机器人摆动带来的汇报坐标误差。
基于激光视觉传感器摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法

[实用新型]焊缝跟踪传感器装夹装置-CN202223418462.4有效
发明人：张华军;徐凤靖;张云龙;于连友 -专利权人：上海交材智能设备有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊缝跟踪传感器装夹装置，包括连接法兰、左连杆、右连杆、焊枪夹具及传感器连接块，连接法兰安装在一焊接机械手的末端，左连杆与右连杆对称设置在焊接机械手的焊枪的两侧，且左连杆的一端与右连杆的一端分别与连接法兰连接，左连杆的另一端与右连杆的另一端分别与传感器连接块的两端连接，传感器连接块还通过焊枪夹具与焊枪连接，传感器连接块用于固定一焊缝跟踪传感器。通过左右连杆以及传感器连接块限制了传感器相对焊枪在水平方向上的自由度，同时通过焊枪夹具限制了传感器在竖直方向以及绕焊枪旋转的自由度，并通过连接法兰连接焊接机械手的末端，既保证了传感器的装夹稳定性，同时也解决了焊枪承受弯矩过大的问题。
焊缝跟踪传感器装置