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[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台-CN201610141614.0有效
发明人：李菊;沈惠平;强恒存;杨廷力;杭鲁滨 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S‑S‑R无约束支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链的结构同主链，但转动副三(R21)与转动副(R11)的轴线不平行，驱动杆二(5)的另一端与球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副四(R22)连接，且转动副六(R22)与转动副二(R12)的轴线重合。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人

[发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置-CN201610141696.9有效
发明人：沈惠平;曾氢菲;强恒存;杨廷力;朱伟 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，其另一端与平行四边形一((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；转动副一、转动副二、转动副三的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R31)连接，且转动副四(R31)与转动副一(R11)的轴线平行，另一端与平行四边形二((4R)3)的一端短边杆三(6)用转动副五(R32)连接，其另一端短边杆四(7)用转动副六(R33)与短边杆二(4)连接，且与转动副三(R13)的轴线重合；动平台(1)上的两个转动副的轴线须平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人装置

[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构-CN201610141468.1有效
发明人：沈惠平;强恒存;邵国为;杨廷力;邓嘉鸣 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)、1条空间复杂支链、及第Ⅱ支链与第III支链组成，空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链、第Ⅱ支链、第III支链的结构与主链相同，但副链与静平台(0)连接的转动副五(R21)与主链上转动副一(R11)的轴线不平行，其未端的转动副八(R24)与主链未端的转动副四(R14)的轴线须重合；该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人机构

[发明专利]一种三平移一转动并联机器人抓放器-CN201510648948.2在审
发明人：沈惠平;杨廷力;李云峰;强恒存;孟庆梅 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种三平移一转动并联机器人抓放器，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链，以及两条无约束型支链(S-S-R)组成，第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；动平台(1)上的转动副三(R₁₃)与转动副四(R₃₃)轴线必须平行。该种并联机构具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。
一种平移转动并联机器人抓放器