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[发明专利]基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统-CN202111275418.X有效
发明人：丁飞;张海涛;庄衡衡;章华涛;马海蓉;张美楠 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统，包括以下步骤：S1，执行机器人位姿初始化调整业务流程；S2，设置机器人末端执行器的目标位姿；S3，调用逆向运动学算法，计算机器人的多电机驱动单元的目标调整量；S4，驱动末端执行器向目标位姿调整；S5，调用正向运动学算法确定末端执行器调整后的位姿；S6，比较末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差是否超过预设的误差范围，若超过，则返回步骤S2，直至末端执行器调整后的位姿与目标位姿之间的相对误差在预设的误差范围内。本发明基于机器人控制的运动学方法，简化了正向运动学的推导求解方法，使得对机器人运动学建模时，可灵活规定各关节轴的轴向定义。
基于自由度机器人间位在线仿真系统

[发明专利]一种蜂窝车联网C-V2X业务流控制方法-CN202110127213.0有效
发明人：丁飞;李治良;沙宇晨;张美楠;张楠;张登银 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝车联网C‑V2X业务流控制方法，旨在解决传统业务流控制无法适应车联网C‑V2X业务流的时变场景导致网络延迟较高的技术问题。其包括：利用预先构建的业务流模型将车联网业务流转化为数据包排队队列，并通过队列分析迭代获取车联网的队列阈值与平均排队时延的映射关系；根据数据包排队时延计算当前时间窗口的平均排队时延；基于队列阈值与平均排队时延的映射关系，根据当前时间窗口的平均排队时延和预设的车联网时延要求进行闭环反馈控制，动态调整下个时间窗口的队列阈值；根据下个时间窗口的队列阈值实现车联网业务流控制。本发明能够有效降低C‑V2X网络场景下各类业务流的网络延迟。
一种蜂窝联网 v2x 业务控制方法

[发明专利]一种软件定义边缘网关的应用框架和传输控制方法-CN202210832342.4有效
发明人：丁飞;庄衡衡;马海蓉;张美楠;马文;童恩;张登银;朱洪波 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种软件定义边缘网关的应用框架和传输控制方法，所述方法包括步骤1：根据每一传输周期需求，完成软件定义边缘网关的链路带宽配置；步骤2：通过对卫星多模的软件定义边缘网关的远程链路通道分级管理，建立网关多模数据传输通道；步骤3：软件定义边缘网关在线识别数据帧的类别，依据不同数据帧大小，评估出多模传输的通道数与传输周期；步骤4：软件定义边缘网关检测多模各通道的信道质量，确定用于终端数据传输的通道列表，根据优选传输时延最小的原则，从待选通道中选出满足时延要求的通道加入到用于终端数据传输的通道列表，且对多模通道传输策略进行更新，本发明可以使数据自主选择传输路径，且保障低时延通信服务。
一种软件定义边缘网关应用框架传输控制方法

[发明专利]一种基于栅格时延预测的卫星传输优化方法-CN202210694561.0有效
发明人：丁飞;马海蓉;庄衡衡;张美楠;马文 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格时延预测的卫星传输优化方法，包括：首先，根据卫星星座的参数，基于地理栅格划分网格优先级，确定用户与卫星的关联和切换方式；其次，并根据任务的卸载位置，建立任务的时延模型；然后，根据随机网络演算推导的栅格时延边界设定任务限制时延，作为卫星的栅格资源约束条件，并设定目标优化函数；之后，考虑多个任务卸载至同一节点竞争资源的情况，基于栅格时延保障研究公平的资源分配方案；最后，在确定的资源分配方式下，研究用户任务的卸载和调度决策，分析其在提高系统任务完成率方面的表现。
一种基于栅格预测卫星传输优化方法

[发明专利]一种多模网关的软件定义框架及通信控制方法-CN202210831326.3在审
发明人：丁飞;庄衡衡;张美楠;马海蓉;童恩;张登银 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04L12/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模网关的软件定义框架及通信控制方法，涉及无线通信领域，在SDN控制框架下，多模网关通过状态代理与业务代理协同配合，通过状态代理处理终端的数据请求，结合业务代理获取卫星多模通道的工作状态信息；由状态代理生成终端数据上报、适配策略以及多模通道传输策略，业务代理控制多模通道进行数据传输，从而实现终端数据上报与多模通道传输的协同式工作，本发明实施例通过SDN方法可实现卫星多模网关的智能化设计，具有可适用于多接入、多链路、并发传输、近程接入与远程链路协同通信的优点，优化了并行通道分发能力，从而使得卫星多模链路获得较优的时效性和资源利用率需求。
一种网关软件定义框架通信控制方法

[发明专利]一种室内定位方法及系统-CN202210619653.2在审
发明人：丁飞;朱跃;张美楠;马海蓉;李湘媛;张楠 -专利权人：南京研敏信息科技有限公司;南京邮电大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内定位方法及系统，所述方法包括：获取加速度、角速度和地磁的原始数据，所述原始数据分别通过智能手机内置的加速度计、陀螺仪和磁力计采集得到；基于获取到的原始数据，采用预设的PDR位置估算方程进行位置估算，得到第一位置信息；所述PDR位置估算方程是基于步数值、步长值和行进方向进行位置估算的；基于获取到的原始数据，采用预设的UWB位置推算方法进行位置推算，得到第二位置信息；所述UWB位置推算系统是基于参考节点进行加权计算进行位置推算；使用卡尔曼滤波算法融合第一位置信息和第二位置信息，得到用户在室内的位置信息。本发明能够提高室内定位性能。
一种室内定位方法系统

[发明专利]一种工业物联网实时数据库单点有损压缩方法及装置-CN202111264660.7在审
发明人：杨永军;丁飞;朱跃;郑雁鹏;黄伟韬;张美楠;马文 -专利权人：上海麦杰科技股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H03M7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业物联网实时数据库单点有损压缩方法及装置。其中，方法包括：首先读入约定次数的连续实时数据，并根据对应实时采集数据及误差允许范围，计算初始斜率上下限以及斜率限值率；读入新的数据，结合斜率限值率区间，计算新的斜率上下限；根据新数据的斜率上下限与当前斜率上下限进行比较，并决定是否保存新数据。本发明针对工业物联网实时系统在短时间内产生大量数据，数据冗余多，且对实时性的要求很高，以及目前无损压缩算法压缩比与还原精度仍有提升空间等问题，通过动态修正与预测，对实时数据进行快速高效的有损压缩，在提高压缩比的同时能满足系统对还原精度的要求，可适用于工业物联网中对实时数据库的存储需求。
一种工业联网实时数据库单点有损压缩方法装置

[发明专利]一种海洋灾害区域的船舶预警模型的构建方法、系统、装置及存储介质-CN202110950476.1在审
发明人：丁飞;张美楠;朱跃;苏偌宇;张登银 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋灾害区域的船舶预警模型的构建方法、系统、装置及存储介质，其方法包括：在平面直角坐标系中设定船舶在t时刻的航行区域，并在所述航行区域内随机生成n个灾害点；通过谱聚类算法将n个灾害点划分到k个簇中，并将每个簇内的点依次首尾相连构建灾害围栏；将船舶和灾害点位置以R‑tree型数据结构进行存储并建立索引规则；以t时刻船舶位置为中心，从R‑tree型数据结构的树根开始对树中各个节点对应的灾害围栏执行射线算法，以判定船舶在t时刻与每个灾害围栏的位置关系；基于位置关系构建海洋灾害区域预警仿真模型，并导入船舶的历史航行数据生成海洋灾害区域预警模型；能够提升船舶在海洋灾害区域的路径规划和预警效率。
一种海洋灾害区域船舶预警模型构建方法系统装置存储介质

[发明专利]一种利用小麦麸皮及LB培养基促进土壤中塑化剂DEHP生物降解的方法-CN201710302909.6在审
发明人：赵宇华;王晟;张美楠;白娜玲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B09C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用小麦麸皮及LB培养基促进土壤中塑化剂DEHP生物降解的方法，属于污染土壤修复领域。主要内容如下将干燥的小麦麸皮粉碎后，通过20目筛网去除较大颗粒，以1‑10％(w/w)的比例与DEHP污染土壤充分混合，同时添加1％(v/v)浓度的LB培养基作为营养强化剂，保持土壤湿度在20‑40％之间，处理20‑30天，可明显促进土壤中DEHP的生物降解。本方法适用于塑化剂污染土壤的原位修复。
一种利用小麦麸皮 lb 培养基促进土壤塑化剂 dehp 生物降解方法

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