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[发明专利]机器人工件坐标系的校准方法、装置、存储介质和终端-CN202210255552.1在审
发明人： 张盛楷;罗永宁;李铁骑;傅强;罗勇;熊丽杰;罗志清 -专利权人：江西瑞祥智能装备有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人工件坐标系的校准方法、装置、存储介质和终端,基于设置在机器人法兰工具末端的检测探头，方法包括以下步骤：通过检测探头采集待加工工件上至少三个定位孔的坐标数据，并建立待加工工件的初始工件坐标系；通过检测探头采集待加工工件上预设特征结构在初始工件坐标系下的加工数据，通过加工数据对初始工件坐标系进行偏差补偿，生成校准后的目标工件坐标系。本发明首先建立初始工件坐标系，然后通过工件上特定特征结构在初始工件坐标系下的加工数据对该初始工件坐标系进行偏差校正，得到更加准确的工件坐标系，从而实现对工件坐标系的快速、准确标定，提高了工件的加工精度。
机器人工件坐标系校准方法装置存储介质终端

[发明专利]机器人工件坐标系的构建方法、装置、存储介质和终端-CN202210255553.6在审
发明人： 张盛楷;罗永宁;李铁骑;傅强;罗勇;熊丽杰;罗志清 -专利权人：江西瑞祥智能装备有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能加工领域，尤其涉及机器人工件坐标系的构建方法、装置、存储介质和终端，方法包括以下步骤：在待加工工件上设置至少三个定位孔，控制检测探头在每个定位孔的不同检测高度沿着定位孔的内壁移动，采集每个定位孔对应的碰触检测数据；根据碰触检测数据计算对应定位孔在工件坐标系下的理论圆心坐标；根据所有定位孔的理论圆心坐标建立待加工工件的工件坐标系。本发明通过优化的坐标点位采集方法以及精准的检测探头比如雷尼绍探头快速、准确获取工件对象上至少三个定位孔的多个坐标数据，从而根据这些坐标数据计算生成定位孔的圆心坐标，并根据圆心坐标建立工件对象的工件坐标系，实现加工精度和加工效率的大幅提高。
机器人工件坐标系构建方法装置存储介质终端

[实用新型]一种无人机尾撑加工夹具-CN202122724768.1有效
发明人：罗永宁;李铁骑;刘定;张盛楷;黄逸翔 -专利权人：江西瑞祥智能装备有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机尾撑加工夹具，包括底板和定位板，定位板沿前后方向设置在底板上方，并与设置在底板上端的转动机构传动连接，转动机构带动定位板沿其轴线转动，定位板上沿前后方向设有用于放置无人机尾撑的长条形的缺口，缺口内设有用于固定无人机尾撑的一端的防翻转机构，定位板上设有用于夹持无人机尾撑中部的夹持机构，底板还设有用于支撑无人机尾撑的支撑机构。本实用新型提供一种无人机尾撑加工夹具，能够将无人机尾撑固定住，便于对无人机尾撑进行切割钻孔等作业。
一种无人机尾加工夹具

[实用新型]一种无人机电池仓加工夹具-CN202122724769.6有效
发明人：罗永宁;李铁骑;刘定;张盛楷;黄逸翔 -专利权人：江西瑞祥智能装备有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机电池仓加工夹具，包括底板、支撑板、转动板、第一驱动机构和夹持装置，底板水平设置，支撑板沿左右方向设置在底板上，其前端左右间隔的设有两个支撑件，转动板沿左右方向设置在支撑板前侧，夹持装置设置在转动板上，转动板左右两端的中部分别与两个支撑件转动连接，第一驱动机构设置在支撑板上并与转动板传动连接。本实用新型提供一种无人机电池仓加工夹具，能够将无人机电池仓固定住，同时可以带动无人机电池仓的翻转，从而对无人机电池仓的多个面就行加工。
一种无人机电池加工夹具

[实用新型]一种高速绞线机的机架结构-CN202020597126.2有效
发明人：杨进;全伯琳;周高航;张盛楷;蒋泳 -专利权人：广州铁路职业技术学院(广州铁路机械学校);广州磐灵科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： H01B13/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机械结构技术领域，更具体地，涉及一种高速绞线机的机架结构。包括底板、左侧立架、右侧立架、桁架结构以及蒙皮结构；所述的底板横向设置，所述的左侧立架和右侧立架竖向设于底板的两侧，所述的桁架结构包括顶部桁架和背部桁架，所述的顶部桁架的两端分别架设于左侧立架和右侧立架的顶部，所述的背部桁架的一端与顶部桁架连接，另一端与底板连接；所述的蒙皮结构依次铺设、覆盖于机架结构的正面、顶部以及背部，以构成机架结构的外壳；且所述的蒙皮结构位于桁架结构的外侧。本实用新型提供的一种高速绞线机的机架结构，结构简单，便于加工制造，便于后续机械装调和电气装调。
一种高速绞线机机架结构

[发明专利]一种高精度融合定位方法、计算机介质及装置-CN202010698946.5在审
发明人：隋浩;陈晓东;张盛楷 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及高精度定位技术领域，公开了一种高精度融合定位方法、计算机介质及装置。获取卫星观测数据、惯性测量数据及差分电文数据；根据所述卫星观测数据获得速度信息及卫星载噪比；根据所述惯性测量数据获得航向数据以及加速度数据；当所述卫星载噪比大于等于第一阈值的卫星数量大于等于第二阈值，则根据所述卫星观测数据和所述差分电文数据获得高精度定位数据，根据所述高精度定位数据生成高精度融合定位结果；当所述卫星载噪比大于等于第一阈值的卫星数量小于第二阈值，则根据所述速度信息、所述航向数据及所述加速度数据获得惯导定位数据，根据所述惯导定位数据生成高精度融合定位结果。
一种高精度融合定位方法计算机介质装置