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[实用新型]一种室内移动机器人视觉定位导航系统-CN202120857726.2有效
发明人：李清都;王中磐;张漫秸;梁志远;苏康佳;王志;崔文杰;姜喜胜;游义平;刘娜;季云峰;延明珠 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。
一种室内移动机器人视觉定位导航系统

[发明专利]基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法、系统及存储介质-CN202110882292.6在审
发明人： 张漫秸;毛越;胡晓屹 -专利权人：乒乓动量机器人（昆山）有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法，方法包括：获取两个相机采集的视频数据；根据预设帧率抽取视频数据内的视频图像；对每张视频图像进行信息提取以对其中的乒乓球与运动员上半身进行识别，得到乒乓球数据与上半身数据；对乒乓球数据与上半身数据进行处理得到乒乓球三维数据与上肢三维数据；根据乒乓球三维数据与上肢三维数据判断设定时段内运动员是否遮挡发球，得到判断结论；设定时段为运动员抛球到球拍击球之间的时段。本发明通过对两个相机采集的视频进行乒乓球数据以及上半身数据提取与位置跟踪，并据此判断是否发球遮挡，得出判断结论的实时性高，实现成本低，且判断准确，适用于在乒乓球比赛中进行辅助裁判。
基于视觉乒乓球发球遮挡判断方法系统存储介质

[发明专利]一种室内移动机器人视觉定位导航系统-CN202110463448.7在审
发明人：李清都;王中磐;张漫秸;梁志远;苏康佳;王志;崔文杰;姜喜胜;游义平;刘娜;季云峰;延明珠 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种室内移动机器人视觉定位导航系统，包括移动机器人本体、控制系统、视觉导航装置和至少一个导航标识，控制系统和视觉导航装置均设在移动机器人本体上；视觉导航装置包括红外发射灯、红外摄像头和主机，控制系统和红外摄像头分别与主机通信连接，导航标识反射由红外发射灯发出的红外光线，红外摄像头捕捉由导航标识反射红外光线的区域所构成的图像信息，主机根据图像信息运算得出导航线路并传输给控制系统，控制系统驱使移动机器人本体进行移动。在本申请中,仅采用了视觉导航装置对移动机器人本体的工作路径导航进行指导，避免了环境光的干扰，解决了传统二维码导航技术中信号采集易受环境光的干扰从而导致的运行稳定性不高的问题。
一种室内移动机器人视觉定位导航系统

[发明专利]一种测量乒乓球旋转速度的方法及其装置-CN202011225260.0在审
发明人：季云峰;陈宇涛;吕程旭;毛越;胡晓屹;索芳菲;王志;张漫秸;游义平 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量乒乓球旋转速度的方法及其装置，包括：构建坐标系，设置图像采集范围，采集图像；识别乒乓球的标记，获取标记的主方向；计算主方向与坐标系x轴的夹角α；获取时间间隔T后的图像中的乒乓球的标记的主方向与坐标系x轴的夹角β；根据夹角α与夹角β的角度差，获取乒乓球的旋转方向；根据角度差与时间间隔T，计算乒乓球的旋转速度ω。根据本发明通过设置图像采集范围以分析小范围图像中乒乓球的特征，解决了传统高速视觉领域传输数据量大，速度慢的缺点，保证可以在极短的时间内计算出乒乓球的旋转速度。
一种测量乒乓球旋转速度方法及其装置