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[发明专利]一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法-CN202310195428.5在审
发明人： 张承谦;戴煌哲;赵朋;胡昊;纪凯鹏;孙浩南;吕晨昕;唐道梵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/169 文献下载
摘要：本发明提供一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法，该分体式柔性磁触觉传感器通过采用折叠充磁的方式对磁膜进行充磁来模拟理想向心充磁，并通过修正完成了折叠充磁的三维解耦，不仅增强了磁膜在霍尔传感器位置处产生的磁场强度与磁场梯度，使触觉传感器的磁膜与霍尔传感器之间可以保持较大的距离进而进行分体式感知，实现无损分体安装；同时也使触觉传感器相比于单向充磁等简单充磁方式具有更高的灵敏度。通过上述设置，本发明的触觉传感器可根据三维磁场强度，结合构建的三维力解耦模型，仅通过一个单元即可实现三维力的计算和感知，与人类皮肤的力感知维度相当，在仿生机器人、柔性电子等多个领域都有一定的应用潜力。
一种具有三维感知功能体式柔性触觉传感器检测方法

[发明专利]一种可模拟超高压环境的磁控软材料性能检测装置-CN202111117125.9有效
发明人：李铁风;赵雨开;张承谦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01N3/00 文献下载
摘要：本发明涉及高静水压下软材料的力学性能测试技术领域，具体涉及一种可模拟超高静水压环境的磁控软材料性能检测装置。本发明的可模拟超高压环境的磁控软材料性能检测装置包括X、Y、Z方向磁发生装置、高压环境舱和观察装置。本发明利用三组用于产生不同方向磁场的磁发生装置用于产生磁场强度大小与方向可控的磁场，以满足对软材料样条的磁化端施加载荷的目的，并利用显微观察装置对高压环境内软材料在磁场力作用下的力学行为进行观察与记录，以此来对其材料特性进行反推和求解。
一种模拟超高压环境软材性能检测装置

[发明专利]一种合成孔径数据的高信噪比成像方法-CN202210994287.9在审
发明人：赵朋;纪凯鹏;卓超杰;张承谦;张利彬;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种合成孔径数据的高信噪比成像方法，首先对输入的生物材料的STA数据进行预处理，滤除直达波；再将预处理后的STA数据外推至目标层，得到目标层的STA数据；对目标层的STA数据采用奇异值分解(SVD)提取信号子空间，进而计算每个频率对应的交叉谱矩阵(CMS)；后利用非稳态点扩散函数(PSF)对每个频率的交叉谱矩阵进行反卷积，得到每个频率对应的成像结果，后逐频迭代得到生物材料的成像结果。本发明的成像方法利用SVD消除了STA数据中大部分的噪声，采用PSF进行反卷积有效抑制了成像过程中的斑点伪影，大大改善了信噪比，提高了成像质量，且计算量小，成像效率高。
一种合成孔径数据高信噪成像方法

[发明专利]一种基于磁阿基米德原理的聚合物材料连续分离装置与方法-CN202111037740.9有效
发明人：赵朋;颉俊;张承谦;贾宇寒;张雪纯;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B29B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于磁阿基米德原理的聚合物材料连续分离装置与方法。其中，连续分离装置包括：磁铁；设于所述磁铁上方且相对固定的上板和下板，所述下板上设有与所述磁铁错开设置的下料口；所述上板上设有投料口以及与磁铁对正的出料口；设于所述上板上方与出料口对正的一个或多个沿磁铁中心线设置的收集器；设于所述上板和下板之间，用于将投料口处的待分离样品依次移动至磁铁上和下料口处的传送机构。本发明的连续分离装置结构简单，成本低廉；本发明的分离方法，通过传送机构的持续工作能够实现混合聚合物材料的连续分离，并可实现分离过程自动化，有效提高了分离效率，降低了分离成本。
一种基于阿基米德原理聚合物材料连续分离装置方法

[发明专利]基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构及应用-CN202110384615.9有效
发明人：赵朋;胡昊;张雪纯;张承谦;王庭瑜;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01L1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，包括含有永磁材料的柔性主体，所述柔性主体具有负泊松比结构，其设定区域经过了折叠磁化处理。本发明还公开了一种由上述传感结构组成的传感器。本发明提供的传感器可以应用在密封和无线的场景，该发明能够检测力的大小和位置，该柔性传感器在机器人的触感皮肤应用中具有广阔的前景。基于磁场的传感磁片与霍尔元件之间的作用是无接触的，在某些难以建立连接线的隔离情况下，它也可以用作不受束缚的触觉传感器。本发明采用了三角形沙漏结构的磁片结构，可以使得小磁片的磁信号变化和受力变化呈现线性关系，可以同时检测力的大小以及位置。
基于折叠充磁柔性触觉传感结构应用

[发明专利]一种塑料废弃物双向磁投射自动化分离装置-CN202110395518.X有效
发明人：赵朋;戴煌哲;张雪纯;张伟桐;张承谦;颉俊;郑建国;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B29B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种塑料废弃物双向磁投射自动化分离装置，包括用于盛放介质溶液的分离箱；还包括送料机构和设于送料机构与分离箱之间的轴向充磁环形磁铁组；送料机构包括出料端穿过环形磁铁组并与分离箱连通的送料通道以及滑动设置在送料通道内并能将送料通道内的物料推送至分离箱的摆锤；送料通道的出料端端面与环形磁铁组中轴线方向垂直；摆锤的推料端端面为与出料端端面一致的型面结构；出料端端面的中心靠近或位于环形磁铁组的中轴线。本发明的自动化分离装置分离精准度高，分离回收率高，单次分离量大，并能够分离多种塑料废弃物的混合物，大大提高了工作效率，降低了分离成本。
一种塑料废弃物双向投射自动化分离装置

[发明专利]折叠充磁方法、柔性触觉传感结构及柔性触觉传感器-CN202110390227.1有效
发明人：赵朋;胡昊;张承谦;张雪纯;毛文岚;王庭瑜;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01L1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠充磁方法，其采用将待充磁的柔性磁片进行折叠，然后进行充磁；所述柔性磁片被抚平时，所述折叠形成的折痕为沿磁片中心等角度布置的直线结构，且所述直线为3～10条。同时本发明还提供了一种磁柔性触觉传感结构以及由其得到的柔性触觉传感器。本发明采用了折叠充磁的磁片，同时利用霍尔元件检测磁场变化，实现增强放置霍尔传感器的磁片中心位置处的磁场强度，并且可以精确检测力的位置。该发明利用霍尔元件检测磁场变化，将折叠充磁的小磁片放置在霍尔元件的正上方，大大提高了指定位置附近的磁场强度，它可以作为软触觉传感器获得多维负载信息。
折叠充磁方法柔性触觉传感结构传感器

[发明专利]一种通过磁悬浮技术分离电子废弃物的方法及装置-CN202010235326.8有效
发明人：赵朋;曹明义;顾复;张承谦;张雪纯;王庭瑜;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B03C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过磁悬浮技术分离电子废弃物的装置，包括磁铁组以及设于磁铁组上方的容器，该容器内设有两个槽板；所述两个槽板之间围成内室，所述两个槽板与容器侧壁之间围成外室，且槽板高度低于所述容器侧壁高度。本发明同时提供了一种通过磁悬浮技术分离电子废弃物的方法。本发明提出利用磁阿基米德悬浮法分离电子废弃物，该方法具有环境友好、无强酸强碱、无需电力、成本低等显著优势，具备工业化应用潜力，在电子废弃物分离回收领域应用前景广阔。
一种通过磁悬浮技术分离电子废弃物方法装置

[发明专利]一种基于环形悬浮的磁悬浮密度检测方法-CN202010041028.5有效
发明人：赵朋;张承谦;顾复;张雪纯;颉俊;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01N9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环形悬浮的磁悬浮密度检测方法，其特征在于，包括：将被测样品置于设置在两个环形磁铁间的介质溶液中，保证被测样品在两个环形磁铁间的设定环形区域悬浮，测量被测样品在磁场中的悬浮位置，根据公式(I)得到其密度。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种全新的检测物质密度的方法，所需求的装置操作简单，成本低廉，测量结果易于观测，测量精度高。
一种基于环形悬浮磁悬浮密度检测方法

[发明专利]一种铝合金零件的缩孔缺陷的磁悬浮检测方法及装置-CN201910558867.1有效
发明人：赵朋;贾宇寒;颉俊;张承谦;夏能;张雪纯;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本发明公开一种铝合金零件的缩孔缺陷的磁悬浮检测方法及装置，包括：(1)将铝合金待测零件置于两个同极对置的磁铁之间装有顺磁性介质的容器中；(2)待零件稳定后，测量其倾角；(3)与设定角度值相比，得出零件是否合格的结论。本发明的铝合金零件缩孔缺陷的磁悬浮检测装置整体结构简单，检测方法简单，检测结果易于观测和分辨，具有对小尺寸零件的灵敏检测能力。同时，该装置还具有同时检测多个零件和对更大密度材料零件检测的应用潜力。本发明提出的装置可以大大提高了检测效率，同时可以实现实时无损检测，降低检测成本。
一种铝合金零件缩孔缺陷磁悬浮检测方法装置

[发明专利]一种用于检测密度的双块环形磁铁磁悬浮检测方法-CN201710337487.6有效
发明人：赵朋;张承谦;颉俊;夏能;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01N9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测密度的双块环形磁铁磁悬浮检测方法，包括如下步骤：(1)根据样品材料确定介质溶液，所述介质溶液为顺磁介质溶液；(2)将样品置于介质溶液中；(3)将介质溶液置于设有双块环形磁铁的磁悬浮检测装置中；(4)测量被测样品悬浮的高度；(5)计算样品密度。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明所需求的装置操作简单，成本低廉，测量结果易于观测，测量精度高，易于实现自动化。
一种用于检测密度环形磁铁磁悬浮方法

[发明专利]基于磁悬浮装置的塑料零件缺陷检测方法-CN201810573548.3有效
发明人：赵朋;夏能;颉俊;张承谦;张雪纯;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁悬浮装置的零件缺陷检测方法，包括：将待测零件置于介质溶液中，将介质溶液置于磁悬浮检测装置中，求得该待检测零件的当前的悬浮姿态，将得到的当前的悬浮姿态与合格品的悬浮姿态进行对比判断待测零件是否存在缺陷；所述介质溶液为顺磁性介质溶液；所述样品为抗磁性材质。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明测试方法操作简单，测试装置成本低廉，测试结果易于观测，检测灵敏度高，易于实现自动化。
基于磁悬浮装置塑料零件缺陷检测方法

[发明专利]一种基于磁-阿基米德的塑料废弃物动态分离装置及方法-CN201810463642.3有效
发明人：赵朋;张雪纯;顾复;张承谦;颉俊;冯统帅;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B29B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁‑阿基米德的塑料废弃物动态分离装置，其特征在于，包括：分离池；磁铁投放装置，所述磁铁投放装置接于所述分离池的一侧壁外侧，所述磁铁投放装置设有磁铁投放腔，所述磁铁投放腔的底部与所述分离池的底部处于同一平面内；磁铁，所述磁铁放置于所述磁铁投放腔内，高度与所述分离池内腔高度相同；样品投放道，所述样品投放道为长方体形状，贴附于所述分离池上靠近所述磁铁投放装置的一侧壁内侧，所述样品投放道的侧壁上开设有样品出口；所述塑料废弃物动态分离装置用于对直径处于[4mm，相邻塑料废弃物的落点之间的距离]范围内的塑料废弃物的分离。还公开了利用该装置对塑料废弃物动态分离的方法。
一种基于阿基米德塑料废弃物动态分离装置方法

[发明专利]一种用于检测密度的水平方向磁悬浮检测方法-CN201710674566.6有效
发明人：赵朋;张承谦;颉俊;夏能;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01N9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测密度的水平方向磁悬浮检测方法，包括：(1)配置介质溶液，所述介质溶液为顺磁性介质溶液；(2)将介质溶液置于设有两块方形磁铁的磁悬浮检测装置，所述两个方形磁铁尺寸相等，左右同轴布置，且同极相向设置；(3)将样品用柔性件悬挂固定于介质溶液中，且使样品置于方形磁铁中心线上，所述样品为抗磁性材料；(4)测量被测样品横向悬浮距离；(5)计算样品密度；与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明所需求的装置操作简单，成本低廉，测量结果易于观测，测量范围广、精度高，易于实现自动化。
介质溶液方形磁铁磁悬浮测量同极相向设置抗磁性材料顺磁性介质被测样品检测装置同轴布置悬浮距离悬挂固定装置操作柔性件检测相等自动化观测配置

[发明专利]一种基于磁阿基米德的磁操纵方法-CN201711262334.6有效
发明人：赵朋;张承谦;颉俊;夏能;张雪纯;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁阿基米德的磁操纵方法，包括(1)根据样品材料确定介质溶液；(2)将样品置于介质溶液中；(3)将含有样品的介质溶液置于设有环形磁铁的磁操纵装置中；(4)观察样品在磁操纵装置中的分布情况，若样品密度与介质溶液密度相差‑0.5～0.5g/cm³，则样品能够悬浮于装置中，若样品密度大于所述介质溶液密度0.5g/cm³以上，则所述样品能够在环形磁铁表面呈现环形分布；(5)计算处于悬浮状态的样品密度；(6)选择与样品密度相近的产品，实现对产品的磁操纵。该方法操作简单，能够实现自动化。
介质溶液磁操纵阿基米德环形磁铁表面呈现环形分布悬浮状态样品材料悬浮自动化观察

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