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[发明专利]一种小型仿生鼠四足机器人的步态控制方法-CN202310869516.9在审
发明人：黄凯;张子韬 -专利权人：中山大学;人工智能与数字经济广东省实验室（广州）
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于四足机器人运动控制领域，更具体地，涉及一种小型仿生鼠四足机器人的步态控制方法。首先基于鼠类机器人腿部的结构特点，构建末端足迹可运动空间，在该空间内使用参数曲线界定最大运动边界；输入归一化的运动信号，得到对应当前相位的运动位置对应的极径；得到极径后确定当前时刻t下的运动位置的极坐标；通过坐标变换，得到机器人每条腿的运动平面上的笛卡尔坐标系下的运动位置坐标（y,z），对运动平面的笛卡尔坐标进行逆运动学解算，得到末端点位置对应的电机转动角度。本发明提供的方法精度更高，自由度更大。
一种小型仿生鼠四足机器人步态控制方法

[发明专利]一种发酵救心菜饮料的制备方法-CN202111467452.7在审
发明人：刘红妹;徐桂花;刘金虎;刘彦博;张子韬;曹岚皓;刘宇 -专利权人：宁夏家安生物科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明属于饮料制备技术领域，具体涉及一种发酵救心菜饮料的制备方法。本发明提供的一种发酵救心菜饮料在制备过程中没有损失或破坏救心菜原料营养成分，且制得的发酵救心菜饮料充分释放出了救心菜中的有效物质，显著提高了营养与保健价值，可以预防心血管等疾病，提高人体免疫能力；本发明提供的制备方法中，制备条件模拟酵素的自然生成条件，原理科学，制备工艺简单，制备过程易于控制，适于规模化生产，得到的发酵救心菜饮料绝不含任何化学添加剂，健康安全，具有纯天然特点，可以长期服用，且服用方便，具有良好的市场前景。且发酵救心菜饮料中含有硒元素，更有利于预防心血管等疾病，提高人体免疫能力。且用发酵的苹果汁作为菌种，更具有营养价值。
一种发酵救心菜饮料制备方法

[实用新型]一种新型的髌骨内固定装置-CN202221541626.X有效
发明人：黎逢峰;张子韬;王翊冲 -专利权人：南京鼓楼医院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的髌骨内固定装置，包括锁定接骨板与钩爪型固定板；锁定接骨板包括依次连接的头部、颈部以及体部；头部设置锁定孔；头部与体部之间通过颈部形成在115°～125°夹角，且夹角的大小可调；颈部呈椭圆形圆弧的软质结构；体部呈长方形，其中间沿其延伸的方向设置椭圆形的调节通孔；体部的外表面设置棘齿结构；勾爪形固定板包括固定板及勾爪；固定板的形状为与体部长方形的形状相适应，且也设有椭圆形的调节通孔；固定板的内侧与体部重叠的位置设置能够与体部外表面的棘齿结构相啮合的棘齿结构；勾爪向内方向延伸。本装置具有较强的固定力、不易松脱、复位植入容易、可早期行功能活动、适用于所有髌骨骨折。
一种新型髌骨固定装置

[发明专利]一种果蔬低聚肽酵素的制备方法-CN202111110141.5在审
发明人：刘红妹;徐桂花;刘金虎;刘彦博;张子韬;曹岚皓;刘宇 -专利权人：宁夏家安生物科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A23L33/00 文献下载
摘要：本发明涉及肽酵素的制备方法技术领域，尤其涉及一种果蔬低聚肽酵素的制备方法，针对现有肽酵素制备仍存在原材料难得、制备的肽酵素催化效果较弱且营养价值较难被人体吸收的问题，现提出如下方案，其中包括以下步骤：S1：原料处理，S2：制备肽酵素，S3：实时测温，S4：完成后续，本发明的目的是通过采用新鲜果蔬作为原材料，材料易得，且材料的种类多样，为生产提供了多种选择，且果蔬中营养成分较易被人体吸收，同时果蔬中营养结构较符合人体营养结构，使所述肽酵素拥有较好的催化性。
一种果蔬低聚肽酵素制备方法

[发明专利]一种枸杞大米肽酵素的制备方法-CN202111095928.9在审
发明人：刘红妹;徐桂花;刘金虎;刘彦博;张子韬;曹岚皓;刘宇 -专利权人：宁夏家安生物科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A23L33/00 文献下载
摘要：本发明涉及肽酵素的制备方法技术领域，尤其涉及一种枸杞大米肽酵素的制备方法，针对现有肽酵素制备仍存在原材料较为昂贵，且制备的肽酵素由于原料单一导致其作用单一的问题，现提出如下方案，其中包括以下步骤：S1：制备前准备，S2：制备过程，S3：人工检验，S4：完成后续，本发明的目的是通过采用枸杞和大米进行制备，使得制备的材料易得且价格低，同时通过采用枸杞和大米两种物质进行制备，使得制备的肽酵素的作用不再单一。
一种枸杞大米酵素制备方法

[发明专利]蒲公英发酵液、蒲公英发酵饮料及其制备方法-CN202110464818.9在审
发明人：刘红妹;徐桂花;刘金虎;刘彦博;张子韬;曹岚皓;刘宇 -专利权人：宁夏家安生物科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明属于饮料制备领域，尤其是一种蒲公英发酵液、蒲公英发酵饮料及其制备方法，针对现有的蒲公英发酵饮料的促消化功能与增强免疫功能较差的问题，现提出如下方案，蒲公英发酵饮料包括以下重量份的原料：蒲公英发酵液30‑40份、茶多酚1‑5份、山梨糖醇0.5‑1份、葡萄糖0.5‑1份、木糖醇0.5‑1份、山楂1‑5份、麦芽2‑7份、菠萝提取液1‑5份、木瓜提取液1‑5份、旱莲草5‑10份、女贞子1‑5份、五味子1‑5份；所述蒲公英发酵液包括以下重量份的原料：蒲公英20‑30份、发酵菌1‑5份、纤维素酶0.5‑1份，本发明可以进一步增强免疫力，同时可以促进消化，促进血液循环，制备方法简单。
蒲公英发酵饮料及其制备方法

[发明专利]芹菜发酵液、芹菜发酵饮料及其制备方法-CN202110464826.3在审
发明人：刘红妹;徐桂花;刘金虎;刘彦博;张子韬;曹岚皓;刘宇 -专利权人：宁夏家安生物科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明属于芹菜发酵制备技术领域，尤其是芹菜发酵液、芹菜发酵饮料及其制备方法，针对现有发酵制备芹菜方式复杂，制备营养单一，且口感较差，不能满足食用需求的问题，现提出如下方案，其包括以下重要成分：芹菜组分、果胶酶和复合菌种，复合菌种包括乳杆菌类、双歧杆菌类、革兰氏阳性球菌。本发明操作制备简单，通过添加乳杆菌类、双歧杆菌类、革兰氏阳性球菌，可以提高芹菜饮品的活菌成分，有助于肠道吸收和肠道健康；通过设置电场进行杀菌可以避免破坏芹菜的营养成分；大豆低聚肽粉、小麦低聚肽粉可以起到改善免疫功能和消除疲劳的作用，添加的果糖、甜菊糖、低聚木糖可以提高饮品的口感。
芹菜发酵饮料及其制备方法

[发明专利]一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人-CN202111369725.4在审
发明人：程龙;邴振山;张子韬;黄凯 -专利权人：广州市蚺灵科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及蛇形机器人技术领域，具体为一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人。本发明要解决的是无法兼顾体积和越障能力，姿态的调整过于单一，调整过程不平滑和不利于履带机器人的稳定性的技术问题。为了解决上述技术的问题，本发明提供了一种应对复杂地形的智能类蛇履带机器人，本发明主要由转向机构、移动机构和辅助机构组成，通过控制第一电机使得高履刺履带转动，第一电机为大扭矩驱动电机，动力强劲，实现了整个类蛇形装置的移动，具有很强的越障能力，通过舵机转动实现了装置的转向，多个转向机构搭配可以完成多种变形，能在三维空间中能向多个方向转动，具备良好适应性和可恢复性，安装功能箱提高挂载空间，功能扩展性强。
一种应对复杂地形智能履带机器人

[发明专利]一种地梢瓜发酵液及其制备方法和饮料-CN201910038771.2在审
发明人：刘金虎;徐桂花;张子韬;史静波;刘宇;魏宁霞;拓伯坤;李鑫 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A23L33/00 文献下载
摘要：本发明提出一种地梢瓜发酵液及其制备方法和饮料，属于生物发酵技术领域。其中地梢瓜发酵液的制备方法，包括如下步骤：a)将地梢瓜原料破碎，杀菌，酶解，得酶解液后，灭酶；b)向步骤a)所得灭酶后酶解液中加入复合菌种，发酵，得发酵液。本发明提供的地梢瓜发酵液主要应用于发酵液饮料的制备，选取新鲜地梢瓜为原料，对地梢瓜酶解后，再采用多种复合菌种联合发酵而成，发酵能够促进地梢瓜中蛋白质等的代谢反应，生产有机酸等多种有益成分；同时保持了地梢瓜中的各种维生素和矿物质，可作为日常膳食中微量营养摄入的有益补充，调节机体代谢，维持正常生理功能。
地梢瓜发酵液制备复合菌种酶解液饮料酶解灭酶发酵生物发酵技术正常生理功能代谢反应机体代谢联合发酵日常膳食微量营养原料破碎矿物质有机酸维生素摄入蛋白质杀菌新鲜补充应用生产

[外观设计]包装瓶-CN201730527796.0有效
发明人：刘金虎;张子韬;刘宇 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：包装瓶。2．本外观设计产品的用途：用于产品的包装。3．本外观设计产品的设计要点：在于包装瓶的形状、图案及色彩的结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．请求保护的外观设计包含色彩。
外观设计包装瓶图案图片

[外观设计]包装盒（套件）-CN201830182563.6有效
发明人：刘金虎;张子韬;刘宇;魏宁霞 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：包装盒（套件）。2．本外观设计产品的用途：用于包装产品。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的图案和色彩。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：套件1主视图。5．省略视图：套件1右视图与左视图相同，故省略；套件2后视图与主视图相同，故省略；套件2右视图与左视图相同，故省略；套件2省略俯视图。6．请求保护的外观设计包含色彩。7．本外观设计产品为成套产品，套件1为内包装盒，套件2为外包装袋。
套件外观设计省略包装盒右视图左视图包装产品成套产品内包装盒外包装袋俯视图图案图片

[外观设计]包装盒（套件）-CN201830182768.4有效
发明人：刘金虎;张子韬;刘宇;魏宁霞 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：包装盒（套件）。2．本外观设计产品的用途：用于包装产品。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的图案和色彩。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：套件1主视图。5．省略视图：套件1右视图与左视图相同，故省略；套件2后视图与主视图相同，故省略；套件2右视图与左视图相同，故省略；套件2省略俯视图。6．请求保护的外观设计包含色彩。7．本外观设计产品为成套产品，套件1为内包装盒，套件2为外包装袋。
套件外观设计省略包装盒右视图左视图包装产品成套产品内包装盒外包装袋俯视图图案图片

[外观设计]包装盒-CN201730526291.2有效
发明人：刘金虎;张子韬;刘宇 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称包装盒。2．本外观设计产品的用途用于产品的包装。3．本外观设计产品的设计要点在于包装盒的形状、图案及色彩的结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．省略视图仰视图无设计要点，故省略；右视图无设计要点，故省略。6．请求保护的外观设计包含色彩。
包装

[发明专利]芹菜发酵液、芹菜发酵饮料及其制备方法-CN201710656076.3在审
发明人：刘金虎;徐桂花;张子韬;史静波;刘宇;魏宁霞;拓伯坤;李鑫 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种芹菜发酵液、芹菜发酵饮料，并涉及上述产品的制备方法，属于食品与生物技术领域。所述芹菜发酵液是将芹菜经酶解后，采用嗜酸乳杆菌、植物乳杆菌、枯草芽孢杆菌等多种有益菌联合发酵而成。可以作为原料制备酵素饮料，如芹菜发酵饮料。芹菜酶解液可由包括如下步骤的方法制备按照芹菜7‑8份、水2‑3份的质量比混合，破碎至平均粒径1‑3mm，得芹菜浆液；按照芹菜浆液质量，添加0.05‑0.2％的1万U/g的纤维素酶、0.05‑0.2％的2‑5万U/g果胶酶，在40‑50℃酶解1‑5小时，得芹菜酶解液。本发明产品含有大量的水溶性膳食纤维成分及功能性低聚糖，具有改善便秘和减少腹泻的双向调节作用。
芹菜发酵饮料及其制备方法

[发明专利]蒲公英发酵液、蒲公英发酵饮料及其制备方法-CN201710656206.3在审
发明人：刘金虎;徐桂花;张子韬;史静波;刘宇;魏宁霞;拓伯坤;李鑫 -专利权人：宁夏光彩生物科技有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明涉及蒲公英发酵液、蒲公英发酵饮料，并涉及上述产品的制备方法，属于食品与生物技术领域。蒲公英发酵液是将蒲公英经酶解后，采用嗜酸乳杆菌、植物乳杆菌、枯草芽孢杆菌等多种有益菌联合发酵而成。可以作为原料制备酵素饮料，如蒲公英发酵饮料。蒲公英酶解液可由包括如下步骤的方法制备按照蒲公英7‑8份、水1‑3份的质量比混合，破碎至平均粒径1‑3mm，得蒲公英浆液；按照蒲公英浆液质量，添加0.05‑0.2％的1万U/g的纤维素酶、0.05‑0.2％的2‑5万U/g的果胶酶，在酶解温度40‑50℃条件下，酶解1‑5小时，得蒲公英酶解液。其中含有大量的水溶性膳食纤维成分及功能性低聚糖，具有改善便秘和减少腹泻的双向调节作用。
蒲公英发酵饮料及其制备方法

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