“康升征”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果7个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种六维主动式细胞微力传感器力平衡控制方法-CN202310419625.0在审
发明人： 康升征;李涛;徐一凡 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维主动式细胞微力传感器力平衡控制方法。微力传感器包括探针、动平台、基座以及将动平台和基座相连接的六个测量分支，测量分支由柔性梁、感知层、驱动层组成，所述方法包括：当微力传感器末端探针受到外界测量力作用时，柔性梁产生相应的变形，通过各测量分支的感知层测量得到动平台的实时位姿；将实时位姿与期望零位姿作差得到误差信号，误差信号进入到鲁棒滑模预测控制器中生成相应的控制律；控制律然后会分别经过阻尼补偿器、解耦器得到控制输入电压信号，并作用给驱动层，驱动层在电压作用下产生弯曲变形，使得动平台位姿恢复到期望平衡位置。本发明有效解决复杂集总干扰问题，实现快响应、强鲁棒、高稳定力平衡控制目标。
一种主动细胞传感器平衡控制方法

[发明专利]压电驱动-感知集成的六维柔性并联细胞微力传感器-CN202310256947.8在审
发明人： 康升征;李涛 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动‑感知集成的六维柔性并联细胞微力传感器，包括自上往下依次设置的探针、上盖板、柔性并联弹性体、电路板和下盖板，探针与柔性并联弹性体相连，电路板、柔性并联弹性体和上盖板均与下盖板固定连接；柔性并联弹性体自上而下依次包含第一平台、柔性梁和第二平台，柔性梁两侧分别设有PVDF薄膜和MFC薄膜；电路板内部集成有主控电路、用于将PVDF薄膜感知到的电荷信号转换为电压信号的感知层电路、用于将主控电路产生的弱电压信号进行放大来驱动MFC薄膜的驱动层电路和收发电路。本发明采用MFC薄膜作为驱动层、PVDF薄膜作为感知层，采用反馈控制抑制外环境中时变不确定干扰，提高了测量的鲁棒性及稳定性，结构简单可靠、集成度高。
压电驱动感知集成柔性并联细胞传感器

[发明专利]一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法-CN201610908481.5有效
发明人： 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06N7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法，首先采用检验门限过滤来缩小数据关联的解空间范围，提高算法的搜索效率；然后将数据关联问题转化为最优路径求解问题，并利用解释树模型表示关联路径节点；最后将最大最小蚂蚁系统与联合最大似然准则相结合，将数据关联假设的联合最大似然值作为目标函数进行路径搜索。本发明缩小了数据关联的关联解空间，提高了算法的搜索效率；有效地弥补了蚁群算法收敛速度慢、搜索停滞及易陷入局部最优的缺陷。
一种基于最大最小蚂蚁系统优化 slam 数据关联方法

[发明专利]一种六自由度并联机器人正向运动学的对偶四元数求解的方法-CN201610105895.4有效
发明人：杨小龙;吴洪涛;李耀;陈柏;姚裕;刘艳梨;丁力;康升征 -专利权人：南京航空航天大学;吴洪涛;杨小龙
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开一种针对六自由度并联机器人正向运动学的对偶四元数解法。该方法中采用对偶四元数作为并联机器人系统的广义坐标，正向运动学方程组是关于对偶四元数的二次型代数方程，针对该方程组提出了高效率的数值算法，能够快速计算这类六自由度并联机器人运动平台位置和姿态的最小二乘解。对于不含冗余驱动的并联机器人，最小二乘解也是精确解。
一种自由度并联机器人正向运动学对偶四元数解法

[实用新型]全方位移动并联机器人-CN201621337900.6有效
发明人： 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。
全方位移动并联机器人

[发明专利]全方位移动并联机器人及协同操作方法-CN201611113589.1在审
发明人： 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。本发明还公开了一种多全方位移动并联机器人协同操作方法。
全方位移动并联机器人协同操作方法

[发明专利]一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法-CN201610906943.X在审
发明人： 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法，全向移动双臂机器人包含车体、上位机、支撑骨架、深度摄像头、第一至第四超声波传感器模块、以及第一至第二机械臂；上位机和支撑骨架均固定在车体上；深度摄像头、第一至第二机械臂均设置在支撑骨架上；深度摄像头和上位机电气相连；车体包含底盘、车盖、第一至第四直流电机、第一至第四电机驱动模块、第一至第四联轴器、第一至第四全向轮、下位机和蓝牙模块。本发明增大了机器人的工作空间范围，提高了其灵活性，具有较大的实用价值。
一种视觉引导全向移动双臂机器人及其方法