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[发明专利]基于超声波传感器的避障系统和方法以及机器人-CN201910589015.9有效
发明人：曾雄伟;方榆;李明华;黄景维 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波传感器的避障系统和方法以及机器人，所述系统包括多个超声波传感器、处理器和驱动机构；所述多个超声波传感器包括：从左到右分布在机器人正面的第一至第三超声波传感器；设置在机器人右前方的第四超声波传感器、设置在机器人右侧的第五超声波传感器、设置在机器人左前方的第六超声波传感器以及设置在机器人左侧的第七超声波传感器；所述处理器根据所述第一至第七超声波传感器判断障碍类型和避障方案。本发明无需实时建图，只需要执行简单的逻辑判断，运算量相对于现有技术大大减少，从而压缩硬件成本，因此本发明有助于降低机器人的成本。本发明可以广泛应用于机器人领域。
基于超声波传感器系统方法以及机器人

[发明专利]巡检机器人、供电系统保护装置及其控制方法-CN201910589013.X有效
发明人：曾雄伟;方榆;陈树波 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人、供电系统保护装置及其控制方法，所述装置包括电压检测单元、第一电流检测单元、温度检测单元、第一处理器、门电路控制单元和电源开关；所述第一处理器根据电压检测单元、第一电流检测单元和温度检测单元输出的模拟信号，产生使能门电路控制单元的电平信号；所述门电路控制单元根据电压检测单元、第一电流检测单元、温度检测单元和第一处理器输出的电平信号进行逻辑运算，从而控制电源开关。本发明的门电路控制单元可以根据电压检测单元、第一电流检测单元和温度检测单元输出的电平信号快速产生保护动作，以减少故障后需要人为干预的情况。本发明可以广泛应用于机器人领域。
巡检机器人供电系统保护装置及其控制方法

[发明专利]一种机器人、机器人的运动自适应方法和系统-CN201810951364.6有效
发明人：曾雄伟;方榆;黄景维;王荣秋 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人、机器人的运动自适应方法和系统，本发明通过时间控制量调整机器人的运动状态，首先识别机器人与识别标签之间的第一相对位置关系，然后根据第一相对位置关系计算机器人的运动时间控制量，在机器人运动一段时间后再根据机器人当前与识别标签之间的第二相对位置关系，得到机器人实际移动的距离，根据机器人实际移动的距离和理论移动距离调整运动时间控制量。本发明使得机器人可以在匀速状态下移动，减少速度变更的次数，使得机器人运动更加平稳流畅；同时，本发明根据机器人的实际移动距离和理论移动距离对运动时间控制量进行调整，形成负反馈，使得机器人运动更加精确。本发明可以广泛应用于自动化领域。
一种机器人运动自适应方法系统

[发明专利]一种机器人及其控制方法-CN201810951337.9有效
发明人：曾雄伟;方榆;陆志 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其控制方法，所述机器人包括机械臂、摄像头、两个距离传感器、驱动机构和处理器，所述机械臂上设有第一至第N关节，所述机械臂通过第一关节安装在机器人上，所述机械臂远离第一关节的一端上还设有末端执行器。本发明根据摄像头拍摄的图像和两个距离传感器测得的距离，控制驱动机构调整机器人的位置和指向角度，使调整后的机器人到达目标机柜的前方且使调整后的机器人平行于目标机柜；然后调整机械臂的姿态，使机械臂的末端执行器与柜门产生物理连接；使第二至第N关节失去扭力的同时控制第一关节转动，使得机械臂向后运动以拉开目标机柜的柜门，本发明能够实现开门功能。本发明可以广泛应用于自动化领域。
一种机器人及其控制方法

[实用新型]一种机器人底盘驱动装置-CN202021508618.6有效
发明人：李振;代青平;秦俊鑫;陆志;徐飞;蒙达生;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种巡检机器人用的底盘驱动装置，特别涉及采用麦克纳姆轮驱动的巡检机器人。一种机器人底盘驱动装置，包括电机安装架、驱动电机、减速器、联轴器、轴承安装座、连接法兰盘、麦克纳姆轮和驱动轮连接轴，所述驱动电机与减速器相连，减速器通过减速器安装座固定在电机安装架上，联轴器用于连接减速器的输出轴和驱动轮连接轴，将电机运动传递给麦克纳姆轮，轴承安装座用于支撑驱动轮连接轴，连接法兰盘设置在驱动轮连接轴和麦克纳姆轮之间，其中驱动轮连接轴通过紧固螺钉固定在连接法兰盘的内孔面上，麦克纳姆轮通过螺栓固定在连接法兰盘的外端面上。本实用新型可有效地解决巡检机器人在运动时发生的麦克纳姆轮脱落问题。
一种机器人底盘驱动装置

[外观设计]点名机器人-CN202030412442.3有效
发明人：李振;秦俊鑫;陆志;徐飞;代青平;蒙达生;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：点名机器人。2.本外观设计产品的用途：用于车间人员管理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
点名机器人

[发明专利]一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法-CN201910586727.5有效
发明人：曾雄伟;方榆;徐飞 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法，双机械臂巡检机器人包括行走底盘；行走底盘安装有升降装置；升降装置的顶端设有视觉定位装置用于识别机柜门上的定位二维码；升降装置上设有操作机械臂；升降装置驱动所述操作机械臂移动至不同的高度；行走底盘的前端设有激光雷达；激光雷达检测巡检机器人正面是否与机柜平行；本发明结合视觉定位、激光雷达测距、行走底盘运动、升降杆调节摄像机和左右双机械臂的高度、左右双机械臂移动和机械臂末端按键触发装置，实现了控制双机械臂准确开门的方法，可以实现对机柜门进行准确开门，可以监控有机柜门挡着的设备的运行状态，提高了工作效率，降低了人工成本，同时具有更广的使用范围。
一种双机巡检机器人及其准确开门方法

[实用新型]一种全自动巡检机器人底盘-CN202021508908.0有效
发明人：李振;蒙达生;杜晶晶;徐飞;代青平;秦俊鑫;陆志 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全自动巡检机器人底盘，特别涉及一种可提供精准定位、自主导航、高可靠性以及具有防跌落、防碰撞、自动导航、自主充电的移动机器人的底盘装置，这种底盘装置适用于IDC机房设备与环境监测的全天候巡检机器人，包括驱动轮、底盘护罩、防撞条、底盘壳、前护板、红外接收器、超声波雷达、电池后盖、上安装壳、跌落触发器、行走轮护壳、跌落控制板、驱动板、动力电池、激光雷达、驱动电机安装板、电池定位座、防撞条驱动、温湿度传感器和充电触点。本实用新型提供了一种巡检机器人全自动避障与导航的底盘装置，能够实现机器人的自动导航与避障。本实用新型机构设计简单，安装便捷，工作可靠，效果明显。
一种全自动巡检机器人底盘

[实用新型]一种巡检机器人自动充电桩-CN202021570050.0有效
发明人：李振;陆志;徐飞;秦俊鑫;代青平;蒙达生;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种巡检机器人自动充电用的充电桩装置，特别涉及一种可提供精准定位、高可靠性以及手自动模式的自动充电桩，属于巡检机器人领域。本实用新型包括：下固定壳、上固定壳、电源把手、触发撞针结构、接触弹键、手动充电装置、红外装置、充电器、底座板和电源接入口，所述的下固定壳、上固定壳、电源把手和底座板组成整个充电桩的机壳，电源把手固定在上固定壳上，触发撞针结构固定在上固定壳的内部且位于红外装置的上方，接触弹键设置在下固定壳的内部，且左右各设置一个，手动充电装置设置在下固定壳的左下方，红外装置固定在上固定壳的内部，充电器通过螺钉锁紧固定在底座板上，电源接入口设置在下固定壳的右侧下方。
一种巡检机器人自动充电

[实用新型]一种机器人自动充电桩弹键装置-CN202021572870.3有效
发明人：李振;秦俊鑫;蒙达生;代青平;陆志;杜晶晶;徐飞 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H01H13/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于机器人自动充电桩的对接触点，特别涉及一种用于提高机器人自动充电桩可靠性的装置，属于移动巡检机器人领域。本实用新型包括：弹键底座、弹键上盖、弹键、电极板、线耳、线耳固定螺钉、线耳连接螺栓和弹键压簧，所述的弹键上盖设在弹键底座的上方，弹键设置在弹键底座和弹键上盖的内部，电极板通过前后两颗线耳固定螺钉紧固在弹键上，线耳通过线耳连接螺栓与电极板相连，线耳另一端与充电器的电极线相连，弹键压簧设置在弹键底座和弹键之间，用于将电极板顶紧在机器人的充电触头上。本实用新型不仅提供了一种机器人充电桩用的高可靠性接触的触点装置，而且机构设计巧妙简洁，工作可靠，效果明显。
一种机器人自动充电桩弹键装置

[实用新型]一种点名与劳动工具管理的巡检机器人-CN202021065390.8有效
发明人：李振;蒙达生;徐飞;陆志;秦俊鑫;代青平;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种点名与劳动工具管理的巡检机器人，特别涉及一种可提供精准定位、自动导航、自主充电的移动机器人，并通过人脸识别与物体检测算法，完成工作人员和劳动工具的统计任务。本实用新型包括头部、机身、移动底盘、支撑架和控制器及电源管理模块，所述的头部用于图像采集，支撑架固定在移动底盘上，根据需要调节摄像头高度。机身设置在移动底盘的上方，控制器及电源管理模块设置在机身的内部，用于给机器人的各个模块提供不同的电源，并且为人脸识别与物体检测提供算力。本实用新型具有部署简单，操作便捷，即使变更流水线的工艺，工作人员座次更改也不会影响点名结果和劳动工具的统计结果，具有可靠性高，灵活性高的特点。
一种点名劳动工具管理巡检机器人

[发明专利]一种巡检机器人自动充电桩-CN202010764885.8在审
发明人：李振;秦俊鑫;陆志;徐飞;代青平;蒙达生;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡检机器人自动充电用的充电桩装置，特别涉及一种可提供精准定位、高可靠性以及手自动模式的自动充电桩，属于移动巡检机器人领域。本发明包括：下固定壳、上固定壳、电源把手、触发撞针结构、接触弹键、手动充电装置、红外装置、充电器、底座板和电源接入口，所述的下固定壳、上固定壳、电源把手和底座板组成整个充电桩的机壳，电源把手固定在上固定壳上，触发撞针结构固定在上固定壳的内部且位于红外装置的上方，接触弹键设置在下固定壳的内部，且左右各设置一个，手动充电装置设置在下固定壳的左下方，红外装置固定在上固定壳的内部，充电器通过螺钉锁紧固定在底座板上，电源接入口设置在下固定壳的右侧下方。
一种巡检机器人自动充电

[发明专利]一种全自动巡检机器人底盘-CN202010733695.X在审
发明人：李振;徐飞;代青平;蒙达生;杜晶晶;秦俊鑫;陆志 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动巡检机器人的运动底盘装置，特别涉及一种可提供精准定位、自主导航、高可靠性以及具有防跌落、防碰撞、自动导航、自主充电的移动机器人的底盘装置，可用于IDC机房设备与环境监测的全天候巡检机器人。本发明提供一种巡检机器人全自动避障与导航的底盘装置，可解决巡检机器人在自主巡检时碰撞机柜和遇到台阶时出现跌落摔坏设备的事故，还可以解决机器人自动充电难的问题，以及由麦克纳姆驱动的巡检机器人采用普通联轴器，在进行前进、横移或转弯等运动时所发生的麦克纳姆轮脱落问题，能够实现机器人的自动导航，本发明机构设计简单，安装便捷，工作可靠，效果明显。
一种全自动巡检机器人底盘

[发明专利]一种点名与劳动工具管理的巡检机器人-CN202010527484.0在审
发明人：李振;徐飞;蒙达生;陆志;秦俊鑫;代青平;杜晶晶 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种点名与劳动工具管理的巡检机器人，特别涉及一种可提供精准定位、自动导航、自主充电的移动机器人，并通过人脸识别与物体检测算法，完成工作人员和劳动工具的统计任务。本发明包括头部、机身、移动底盘、支撑架和控制器及电源管理模块，所述的头部用于图像采集，支撑架固定在移动底盘上，根据需要调节摄像头高度。机身设置在移动底盘的上方，控制器及电源管理模块设置在机身的内部，用于给机器人的各个模块提供不同的电源，并且为人脸识别与物体检测提供算力。本发明具有部署简单，操作便捷，即使变更流水线的工艺，工作人员座次更改也不会影响点名结果和劳动工具的统计结果，具有可靠性高，灵活性高的特点。
一种点名劳动工具管理巡检机器人

[发明专利]一种产品安全流转方法及系统-CN201910008983.6在审
发明人：曾雄伟;方榆 -专利权人： 广州哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06Q30/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种产品安全流转方法，包括以下步骤：步骤1：在产品的外观表面的任意可见图案上设置隐形水印；步骤2：在设置隐形水印的产品的外观表面的可见图案上设置流转标签；所述的隐形水印与流转标签通过重叠的形式呈现，隐形水印是可以被提取的，流转标签是可以被识别的。该方法将产品的防伪水印与产品的流转标签结合起来，两者的产生过程是分开的，但使用时是融合在一起的，使用时是融合在一起的是指其存在方式是两个物理量重叠在一起的，以及识别时是一次性识别这两个物理量的。这使得设计简单、独立、方便。又因为不可分离性，能够通过追溯去加强防伪，通过防伪去保障可追溯。
一种产品安全流转方法系统

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