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[发明专利]非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法-CN202011273554.0有效
发明人：马建伟;左一鸣;胡国庆;王云峰;闫惠腾;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法属于高精高速运动控制领域，涉及一种非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法。该方法根据直线电机性能约束，定义比例因子并设置加减速段速度曲线形状特征，从而确定合适的运动控制参数；计算S型速度曲线时间段匹配关系，并基于点到点运行距离约束对其进行更新；根据S型速度曲线加加速度J与时间t的关系，采用逐次积分方法求解得到加速度与时间a‑t、速度与时间v‑t以及位移与时间s‑t的表达式；根据PLC扫描周期将表达式离散得到运动指令实时传送给驱动器，驱动电机按照设定指令完成动作，确保运行过程平稳性。
对称速度曲线控制直线电机定位方法

[发明专利]一种分布式多栖球形无人系统的协同控制架构-CN202110899038.7有效
发明人：蔡志浩;赵江;左一鸣;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及多机协同控制技术领域，涉及一种分布式多栖球形无人系统的协同控制架构，包括策略知识库、客户端、决策管理模块和执行模块；所述策略知识库，用于提供所述无人系统的任务场景和任务策略；所述决策管理模块包括监控管理单元和全局状态机，所述监控管理单元用于监控管理所述多个无人机并收集每个无人机的飞行信息，并打包发送给全局状态机；所述全局状态机用于判定无人系统的当前状态是否具备执行期望任务，从而选择是否继续执行当前任务，还是执行期望任务并在所述策略知识库中寻找期望任务对应的策略，发送给监控管理单元；所述监控管理单元根据该策略对各无人机进行任务分配和规划并生成带有标识的任务指令，发送至所述执行模块。
一种分布式球形无人系统协同控制架构

[发明专利]一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法-CN202011272001.3有效
发明人：马建伟;胡国庆;左一鸣;王云峰;吕琦;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿。该方法能有效提高封装装片效率与精度，改善运行过程的平稳性。
一种用于飞行拍摄效率最优柔性速度规划方法

[发明专利]一种监测肌细胞力学性质和收缩频率的核壳结构微球及其应用-CN201910419112.3有效
发明人：王平;贺川江;左一鸣;贾怡萱;赵梦雨;刘梦雪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： C12N11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种监测肌细胞力学性质和收缩频率的核壳结构微球及其应用，属于生物医学技术领域。目前研究细胞收缩力主要基于二维细胞模型，不能完全模拟肌细胞的在体环境，本发明提供了一种核壳结构的3D细胞微球，包括核层和壳层；核层为第一凝胶材料固化构成的球体，壳层为细胞和第二凝胶材料构成的包裹所述核层的外壳；壳层细胞搏动引起核层形变，通过观测核层形变，得到壳层细胞产生的作用力在核层上的分布情况；与2D细胞培养相比，3D细胞培养体系注重细胞间的接触及细胞‑基质间的接触，更接近于生物体的生长环境，可以作为疾病研究细胞模型和药物筛选模型的应用。
一种监测细胞力学性质收缩频率结构及其应用

[发明专利]用于电位信号测量的细胞微球阵列芯片装置及其方法-CN201910368911.2有效
发明人：王平;贺川江;刘梦雪;赵梦雨;左一鸣;贾怡萱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01N33/487 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电位信号测量的细胞微球阵列芯片装置及其方法，涉及生物医学领域，主要针对现有技术缺乏细胞微球的电学性质检测手段的问题。本发明的芯片装置包括细胞微球流动通道、细胞微球捕获通道、分离式电学性能测量电极和外部检测系统，无需其他外加装置，只需通入细胞微球悬浮液，即可实现众多细胞微球在通道内的电信号检测；由于捕获后的细胞微球位置固定，可有效提高细胞的电学检测精度，并且可提升电极与细胞的耦合，提高信噪比。该芯片装置加工工艺简单，操作方便，具有高度的可重复性和灵活度。
用于电位信号测量细胞阵列芯片装置及其方法

[发明专利]一种基于荧光微球监测肌细胞力学性质和收缩频率的核壳结构微球及其应用-CN201910419675.2有效
发明人：王平;贺川江;赵梦雨;贾怡萱;刘梦雪;左一鸣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B01J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于荧光微球监测肌细胞力学性质和收缩频率的核壳结构微球及其应用，属于生物医学领域。该核壳结构的微球包括核层和壳层，所述核层为荧光微球和第一凝胶材料构成的球体，壳层为细胞和第二凝胶材料构成的包裹所述核层的外壳。与现有技术相比，本发明检测灵敏度高，可有效进行力学性质分析，在生物医药领域有极大的应用前景，通过调节壳层硬度，研究不同基底硬度对细胞力学性质的影响，可以作为疾病研究细胞模型和药物筛选模型的应用。
一种基于荧光监测细胞力学性质收缩频率结构及其应用

[发明专利]一种基于MVC架构的水文预报模型及其求解方法-CN201710298451.1在审
发明人：林荷娟;左一鸣;戴甦;金科;姜桂花;石亚东;李健;武剑;胡艳;吴娟;甘月云;刘敏;季海萍;王凯燕;徐军;胡雪娇;刘凯峰 -专利权人：太湖流域管理局水文局（信息中心）
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于MVC架构的水文预报模型及其求解方法，其特征在于，包括包括视图、模型、控制器三个部分；所述模型包括季节子模型，总径流线性响应子模型，线性扰动子模型；本发明的优点在于1)基于MVC设计模式，视图不仅能向用户显示相关的数据，还能通过浏览器接收用户的输入数据；2)提供的水文预报模型及其求解方法，实现了网络使用，只要开放数据库互连即可供不同单位使用，适用性高，预报准确率高，同时能够实现视图与模型的多种匹配方式；3)便于手机端开发；4)提高了预报精度。
一种基于 mvc 架构水文预报模型及其求解方法

[实用新型]进出口检验用取样装置-CN201520366527.6有效
发明人： 左一鸣;李建平;李秋风 -专利权人：泰安弘海食品有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型属于检验设备领域，具体涉及一种进出口检验用取样装置。本实用新型的进出口检验用取样装置，包括取样筒，所述的取样筒中有活塞和推杆，取样筒下方有套管，其特征在于，所述的取样装置还包括支架，支架与取样筒活动连接，取样筒为双层结构，取样筒的开口端有固定环，所述的固定环上有至少一个透气孔，所述固定环的厚度为筒体高度的1/20。采用本实用新型的取样装置，可以采用不同取样体积的取样筒取不同的样品，实现快速取样，取样后将取样筒放置在支架上，不会产生样品或试剂之间的交叉污染，有助于提高检测的准确性。
进出口检验取样装置

[实用新型]进出口食品检验用样品储存装置-CN201520344973.7有效
发明人： 左一鸣;祝洪基;李琳 -专利权人：泰安弘海食品有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型属于食品检验用样品储存装置领域，具体涉及一种进出口食品检验用样品储存装置。本实用新型的进出口食品检验用样品储存装置，包括长方体形的壳体和位于壳体内部的试管、以及与试管相配合的试管盖，其特征在于，所述的壳体包括内壳体和外壳体，顶盖包括内盖体和外盖体，内壳体内部有泡沫层，泡沫层中有空腔，试管位于泡沫层中的空腔中。采用上述的带有蓄冷结构和泡沫保温层结构的样品储存装置，不仅轻巧便于检验人员携带，而且上述的蓄冷结构可以使储存装置内的温度保持在某一范围，减少食品滋生细菌的机率，便于后续的检测，提高检测的精确性。
进出口食品检验样品储存装置

[实用新型]一种熏蒸溴甲烷用汽化器-CN201520345067.9有效
发明人： 左一鸣;祝洪基;倪庆军 -专利权人：泰安市栗欣源工贸有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于汽化装置领域，具体涉及一种熏蒸溴甲烷用汽化器。该熏蒸溴甲烷用汽化器包括带顶盖的容器，容器内有电热管及导热液体，容器及顶盖都有保温层，导热液体中浸有液化药剂溴甲烷通道的金属盘管，金属盘管的进、出口则分别外接至溴甲烷药瓶和喷枪，所述电热管通过交、直流两用电源控制电路提供电源，容器的上部有进液口，容器下部的出液口；所述的容器底部有搅拌装置。采用了上述结构的熏蒸溴甲烷用汽化器，在汽化器上设置有进口和出口，方便随时更换不同的导热油或者是其它的导热材料；在内桶上设置搅拌装置，可以使导热材料受热更均匀，将温度传递给装有液化药剂的金属盘管。
一种熏蒸溴甲烷汽化器

[实用新型]一种植物生长与水质水量模拟控制的植物滞留元实验装置-CN201420792725.4有效
发明人：美英;相亚军;王秀梅;孙红强;李小飞;左一鸣 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：一种植物生长与水质水量模拟控制的植物滞留元实验装置，它包括储雨水箱、水泵、导水管、弯头、喷头、实验植物、实验土槽上端、等间隔采样口、实验土槽接缝处、实验土槽下端、实验土槽底部封口、出水管、采样桶；储雨水箱的下部出口与水泵进水口相连，水泵的出水口通过导水管把人工模拟雨水送至与导水管另一端相连的喷头，带有喷头的导水管一侧放置在实验土槽上端上，导水管弯曲部分用弯头相接；人工模拟雨水经喷头均匀喷洒在实验土槽上端中，实验植物种植在实验土槽上端的土壤介质上，而实验土槽底部排出的人工模拟雨水通过出水管及与之相连接的导水管流入到采样桶中。本实用新型在环境工程和生态工程领域里具有广阔地应用前景。
一种植物生长水质水量模拟控制滞留实验装置

[实用新型]一种水量平衡模拟控制的植物滞留元实验装置-CN201420413841.0有效
发明人：美英;王秀梅;相亚军;孙红强;李小飞;左一鸣 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：一种水量平衡模拟控制的植物滞留元实验装置，它包括储雨水箱、水泵、导水管、弯头、喷头、实验土槽、实验植物、接水槽、实验桌子、收集桶盖、收集桶和实验小桌子；储雨水箱的下部出口与水泵进水口相连，水泵的出水口通过导水管把储雨水箱中的雨水送至与导水管另一端相连的喷头，带有喷头的导水管一侧放置在实验土槽上，人工模拟雨水经喷头均匀喷洒在实验土槽中，实验植物种植在实验土槽的土壤介质上，而实验土槽底部排出的人工雨水流入到接水槽中，实验土槽及接水槽均放置在实验桌子上，接水槽另一端接有导水管，直接与收集桶相连，收集桶上部设有收集桶盖，收集桶及收集桶盖放置于实验小桌上，收集桶上部的收集桶盖，使系统水量计算准确合理。
一种水量平衡模拟控制植物滞留实验装置

[发明专利]一种植物生长与水质水量模拟控制的植物滞留元实验装置-CN201410357643.1有效
发明人：美英;相亚军;王秀梅;孙红强;李小飞;左一鸣 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：一种植物生长与水质水量模拟控制的植物滞留元实验装置，它包括储雨水箱、水泵、导水管、弯头、喷头、实验植物、实验土槽上端、等间隔采样口、实验土槽接缝处、实验土槽下端、实验土槽底部封口、出水管、采样桶；储雨水箱的下部出口与水泵进水口相连，水泵的出水口通过导水管把人工模拟雨水送至与导水管另一端相连的喷头，带有喷头的导水管一侧放置在实验土槽上端上，导水管弯曲部分用弯头相接；人工模拟雨水经喷头均匀喷洒在实验土槽上端中，实验植物种植在实验土槽上端的土壤介质上，而实验土槽底部排出的人工模拟雨水通过出水管及与之相连接的导水管流入到采样桶中。本发明在环境工程和生态工程领域里具有广阔地应用前景。
一种植物生长水质水量模拟控制滞留实验装置

[发明专利]一种水量平衡模拟控制的植物滞留元实验装置-CN201410357442.1有效
发明人：美英;王秀梅;相亚军;孙红强;李小飞;左一鸣 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：一种水量平衡模拟控制的植物滞留元实验装置，它包括储雨水箱、水泵、导水管、弯头、喷头、实验土槽、实验植物、接水槽、实验桌子、收集桶盖、收集桶和实验小桌子；储雨水箱的下部出口与水泵进水口相连，水泵的出水口通过导水管把储雨水箱中的雨水送至与导水管另一端相连的喷头，带有喷头的导水管一侧放置在实验土槽上，人工模拟雨水经喷头均匀喷洒在实验土槽中，实验植物种植在实验土槽的土壤介质上，而实验土槽底部排出的人工雨水流入到接水槽中，实验土槽及接水槽均放置在实验桌子上，接水槽另一端接有导水管，直接与收集桶相连，收集桶上部设有收集桶盖，收集桶及收集桶盖放置于实验小桌上，收集桶上部的收集桶盖，使系统水量计算准确合理。
一种水量平衡模拟控制植物滞留实验装置

[实用新型]水族箱清洁器-CN200920011392.6无效
发明人： 左一鸣 -专利权人： 左一鸣
申请日： 2009-03-11 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： A47L25/00 文献下载
摘要：水族箱清洁器涉及一种家用清洁装置，更具体地说，是涉及一种水族箱清洁器结构的改进。本实用新型提供一种操作简便、不需放置在水族箱中的水族箱清洁器。本实用新型包括注射器，其结构要点是注射器设置在输水管上，所述的输水管的一端与具有单向阀的进水管相连，输水管的另一端与具有单向阀的排水管相连，所述的排水管与具有出水管的过滤器相连。
水族箱清洁

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