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[发明专利]一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法-CN202310936340.4在审
发明人：段晋军;姜锦程;郭安;崔坤坤;孙伟栋;宾一鸣;张思文 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法，首先建立一个世界坐标系，使用精度较高的激光跟踪仪测量系统确定世界坐标系在激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵；然后控制机器人和激光跟踪仪采集数据，通过坐标变换求取每个机器人基坐标系在世界坐标系下的齐次变换矩阵；最后求得冗余双臂机器人基坐标系的相对位姿关系及每个单臂机器人基坐标系与世界坐标系的相对位姿关系，实现倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系与世界坐标系的统一，从而完成冗余双臂机器人基坐标系的标定。本发明的标定方法操作简单，标定效率高，适用于倾斜安装的SRS构型的双机器人基坐标系标定，同时激光跟踪仪的精度高，所求的标定数据精度高。
一种倾斜安装冗余双臂机器人坐标系标定方法

[实用新型]一种改进的扩孔刀-CN202320664454.3有效
发明人： 崔坤坤 -专利权人：展拓液压（上海）有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23B51/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进的扩孔刀，包括刀柄和刀刃部，刀刃部与刀柄通过铸造一体成型，其特征在于，刀刃部一侧焊接有切削刃，刀刃部位于两个切削刃21之间固定连接有两个支撑刃，刀刃部上设置有导槽，切削刃上开设有两个倒角，其中一个倒角的倾斜度为40°，另一个倒角的倾斜度为60°，支撑刃上均匀开设有内冷孔且内冷孔直径为1mm～1.5mm，本实用新型通过刀具上的双倒角组合刃的增加，降低了扩孔时对出口的冲击，解决了机加工型腔内铁圈困扰，同时支撑刃的增加保证了内冷孔的直线度与圆度；同时内冷孔能够给予刀具冷却，保证产品的精度的同时提升了刀具的使用寿命。
一种改进扩孔

[实用新型]一种浮动倒角刀柄-CN202320625407.8有效
发明人：赵聪;崔坤坤 -专利权人：展拓液压（上海）有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮动倒角刀柄，包括ER延长杆，ER延长杆的一端插接有基体，ER延长杆与基体之间固定连接有弹簧，弹簧的两端分别插入ER延长杆与基体中，ER延长杆与基体之间等距设有若干钢珠，本实用新型具有以下优点：主要基体作为本体，装入弹簧和改制的ER延长杆，使用钢珠限制ER延长杆位置；能够通过弹簧来保证切削力不会发生太大变化，从而使倒角更加连续美观。
一种浮动倒角刀柄

[发明专利]一种活塞套工件的数控加工方法-CN202310439703.3在审
发明人： 崔坤坤 -专利权人：展拓液压（上海）有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种活塞套工件的数控加工方法，使用带有双主轴双刀塔的数控车铣复合加工中心代替原有的设备对零件加工，将工件分到主轴与背轴加工，不需要设计专门的夹具，只需要用通用夹具就能完成零件加工。本发明工序精简，加工效率高，能够满足大规模生产的需要。
一种活塞工件数控加工方法

[发明专利]一种基于教与学模态的机器人恒力跟踪方法-CN202310103955.9在审
发明人：段晋军;崔坤坤;郭安;姜锦程;孙伟栋;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于教与学模态的机器人恒力跟踪方法，涉及机器人控制技术领域。包括以下步骤：通过环境中曲面的型值点拟合机器人的运动轨迹，融合阻抗控制算法实现机器人的位置‑力混合控制；基于位置‑力混合控制遍历环境中的复杂曲面，记录机器人末端的运动轨迹和末端接触力；通过强化学习算法优化机器人末端运动轨迹；基于优化后的轨迹作为机器人运动的轨迹约束，实现机器人的恒力接触作业任务。基于力/位混合控制框架实现位置‑力混合控制的恒力跟踪，遍历未知环境中的复杂曲面后，通过学习算法优化机器人的运动轨迹，降低环境不确定性和拟合轨迹误差导致的恒力跟踪精度差的问题，使之能适用于位置环境的机器人恒力接触作业任务。
一种基于学模态机器人恒力跟踪方法

[发明专利]一种通过FCPressNURBS指令集实现复杂曲面的恒力跟踪方法-CN202310114597.1在审
发明人：段晋军;崔坤坤;姜锦程;郭安;孙伟栋;王灵禺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种通过FCPressNURBS指令集实现复杂曲面的恒力跟踪方法，属于机器人控制技术领域。本发明包括如下步骤：S10、通过NURBS的轨迹规划方法获取机器人的复杂轨迹规划；S20、获得基于T型速度插补后的NURBS拟合轨迹Xnurbs；S30、使用Squad姿态插补算法获取机器人的姿态，将获取的型值点处的机器人姿态矩阵{Ri}in＝0转换成对应的四元数表示形式{qi}in＝0，然后计算对应离散点的四元数姿态，完成机器人的姿态插补；S40、通过阻抗控制算法确定机器人末端与复杂曲面的接触力，利用阻抗控制的输出位移量实时纠正机器人末端运动轨迹，实现恒力跟踪接触复杂曲面。本发明可以确保接触作业时机器人末端轨迹的精度、速度的可控性和接触力的稳定性。
一种通过 fcpressnurbs 指令实现复杂曲面恒力跟踪方法

[外观设计]冗余双臂协作机器人-CN202230348250.X有效
发明人：段晋军;吴洪涛;韩峰涛;王政伟;王灵禺;崔坤坤;宾一鸣;俞宙航 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：冗余双臂协作机器人。2.本外观设计产品的用途：用于人机协同作业，应用在装配生产线、残障人员生活助理、科教娱乐等方面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
冗余双臂协作机器人

[发明专利]一种冗余双臂协作机器人系统设计方法-CN202210988213.4在审
发明人：段晋军;孙伟栋;王灵禺;崔坤坤;姜锦程;郭安;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余双臂协作机器人系统设计方法，包括构建冗余双臂协作机器人主体，并选取基座安装相关参数；获得反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标，以及面向任务的冗余双臂的可操纵程度的动态指标；以构建的冗余双臂协作机器人主体作为仿真对象先后进行静态性能指标分析和动态指标分析，获得基座安装相关参数的最优解，其中，参数包括肩宽、上倾角和前倾角，并基于这三个参数，通过反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标和面向任务的冗余双臂的可操纵性的动态性能指标，在静态性能指标所得的两个倾角的最优区间内进一步获得了最优前倾角、上倾角和最优肩宽，使得系统中的冗余双臂获得了最理想的操纵性能，大大提升了冗余双臂的操纵性能。
一种冗余双臂协作机器人系统设计方法

[发明专利]一种基于激励轨迹的机器人末端负载快速辨识方法-CN202210568774.9在审
发明人：段晋军;崔坤坤;宾一鸣;王周义;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激励轨迹的机器人末端负载快速辨识方法，属于机器人控制领域，包括建立机器人和机器人末端负载的空间坐标系，获得重力和惯性力的综合表达式；设计机器人末端各关节激励轨迹，以此改变机器人末端姿态；采集机器人在不同姿态下的数据，通过最小二乘法得到机器人末端负载的各项参数。本发明可快速辨识机器人末端的负载参数，弥补了辨识效率低和精度差的问题，使之能适应当前高速与高精度的力控工业场景中。
一种基于激励轨迹机器人末端负载快速辨识方法

[发明专利]一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法-CN202210345306.5在审
发明人：段晋军;宾一鸣;崔坤坤;俞宙航;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法，包括建立输入功与输出功的补偿映射关系、计算单位时间内机器人输出功与操作者输入功并将操作者输入功以笛卡尔空间坐标进行标量化和利用余弦定理、功能补偿映射关系与迭代计算求解每一时刻的遥操作设备补偿力，从而实现对机械臂运动过程中可能受到的冲击进行遥操作设备反馈力的动态补偿，实现对实时对冲击与震动进行规避；使操作者清晰而明确地对冲击进行感知；在迭代求解补偿力的过程中，在线性方程组不足的前提下，利用反馈力与操作者操作遥操作设备速度的方向关系为使用余弦定理求解提供条件，可有效提高遥操作机器人轨迹平滑性、降低机器人在运动过程中受到的冲击和震荡。
一种应用于机器人柔顺操作动态反馈补偿方法

[实用新型]一种椎体成形工具包-CN202122920834.2有效
发明人：王建波;李警;崔坤坤;张朝 -专利权人：河北省唐县人民医院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B50/31 文献下载
摘要：本实用新型公开一种椎体成形工具包，包括箱体和铰接在箱体顶端的箱盖；箱体内设置有工具固定部，工具固定部内放置有椎体成形工具；箱体包括底板，底板顶端相对两侧固定连接有两支撑板，两支撑板之间设置有背板和活动侧板，背板和活动侧板均与两支撑板垂直设置，背板两侧与两支撑板固定连接，活动侧板底端与底板顶端铰接，箱盖铰接在背板顶端，支撑板顶端、活动侧板顶端均与箱盖抵接。本实用新型避免了椎体成形工具在运输存储等情况下发生损坏，同时方便手术过程中的取用，节省了手术时间，提高了手术效率。
一种成形工具包

[实用新型]一种改进型液压浮动油路刀柄-CN202021482553.2有效
发明人：程培迁;林成;崔坤坤;张宏伟 -专利权人：展拓液压（上海）有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进型液压浮动油路刀柄，包括刀柄本体，刀柄本体的一端活动连接有密封拉钉，刀柄本体的中部套设有定位块，定位块远离密封拉钉的一侧设有固定座，固定座的顶部靠近定位块的一侧内部固定连接有压缩弹簧，固定座的顶部靠近定位块的一侧相对压缩弹簧的位置插设有滑动活塞，滑动活塞位于固定座外部一端套设有定位条，使用刀柄前，可根据机床的结构及位置空间调整供油口的定位角度，调整完毕后锁紧定位结构，则可固定角度，基于此特点，该刀柄可以装在任何加工中心上使用并达到使用效果，使用该类刀柄后，可以将油液通过专有油路转接块进入到油路刀柄中，并从刀柄下端高压喷射流体，具有较好的通用性。
一种改进型液压浮动油路刀柄

[实用新型]振动型果实采摘机-CN201820423854.4有效
发明人：崔超齐;刘攀;许恩强;孙卫杰;崔坤坤 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：振动型果实采摘机，包括推车，振动机，可伸缩杆和环形机械臂。所述振动机和可伸缩杆固定在推车上。振动机的振动棒插入到可伸缩杆的上端。环形机械臂固定在可伸缩杆最上端的杆上。优选的，所述可伸缩杆的下端通过弹簧密封圈固定在推车内。优选的，所述可伸缩杆最下端的伸缩处内设有V型弹扣。优选的，所述的振动机为柴油振动机。优选的，所述可伸缩杆上端的伸缩臂之间通过螺栓固定。优选的，所述的伸缩杆的横截面为六边形。本实用新型结构简单，使用灵活，占地面积小，工作效率高，可有效的减轻果农的劳动强度。
可伸缩杆振动机优选上端环形机械臂果实采摘振动型推车本实用新型弹簧密封圈工作效率高六边形螺栓固定伸缩臂伸缩处伸缩杆振动棒弹扣下端果农柴油灵活

[发明专利]一种安全帽-CN201810412177.0在审
发明人： 崔坤坤 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A42B1/24 文献下载
摘要：一种安全帽，它是由外壳、内壳、太阳能电板、温度控制器、检测器、蜂鸣器、开关电池组成，温度控制器安装在外壳和内壳之间的空腔内；太阳能电板安装在外壳的上方，并通过电线与电池相连；检测器安装在外壳的上方，检测器通过电线与蜂鸣器、电池、开关相连，蜂鸣器与内壳相连，当工作者将要到危险时，检测器能检测距离，并在一定的安全范围内控制蜂鸣，发出警报。
检测器蜂鸣器内壳太阳能电板温度控制器安全帽电线电池检测距离开关电池蜂鸣空腔警报安全

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