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[发明专利]一种亮度增强的裸眼3D-LED显示装置及其显示方法-CN201610352851.1有效
发明人：何林;崔华坤;周扬斌;丁凌;张颖 -专利权人：万象三维视觉科技（北京）有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G02B30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种亮度增强的裸眼3D‑LED显示装置及其显示方法。本发明采用在LED显示屏前紧贴一层菲尼尔透，经过透镜后衍射光的竖直方向的发散角被压缩从而提高单位立体角的光通量；R、G和B三色光的中心波长均为谐波长，且保证各色光的波谱范围均能实现一个较高的衍射效率，从而增强立体显示亮度；根据物像光的发散角压缩要求，对偶数次相位系数进行迭代计算得到相位调制函数，再按照相位差进行分层压缩，得到线性菲涅尔透镜的轮廓分布函数；本发明不必提高LED显示屏的功耗，甚至可以适当降低原本的LED显示屏功耗，起到节能减排的作用；并且，这种方法可以控制LED显示屏的光线传播方向，实现定向定区域显示，降低光污染。
一种亮度增强裸眼 led 显示装置及其显示方法

[发明专利]一种色带导航方法、装置及自动运输装置-CN202310317513.4在审
发明人：程子健;马天添;崔华坤 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种色带导航方法、装置及自动运输装置，通过获取运行设备的全局导航信息；获取运行设备在色带路径上的色带偏移量，色带偏移量由运行设备上的色带传感器识别标识色带得到；根据色带偏移量，计算运行设备的局部导航信息；以及综合全局导航信息和局部导航信息，确定运行设备的导航信息；即通过获取运行设备的全局导航信息和局部导航信息，最后结合局部导航信息和全局导航信息确定运行设备的最终导航信息，不仅可以有效提高运行设备的导航准确性，以保证其在全局导航信息不准确的位置修正导航信息，还可以结合全局导航信息和局部导航信息获知运行设备的全局位置和姿态信息，以实现运行设备的全局定位。
一种色带导航方法装置自动运输

[发明专利]定位方法、系统、AGV小车及电子设备-CN202310317334.0在审
发明人：李爽;崔华坤;孙国岐 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉定位技术领域，提供一种定位方法、系统、AGV小车及电子设备，其中定位方法用于处于目标区域内的被测物体的定位，目标区域中布置有监控摄像头，该定位方法包括：获取待处理监控摄像头拍摄的包含被测物体的待处理图像；基于待处理图像，确定被测物体与待处理监控摄像头的深度信息；基于深度信息和待处理监控摄像头在目标区域坐标系下的位姿，确定被测物体在目标区域内的位置信息。本发明用以解决现有技术中目前常用的定位方法，所存在的施工繁琐，需要反复布置标记，或对退化场景无法定位等缺陷，实现基于目标区域内布置的监控摄像头对处于目标区域内的被测物体的全局定位，便于在车间厂房等场景内对AGV小车或物料等进行定位。
定位方法系统 agv 小车电子设备

[发明专利]磁导航定位方法、装置及AGV系统-CN202211139846.4在审
发明人：程子健;崔华坤;马天添 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁导航技术领域，提供一种磁导航定位方法、装置及AGV系统，其中，磁导航定位方法包括：当AGV到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，磁导航地图中包含全局坐标系下AGV在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿；基于磁导航地图、AGV的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定AGV沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，车体坐标系的外参是基于各磁条传感器在车体坐标系下的标定位姿得到的。本发明用以解决现有技术中不能够输出全局定位的位置和姿态信息的缺陷，实现全局定位的位置和姿态信息的输出，有利于对AGV的全局定位和控制。
导航定位方法装置 agv 系统

[发明专利]磁导航定位方法、装置及AGV系统-CN202211139872.7在审
发明人：程子健;崔华坤;马天添 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及磁导航技术领域，提供一种磁导航定位方法、装置及AGV系统，其中，磁导航定位方法包括：当AGV到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，磁导航地图中包含全局坐标系下AGV在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿；基于磁导航地图、AGV的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定AGV沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，车体坐标系的外参是基于各磁条传感器在车体坐标系下的标定位姿得到的。本发明用以解决现有技术中不能够输出全局定位的位置和姿态信息缺陷，实现全局定位的位置和姿态信息的输出，有利于对AGV的全局定位和控制。
导航定位方法装置 agv 系统

[发明专利]一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备-CN201811603305.6有效
发明人： 崔华坤;王恺;廉士国 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及视觉和惯导融合的同时定位与地图构建领域，特别是涉及一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备，其中所述提供视觉惯导系统鲁棒性的方法，通过确定参考帧；对所述参考帧进行修正；根据最老帧和修正后的参考帧，对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化，完成对图形在静止或匀速状态下，将新的视觉约束引入到系统中去，优化了现有的视觉约束和惯性约束机制，很好的解决了轨迹飘走的问题，显著提高了系统的鲁棒性。
一种提高视觉系统鲁棒性方法装置机器人设备

[发明专利]图像显示方法、穿戴式智能设备及存储介质-CN201780002486.4有效
发明人： 崔华坤;王恺;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： H04N13/144 文献下载
摘要：本公开是关于一种图像显示方法、穿戴式智能设备及存储介质，用于解决使用穿戴式智能设备观看立体画面时焦点调节与辐辏之间的矛盾，缓解视疲劳，提高穿戴式智能设备的舒适性。所述方法包括：在通过眼动跟踪装置检测到用户双眼在虚拟场景中关注的位置由第一位置变化到第二位置时，确定所述第二位置对应的目标汇聚平面；根据所述目标汇聚平面，通过像平面调整装置对所述穿戴式智能设备显示屏的像平面所在的位置进行调整；在调整过程中的每一个调整时刻，针对虚拟场景中对应的像平面位置，实时地进行图像的景深渲染，并通过所述显示屏显示景深渲染后的图像。
图像显示方法穿戴智能设备存储介质

[发明专利]显示方法、装置、电子设备和计算机程序产品-CN201780002902.0有效
发明人： 崔华坤;王恺;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G09G5/02 文献下载
摘要：显示方法、装置、电子设备和计算机程序产品，所述方法包括：采集环境的深度数据；确定各深度值与色彩组合的映射关系；根据所述深度数据和所述映射关系，生成所述环境的伪彩色图像；将所述伪彩色图像与所述环境的图像叠加显示。本申请中，将环境的深度数据映射得到伪彩色图像，并将所述伪彩色图像与当前环境图像叠加进行增强显示，能够在基本不影响低视力患者视野的情况下，充分利用低视力患者的残余视力，并协助其有效的感知环境中物体的距离。
显示方法装置电子设备计算机程序产品

[发明专利]一种基于可穿戴显示设备的双目亮度敏感度测量方法、设备以及移动终端-CN201780002597.5有效
发明人： 崔华坤;王恺;廉士国;杨光华 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于可穿戴显示设备的双目亮度敏感度测量方法，包括以下步骤：针对被测用户的双眼分别加载第一测试图像以及加载亮度不同于第一测试图像的第二测试图像；调整该第一测试图像和/或第二测试图像的亮度直至达到预设的亮度感知测试条件；获取该第一测试图像和第二测试图像的亮度差；以及根据该亮度差确定被测用户的双眼亮度敏感度。
一种基于穿戴显示设备双目亮度敏感度测量方法以及移动终端

[发明专利]一种潘弄区测量方法、装置以及可穿戴显示设备-CN201780002289.2有效
发明人： 崔华坤;王恺;廉士国 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61B3/08 文献下载
摘要：一种潘弄区测量方法，包括以下步骤：向被测用户的左眼投射空间物体的第一视差图像，向被测用户的右眼投射该空间物体的第二视差图像，该第一视差图像包括第一同源点，该第二视差图像包括第二同源点；调整该第一同源点和第二同源点的水平视差量，直至被测用户观察该空间物体产生重影时结束，获取视差量参数Δne，根据该视差量参数Δne计算该第一同源点和第二同源点间的水平物理间距Δx；以及根据该水平物理间距Δx计算该被测用户的潘弄区范围(μin，μout)。
一种潘弄区测量方法装置以及穿戴显示设备

[发明专利]一种基于三合一LED裸眼3D显示装置及制备方法-CN201510395273.5有效
发明人：张颖;王义全;陈根祥;陈笑;张可如;何林;丁凌;崔华坤 -专利权人：中央民族大学;万象三维视觉科技（北京）有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三合一LED裸眼3D显示装置及制备方法。本发明提出虚拟子像素，虚拟子像素间距p等于三合一LED显示屏的像素点距p0的1/3，按照虚拟子像素间距设置光栅参数，并按照虚拟子像素将视差图像生成合成图像，输出显示在三合一LED显示屏上；本发明解决了三合一LED显示屏用于裸眼3D显示时，只能基于像素级别进行光栅设计和生成合成图像的技术难题；本发明有效均衡立体显示分辨率在水平和竖直方向上的分辨率损失，提高立体显示图像的质量，增加图像细腻度和立体观看舒适度；提高了市面上常见的三合一LED显示屏可用于裸眼3D显示领域的可能性。
一种基于三合一 led 裸眼显示装置制备方法

[发明专利]一种基于全息光学元件的裸眼3D显示装置及显示方法-CN201610217066.5有效
发明人：周扬斌;崔华坤;何林;张颖;丁凌 -专利权人：万象三维视觉科技（北京）有限公司
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全息光学元件的裸眼3D显示装置及显示方法。本发明在每一个子像素前平行设置一个独立的全息光学元件；从子像素发出的光经过全息光学元件调制分别成像至最佳观看距离H平面上的T个子视区，相邻的视点图像在最佳观看距离H平面上成像形成的光斑紧贴且不重叠，实现观察者的左右眼落在两个子视区，能分别看到两个不同的视点图像的成像，左右眼信息传到大脑后融合成立体图像；本发明简化了裸眼3D显示屏结构，实现几乎任意尺寸、无缝衔接的裸眼3D显示；避免大距离屏栅距的产生和控制，降低产品的装配难度；对现有市面上的LED显示屏进行改装成裸眼3D‑LED显示屏，并且无需大改现有的LED屏体结构，降低改装成本。
全息光学元件裸眼3D显示成像观看距离视点图像裸眼3D 子像素左右眼视区改装成立体图像显示屏结构平行设置无缝衔接装配难度光斑不重叠大距离屏栅调制紧贴融合观察

[发明专利]图像显示方法、智能眼镜及存储介质-CN201780002476.0在审
发明人： 崔华坤;廉士国;王恺 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： H04N13/344 文献下载
摘要：本公开是关于一种图像显示方法、智能眼镜及存储介质，用于提升智能眼镜呈现的图像的真实感和立体感。所述方法包括：确定所述智能眼镜的工作模式；在所述智能眼镜的工作模式为夜间模式时，获取所述智能眼镜采集的深度图像；根据所述深度图像中每个像素点的深度信息，在三维空间中建立三维模型；分别在所述智能眼镜的左眼显示屏及右眼显示屏显示针对所述三维模型的左眼视角图像及右眼视角图像。
图像显示方法智能眼镜存储介质

[发明专利]一种裸眼3D虚拟现实展示系统及其展示方法-CN201610739396.0有效
发明人：赵亚亮;崔华坤;吴伟和;周鹏;何林 -专利权人：万象三维视觉科技（北京）有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种裸眼3D虚拟现实展示系统及其展示方法。本发明采用VR传感单元采集游戏者的运动信息，对三维渲染单元发布触发或操控指令，触发或控制三维渲染单元的三维虚拟场景，三维渲染单元渲染双目图像，发送至VR显示单元，使得游戏者产生沉浸式的虚拟现实体验；同时采用实际立体相机阵列，并结合绿幕抠像技术将游戏者本身放到数字化的虚拟场景里，最后将游戏者和虚拟场景以裸眼3D显示的方式呈现出来，让旁观者不用借助任何辅助设备，便能够以第三视角的方式来观察游戏者正在经历的场景；旁观者还可以人为的调整第三视角的观看位置和角度，从而根据自己的兴趣观看虚拟场景中发生的情况，也可以对整个虚拟场景进行全方位观察和分析。
一种裸眼虚拟现实展示系统及其方法

[实用新型]一种裸眼3D虚拟现实展示系统-CN201620958824.4有效
发明人：赵亚亮;崔华坤;吴伟和;周鹏;何林 -专利权人：万象三维视觉科技（北京）有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种裸眼3D虚拟现实展示系统。本实用新型采用VR传感单元采集游戏者的运动信息，对三维渲染单元发布触发或操控指令，触发或控制三维渲染单元的三维虚拟场景，获得渲染图像，发送至VR显示单元，使得游戏者产生沉浸式的虚拟现实体验；同时采用实际立体相机阵列，并结合绿幕抠像技术将游戏者本身放到数字化的虚拟场景里，最后将游戏者和虚拟场景以裸眼3D显示的方式呈现出来，让旁观者不用借助任何辅助设备，便能够以第三视角的方式来观察游戏者正在经历的场景；旁观者还可以人为的调整第三视角的观看位置和角度，从而根据自己的兴趣观看虚拟场景中发生的情况，也可以对整个虚拟场景进行全方位观察和分析。
一种裸眼虚拟现实展示系统

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