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[发明专利]信号机识别装置及信号机识别方法-CN201580081578.7有效
发明人： 山井大贵;松尾治夫;冲孝彦;铃木章 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
信号机识别装置方法

[发明专利]信号机识别装置以及信号机识别方法-CN201480078856.9有效
发明人： 山井大贵;安藤敏之;西内秀和;松尾治夫;佐藤宏 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：信号机识别装置(100)拍摄车辆的周围，获取图像数据(D08)(11)，检测车辆的自身位置(12)，从图像检测车辆周围的信号机。从包含信号机的位置信息的地图信息(D02)和自身位置信息(D05)，确定被预测映入在图像中的2个以上的信号机(23)。根据信号机被遮蔽的可能性，设定2个以上的信号机之间的优先顺序(24)。然后，在确定了2个以上的信号机的情况下，从图像检测2个以上的信号机中优先顺序最高的信号机(15)。
信号机识别装置以及方法

[发明专利]信号机检测装置及信号机检测方法-CN201580080785.0有效
发明人： 山井大贵;松尾治夫;冲孝彦;铃木章 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。
信号机检测装置方法

[发明专利]灯具检测装置及灯具检测方法-CN201580081528.9有效
发明人：冲孝彦;松尾治夫;山井大贵 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：灯具检测装置从摄像机图像中检测具有规定值以上的亮度差的边缘部(31a、31b)(21)，调小边缘部的亮度差，生成平滑图像(22)。而且，从平滑图像中提取亮度与向灯具供给的电力的交流周期同步地变化的同步像素(24)，从同步像素中检测灯具(26)。
灯具检测装置方法

[发明专利]信号机识别装置及信号机识别方法-CN201580081658.2有效
发明人： 山井大贵;松尾治夫;冲孝彦;铃木章 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
信号机识别装置方法

[发明专利]物体检测装置及物体检测方法-CN201480079086.X有效
发明人： 山井大贵;西内秀和;安藤敏之;佐藤宏;松尾治夫 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：物体检测装置(100)对车辆的周围进行拍摄并取得图像(11)，基于车辆从初期位置的移动量，检测车辆的自身位置(12)，根据车辆的周围的物体在地图上的位置信息及自身位置推定物体相对于车辆的相对位置(13)。根据物体相对于车辆的相对位置，设定图像中的物体的检测区域(14)，从检测区域检测物体(15)。而且，基于车辆从初期位置的移动量来推定自身位置所包含的误差(16)，根据误差，调整物体的检测区域的大小(14)。
物体检测装置方法

[发明专利]信号机检测装置及信号机检测方法-CN201580080664.6有效
发明人： 山井大贵;松尾治夫;冲孝彦 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：信号机检测装置具备：窄角摄像机(11)、具有比窄角摄像机(11)宽的视角的广角摄像机(12)、根据通过窄角摄像机(11)拍摄的窄角图像及通过广角摄像机(12)拍摄的广角图像的至少任一图像检测信号机的信号机检测部(4)，信号机检测部(4)基于根据信号机相对于车辆(5)的位置和车辆(5)的速度计算出的、为了车辆(5)停止在相对于信号机的停止位置而车辆(5)应该开始减速的减速开始区域，选择根据窄角图像检测出的信号机及根据广角图像检测出的信号机的任一个作为检测结果。
信号机检测装置方法

[发明专利]信号机检测装置以及信号机检测方法-CN201580078367.8有效
发明人：冲孝彦;松尾治夫;山井大贵 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：信号机检测装置使用被搭载于车辆的摄像单元，从对车辆的周围进行了拍摄的图像之中，提取亮度与被提供给信号机的电力的交流周期同步地变化的同步像素(DA1～DA3)，从同步像素之中检测信号机。信号机检测装置包括：位置变动计算单元，计算同步像素的被连续提取出的位置的位置变动量(G1～G3、g1～g3)；以及信号灯判定单元，将位置变动量为阈值以下的同步像素判定为信号灯候补。
信号机检测装置以及方法

[发明专利]信号机检测装置以及信号机检测方法-CN201480080421.8在审
发明人：松尾治夫;山井大贵;冲孝彦 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-07-08 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：提供可以根据信号机的遮蔽状态适当地选择成为检测对象的信号机的信号机检测装置。信号机检测装置(10)包括被安装在车辆上，拍摄周围的图像的摄像单元(31)；检测车辆的位置的车辆位置检测单元(11)；存储地图信息的地图信息单元(12)；从车辆的位置以及地图信息估计车辆周围的信号机的位置，设定被估计为存在信号机的信号机搜索区域的信号机位置估计单元(13)；在图像上搜索信号机搜索区域，检测信号机的信号机检测单元(32)；以及估计在信号机搜索区域是否为信号机被持续遮蔽的遮蔽持续状态的遮蔽估计单元(23)，在由遮蔽估计单元(23)估计为遮蔽持续状态的情况下，信号机位置估计单元(13)根据遮蔽持续状态选择信号机搜索区域。
信号机检测装置以及方法

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