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[发明专利]用于由给定轮廓确定粗略轨迹的方法-CN201980040831.2在审
发明人： 尤金·萨弗特 -专利权人：科控工业自动化德国有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于由给定轮廓确定粗略轨迹以用于控制机床的方法，该机床具有至少两个相互冗余的驱动装置以用于执行叠加运动，其中，轮廓由轮廓函数确定，该轮廓函数至少由具有递增索引的轮廓节点P0至Pn+1和分配给这些轮廓节点P0至Pn+1的轮廓部分函数p0至pn分部分地定义，并且具有轮廓起始节点P0，其中，该粗略轨迹由粗略轨迹函数确定，该粗略轨迹函数由具有递增索引的粗略轨迹节点Q0至Qn+1分部分地定义，并且具有粗略轨迹起始节点Q0，其中，将粗略轨迹起始节点Q0设置为等于轮廓起始节点P0，然后：‑在第一迭代步骤中，基于轮廓节点Pj至Pn+1，确定具有尽可能小的索引数值k的并且与粗略轨迹起始节点Qj的距离仍恰好满足给定距离条件的那个轮廓节点Pk，该轮廓节点Pk的索引数值k大于或等于对应的粗略轨迹起始节点Qj的索引数值j，以及；‑在第二迭代步骤中，确定对应的接下来的粗略轨迹节点Qj+1，其是所述对应的粗略轨迹起始节点Qj的下一个，并且位于Qj与Pk之间的连接线上，或位于Qj与Pj至Pk的部分轮廓的形心之间的连接线上。
用于给定轮廓确定粗略轨迹方法

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