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[发明专利]一种聚四氟乙烯膜覆盖的SLM个性化钛网及其制备方法-CN202310619861.7在审
发明人：王心彧;杨波;宿玉成;韩泽奎;张亮 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种聚四氟乙烯膜覆盖的SLM个性化钛网及其制备方法，属于引导性骨再生屏障膜技术领域。该方法包括：个性化钛网设计，打印及退火处理，打磨预处理，超声清洗，喷砂表面粗化，聚四氟乙烯空气喷涂以及热固化成膜。本申请优化了SLM打印个性化钛网表面粗糙、生物相容性较差、易引起组织纤维化、炎症等异物反应及术后骨粘连的缺陷，提供的聚四氟乙烯膜覆盖的SLM增材制造个性化钛网，与传统SLM个性化钛网相比，可以有效提高生物相容性，包括减少纤维化和炎症的发生，方便二次手术取出，同时屏蔽来自软组织上方的细菌在其表面黏附定植、迁移，降低组织发生急慢性感染的风险。
一种聚四氟乙烯覆盖 slm 个性化及其制备方法

[发明专利]一种骨增量用3D打印钛网-CN202211606768.4有效
发明人：王志会;张立强;刘洋;高阳;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61C8/02 文献下载
摘要：本申请涉及口腔牙科植介入生物医用材料的技术领域，尤其涉及一种骨增量用3D打印钛网，包括整体成型至预设弧度且呈镂空状的钛网本体，所述钛网本体以单胞结构填充形成镂空状，所述钛网本体包括对应牙槽嵴顶的顶面部以及对应牙槽嵴侧面的侧面部；所述顶面部的厚度小于所述侧面部的厚度，和/或所述顶面部的孔隙率大于所述侧面部的孔隙率。本申请具有便于患者适应钛网的植入，提高手术的成功率和术后效果的效果。
一种增量打印

[发明专利]一种3D打印骨增量用钛网设计及其制造方法-CN202211416414.3有效
发明人：王志会;张立强;刘洋;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-11-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本申请涉及植入物结构的技术领域，公开了一种3D打印骨增量用钛网设计及其制造方法，其通过CBCT的扫描、骨增量的设计、模型确认校准，以及打印生产的步骤，钛网的制作无需再依赖于医生的经验，患者也无需多次进行试戴，能够有效缩短手术时长，减少患者的痛苦。
一种打印增量用钛网设计及其制造方法

[发明专利]牙齿种植模拟装置及系统-CN202211126870.4有效
发明人：周立波;宿玉成;聂智;滕微微;李帅;肖森雄;李昕茹 -专利权人：佳木斯大学;北京瑞医博科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种牙齿种植模拟装置及系统。该牙齿种植模拟装置包括：装置主体；以及，至少一个凹坑，至少一个凹坑设置于装置主体上，凹坑的开口为具有预定半径的圆形，凹坑的开口的半径R满足：0.5mm≤R≤1.0mm；凹坑用于钻针伸入以使钻针通过凹坑钻入装置主体进行牙齿种植模拟；其中，装置主体的密度ρ满足：5pcf≤ρ≤40pcf，且装置主体的材质包括聚氨酯材料。本申请中的牙齿种植模拟装置能够便于进行牙齿种植体外模拟研究。
牙齿种植模拟装置系统

[发明专利]一种能够实现与种植体同期植入的个性化钛网的设计方法-CN202211416408.8有效
发明人：刘洋;张立强;王志会;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-11-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：本申请涉及口腔种植的领域，尤其是涉及一种能够实现与种植体同期植入的个性化钛网的设计方法，包括以下步骤：获取患者的CBCT数据，提取患者的初始颌骨模型；获取患者的口扫模型，将口扫模型与CBCT数据匹配，获得患者的排牙模型；依据前期确定的种植体尺寸，寻找合适的种植体的种植位置；依据种植体的种植位置和尺寸，在患者的排牙模型上进行骨增量的设计；获取钛网模型的初始覆盖面；依据确定的种植体种植位置和尺寸，在钛网模型的初始覆盖面上开设用于供种植体穿过的种植孔；在钛网模型的初始覆盖面上进行钛网单胞的填充工作，获得最终的钛网模型；进行钛网的制作。本申请具有可以实现设计制作出来的个性化钛网能够与种植体的同期植入的效果。
一种能够实现种植同期植入个性化设计方法

[发明专利]一种基于TPMS的3D打印仿生多孔种植体的制备方法-CN202310042816.X在审
发明人：王心彧;宋颐函;刘锐;宿玉成;郑晓晓;孙子惠;韩泽奎 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TPMS的3D打印仿生多孔种植体的制备方法，先进行仿生多孔种植体建模，将Gyroid结构应用在种植体上，通过调节孔隙率、孔径等参数，匹配皮质骨及松质骨的强度及弹性模量，设计仿生多孔种植体从而改善应力屏蔽效应。匹配了皮质骨及松质骨的强度及弹性模量，有效提高结合强度，提升骨结合速率，提高种植成功率；运用3D打印技术实现仿生多孔种植体的制备，并通过表面处理增加种植体表面粗糙度，进一步增加骨‑种植体的接触面积，提供理想的可供细胞粘附和组织长入的空间，促进细胞迁移和成骨细胞的粘附，从而促进骨结合。利用本发明的制备方法可以获得力学性能及生物相容性优良的复杂多孔结构种植体。
一种基于 tpms 打印仿生多孔种植制备方法

[发明专利]一种基于TPMS的仿生多孔种植体的建模方法-CN202310042761.2在审
发明人： 宿玉成;王心彧;刘锐;宋颐函;郑晓晓;姜至秀;张亮 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TPMS的仿生多孔种植体的建模方法，构建种植体实体模型，其中颈段位于多孔段上方；多孔段完全位于骨水平以下并采用Gyroid结构；螺纹位于多孔段外侧，设计为反支撑螺纹；中央螺丝为光滑实心结构，位于种植体中心中上2/3的位置；与种植体多孔段相接触位置，于多孔段内部设置一与中央螺丝螺纹契合的薄壁。该建模方法以Gyroid结构作为单胞，通过调节孔隙率、孔径等参数，匹配皮质骨及松质骨的强度及弹性模量，设计仿生多孔种植体，从而改善应力屏蔽效应，匹配了皮质骨及松质骨的强度及弹性模量，有效提高结合强度，提升骨结合速率，提高种植成功率；利用本发明的设计方法可以获得力学性能及生物相容性优良的复杂多孔结构种植体。
一种基于 tpms 仿生多孔种植建模方法

[发明专利]一种3D打印基于个性化设计仿生结构钛网的制备方法-CN202111051300.9有效
发明人： 宿玉成;王心彧;秦欣玉;宋颐函;张亮;韩泽奎 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印基于个性化设计仿生结构钛网的制备方法，实现步骤包括：个性化仿生结构钛网的设计、钛网3D打印制备、热处理、表面处理等。本发明用选择性激光熔融技术(SLM)3D打印技术制备蛛网与双曲面结构拟合的个性化仿生结构钛网，将蛛网与双曲面结构优良的力学传导性能与钛网结合，可以制造出口腔生物学功能优良，满足牙槽骨三维骨增量需求的个性化钛网。
一种打印基于个性化设计仿生结构制备方法

[发明专利]一种基于TPMS设计个性化医用下颌骨模型的建模方法-CN202111051374.2有效
发明人：王心彧;宿玉成;郑晓晓;宋颐函;孙子惠;秦欣玉 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TPMS设计个性化医用下颌骨模型的建模方法，包括：数据提取；逆向建模；布尔运算。根据患者真实的待修复下颌骨的影像数据，阈值分离出待修复下颌骨，经网格化处理后进行逆向建模，得到对应的实体模型；将其于TPMS中典型的Gyroid结构进行布尔运算，得出Gyroid结构的仿生骨支架，再将其髁状突实心化，为了便于后续3D打印支撑的去除，也增强了待修复下颌骨下缘处的强度，设计紧贴多孔下颌骨下缘的预设厚度薄片。该建模方法以TPMS结构作为单胞，对待修复下颌骨进行多孔设计，从而将TPMS结构优良的力学性能和生物学性能与骨支架有机的结合起来，可成为临床上有效的骨支架设计。
一种基于 tpms 设计个性化医用颌骨模型建模方法

[发明专利]骨增量用钛网消除残余应力和/或各向异性的方法及设备-CN202211592882.6在审
发明人：王志会;张立强;刘洋;高阳;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： C22F1/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种骨增量用钛网消除残余应力和/或各向异性的方法及设备，方法步骤如下：将打印好的钛网工件放入热处理炉内；关闭炉门，进行抽真空操作：先将炉内真空抽至10‑1Pa以下；抽真空以后，在20‑60分钟内将热处理炉内从室温升到500‑800℃，保温1‑3h，保温期间确保抽真空设备处于运行状态，真空能够保持在10‑1Pa以下；保温结束后进行炉内冷却，冷却到100℃，冷却时间1‑3h，冷却后打开抽真空设备的泄气阀，消除热处理炉真空，打开热处理炉炉门取出工件；等待取出的工件自然冷却到室温，并关闭热处理炉和真空系统关闭。本申请使钛网因3D打印而产生的残余应力得以消除，并且不会发生氧化，保留或消除材料性能的各向异性。
增量用钛网消除残余应力各向异性方法设备

[发明专利]一种用于同期使用骨块的个性化钛网的设计方法-CN202211458809.X在审
发明人：刘洋;张立强;王志会;高阳;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本申请涉及植介入生物医用材料及服务的领域，尤其是涉及一种用于同期使用骨块的个性化钛网的设计方法，包括获取患者的初始颌骨模型、相邻种植体的数量；在初始颌骨模型上设计各种植体的种植位置及各种植体的尺寸；根据种植体的种植位置与尺寸，在所述初始颌骨模型上设计骨增量；根据所述骨增量，确定骨块的数量、形状及大小；获取填充所述骨增量后的目标颌骨模型；根据所述目标颌骨模型，获得初始钛网模型；在所述初始钛网模型上开设螺钉开孔；在所述初始钛网模型上开设使骨块通过的骨块开孔；对所述初始钛网模型进行钛网单胞填充，形成目标钛网模型；根据所述目标钛网模型，3D打印钛网。本申请具有在手术中可以同时使用钛网和骨块的效果。
一种用于同期使用个性化设计方法

[发明专利]一种计算实际骨增量与设计骨增量差异的方法-CN202211473445.2在审
发明人：刘洋;张立强;王志会;高阳;刘倩;宿玉成 -专利权人：迪迈仕（北京）科技有限责任公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及植介入生物医用材料及服务的领域，尤其是涉及一种计算实际骨增量与设计骨增量差异的方法，包括以下步骤：提取在设计目标钛网时获得的患者原始的设计骨增量模型V1；获取患者植入目标钛网后的即刻CBCT数据；获取患者的实际骨增量模型V2：在即刻CBCT数据上提取患者的术后颌骨模型，得到患者术后的实际骨增量模型V2；将设计骨增量模型V1和实际骨增量模型V2进行匹配，保持两个模型对应位置重合，判断设计骨增量模型V1和实际骨增量模型V2是否一致；若是，则表示医生手术过程中没有出现种植偏差；若否，则表示医生手术过程中出现种植偏差。本申请具有可以精准判断出实际骨增量与设计骨增量之间是否出现偏差的效果。
一种计算实际增量设计差异方法

[发明专利]机械手臂运动控制方法、装置、系统和电子设备-CN202211172192.5在审
发明人： 宿玉成;刘倩;耿冰;张志明;李帅 -专利权人：北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械手臂运动控制方法、装置、系统和电子设备，该机械手臂运动控制方法包括：接收来自手持控制器的运动触发信号，其中手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；根据运动触发信号，生成用于控制机械手臂运动的控制指令，其中，机械手臂包括机座和N个连杆，N个连杆中第1连杆的首部与机座相连接，第i连杆的首部与第i‑1连杆的尾部相连接，N为大于或等于3的正整数，i为大于1且小于或等于N的正整数；将控制指令发送给机械手臂，以控制第1连杆至第N‑1连杆中的至少一个连杆进行相对机座进行运动，使N个连杆中第N连杆的尾部在三维空间中运动，第N连杆的尾部用于夹持植牙器械。本方案能提高植体种植精度。
机械手臂运动控制方法装置系统电子设备

[发明专利]机械手臂控制方法、装置、系统和电子设备-CN202211172184.0在审
发明人： 宿玉成;刘倩;耿冰;张志明;李帅 -专利权人：北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械手臂控制方法、装置、系统和电子设备，该机械手臂控制方法包括：接收来自手持控制器的第一触发信号，其中，第一触发信号在手持控制器上的模式切换按键被触发后发送，手持控制器上包括用于控制机械手臂运动的至少一个运动控制按键；根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与第一触发信号相对应的模式切换代码；根据模式切换代码生成第一模式切换指令；将第一模式切换指令发送给机械手臂，使机械手臂进入手动控制模式，其中，在手动控制模式下机械手臂包括的至少一个连杆可在外力作用下运动，使机械手臂的末端在三维空间中运动，机械手臂的末端用于夹持植牙器械。本方案能提高植体种植精度。
机械手臂控制方法装置系统电子设备

[发明专利]植牙机器人位姿校准方法、装置、系统和电子设备-CN202211172247.2在审
发明人： 宿玉成;刘倩;耿冰;张志明;李帅 -专利权人：北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种植牙机器人位姿校准方法、装置、系统和电子设备，该植牙机器人位姿校准方法包括：接收来自手持控制器的校准触发信号；确定与校准触发信号相对应的校准控制代码；根据牙齿种植体的位姿信息和校准控制代码，生成校准控制指令；将校准控制指令发送给植牙机器人。本申请通过接收来自手持控制器的校准触发信号，能够从代码库确定与该校准触发信号对应的校准控制代码，进而生成用于控制植牙机器人进行校准的校准控制指令，将校准控制指令发送给植牙机器人，能够使N个连杆中的第N连杆运动至目标位置，且第N连杆相对于牙齿种植体具有目标姿态，以代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的位置或角度进行调整，不容易产生误差。
机器人校准方法装置系统电子设备

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