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[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202310347843.8在审
发明人：桃井康行;小田井正树;渡部道治;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供能够抑制吊装物和吊钩的双摆负载摆动的新的起重机和起重机控制方法。起重点具有：起重机模型运算装置，其基于由吊钩和吊装物构成的双摆模型，根据水平移动装置的速度来运算吊装物的吊装物速度；第一摆动抑制控制装置，其根据吊装物的目标速度和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的一次模式的摆动的水平移动装置的第一速度指令值；第二摆动抑制控制装置，其根据来自第一摆动抑制控制装置的第一速度指令值和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的二次模式的摆动的水平移动装置的第二速度指令值，来自第二摆动抑制控制装置的第二速度指令值被输入到起重机模型运算装置和水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]起重机和起重机的控制方法-CN202180081603.7在审
发明人：桃井康行;渡部道治;家重孝二;及川裕吾;田上达也 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供起重机，其包括：能够向水平方向移动的水平移动装置；装载在水平移动装置的具有能够卷升吊索的卷扬电动机的卷扬装置；安装在吊索的吊钩；具有处理器和存储器的控制上述水平移动装置和上述卷扬装置的控制部，上述控制部具有：吊索张紧状态判断部，其判断在上述吊索是否为没有松弛的张紧状态；状态测量部，其测量在驱动上述卷扬装置将上述吊索卷升至上述张紧状态的情况下的上述起重机的状态量；和使水平移动装置移动的行走控制部，状态测量部在上述吊重着地的状态下，利用上述吊索成为张紧状态的水平移动装置的位置和上述状态量的测量结果确认吊重位置，并且使水平移动装置向所确认的吊重位置移动。
起重机控制方法

[发明专利]起重机和起重机的控制方法-CN202180080694.2在审
发明人：桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机，能够减少吊重摆动抑制控制引起的制动距离的增加并提高可操作性。根据吊重的目标速度vpref(t)和吊索长度L运算用于抑制吊重的摆动的水平移动装置的速度指令值时，从吊重的目标速度到水平移动装置的速度指令值的传递函数由ωc^2/ωr^2·(s^2+2ζr·ωr·s+ωr^2)/(s^2+2ζc·ωc·s+ωc^2)给出。其中，“ωc”、“ζc”是控制参数，“ωr＝sqrt(g/L)”、“ζr＝vl/(g/L)”、“g”是重力加速度，“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离，“vl”是起升速度，“^”表示幂，“sqrt”表示平方根。并且，ωr、ζr、ωc、ζc满足δ＝ωc/ωr、ζc＝δ·ζr/2+sqrt((δ·ζr/2)^2+1/2)的关系。
起重机控制方法

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202180043919.7在审
发明人：桃井康行;小田井正树;及川裕吾;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种在移动时间短的情况下、微动操作时，即使钢丝绳长度长的情况下也能够降低吊重摆动的起重机。根据吊重目标速度指令值(Vtgt)和至少钢丝绳的长度运算用于抑制吊重的吊重摆动的吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)，在吊重目标速度指令值(Vtgt)的输入时间到达了控制开始等待时间(Twait)，或吊重目标速度指令值(Vtgt)开始了减速的情况下，根据吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)驱动水平移动装置，在这以外的情况下，根据吊重目标速度指令值(Vtgt)驱动水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]卷扬机、卷扬机系统和状态推算装置-CN202210118505.2在审
发明人：渡部道治;桃井康行;家重孝二;及川裕吾;田上达也;黑泽隆文;百瀬峻也 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供一种不构建物理模型就能够推算卷扬机的状态的卷扬机、卷扬机系统和状态推算装置。本发明的卷扬机包括电动机并能够控制电动机来进行重物的起升和下降，其设置有：用于用于获取电动机的运转信息的运转信息获取部；和状态推算部，其基于由运转信息获取部获取的运转信息和进行学习而能够推算卷扬机的状态的状态推算式，来推算卷扬机的状态。
卷扬机系统状态推算装置

[发明专利]卷扬机-CN201880079612.0有效
发明人：小田井正树;家重孝二;及川裕吾;井上智博 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2018-10-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种卷扬机，其在经由吊钩悬吊的吊装物离开地面的离地动作前使绳索张紧地运送吊运车。
卷扬机

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202080078306.2在审
发明人：桃井康行;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式(v1)和加减速模式(v2)，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动(x0)与因减速模式(v1)驱动水平移动装置时产生的吊重摆动(x1)叠加而产生的吊重摆动(x01)。从停止动作开始时起按照减速模式(v1)驱动水平移动装置，并按照加减速模式(v2)驱动水平移动装置，以使吊重摆动(x01)的摆动量最大的时刻与加减速模式(v2)的中心时刻一致。
起重机控制方法

[发明专利]卷扬机、卷扬机系统、重物质量推算装置和重物质量推算方法-CN202080068891.8在审
发明人：金山祐树;小田井正树;桃井康行;家重孝二;及川裕吾;黑泽隆文 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明能够高精度地推算卷扬机的重物质量。本发明的能够使悬吊的重物在铅垂方向上移动的卷扬机，其包括：用于获取所述卷扬机的运行信息的运行信息获取部；和从所述运行信息获取部所获取的所述运行信息推算所述卷扬机的重物质量的重物质量推算部，所述重物质量推算部基于重物质量推算式来推算所述重物质量，其中所述重物质量推算式是使用将所述运行信息与所述重物质量关联的数据而预先学习得到的。由此，能够进行对于用基于模型的方法不能完全模型化的现实世界的动作也能够反映的重物质量的推算，因此能够高精度地推算卷扬机的重物质量。
卷扬机系统重物质量推算装置方法

[发明专利]起重机和起重机控制方法-CN201980049753.2在审
发明人：桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机和起重机控制方法。其提供一种在抑制使起重机停止时发生的吊重摆动的同时也缩短制动距离、安全性高的起重机。起重机具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部、和根据速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。而且，速度指令部生成从输入停止动作开始信号的时刻起进行减速的第一速度模式、和进行将以第一速度模式驱动水平移动装置时发生的吊重摆动抵消的加减速的第二速度模式。然后，以该第一速度模式和第二速度模式驱动水平移动装置。
起重机控制方法

[发明专利]起重机-CN201880026577.6有效
发明人：小田井正树;家重孝二;及川裕吾;井上智博;高桥弘树 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明包括：由自行驶机构输送的吊运车；搭载于吊运车的提升电动机；安装于提升电动机的提升卷筒；安装于提升卷筒的绳；安装于绳的挂钩；和用于确定吊运车的输送速度的控制部，控制部基于规定位置与吊挂于挂钩的悬挂负荷的重心位置之间的重心距离来确定吊运车的输送速度。
起重机

[实用新型]起重机移动装置-CN201220371870.6有效
发明人：富樫绘里子;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2012-07-30 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B66C9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种起重机移动装置，能够容易地使在起重机移动装置的移动方向上排列的车轮的移动中心轴一致，提高制造和组装作业性能。具有被配置成能够在一对移动用轨道上移动的一对起重机鞍架和连接一对起重机鞍架的梁，起重机鞍架具有：鞍架框架；以通过车轴被可旋转地支承于鞍架框架，并在移动用轨道上转动的方式具备的车轮；和在鞍架框架与相对的车轮的一个面之间，和鞍架框架与相对的车轮的另一个面之间，以与车轮的侧面相接触的方式具备的轴环，车轮具有通过由轴环限制其侧面而使车轮位置能够在车轮的圆筒中心轴方向上移动的调整机构。
起重机移动装置

[发明专利]卷扬机的驱动控制装置-CN201110005024.2有效
发明人：柴田航;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2011-01-06 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： B66D1/46 文献下载
摘要：本发明提供卷扬机的驱动控制装置，防止对卷扬机进行降下运转时从电动机产生再生电力。卷扬机具有将吊荷卷扬和降下的链轮(13)，链轮(13)被电动机(23)驱动。在链轮(13)设置有机械制动器(50)，用于使电动机(23)的输出轴(24)的旋转在传递至链轮(13)的状态和解除的状态间切换，并且阻止链轮(13)向降下方向旋转。在吊荷的降下运转开始时，输出轴(24)因吊荷的负重而被反转驱动，但是因为直到机械制动器(50)的棘轮(57)与棘爪啮合为止不对电动机(23)进行电力供给，所以能够防止电动机(23)产生再生电压。
卷扬机驱动控制装置

[发明专利]卷扬机的制动控制装置-CN201110005762.7有效
发明人：柴田航;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2011-01-07 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： B66D5/30 文献下载
摘要：本发明提供卷扬机的制动控制装置，抑制卷扬机的电磁制动器的温度上升，同时提高电磁制动器的耐久性。卷扬机具有将吊荷卷扬和降下的链轮(13)，链轮(13)由交流的电动机(23)驱动，在电动机(23)的输出轴(24)设置有电磁制动器(27)。电磁制动器(27)具有与输出轴(24)连结的旋转盘(32)和对其止动的止动盘(33)，并具备在驱动电动机(23)时将止动盘(33)向远离旋转盘(32)的方向吸引的线圈(28)。使止动盘远离旋转盘(32)的制动启动时的施加电压比制动吸引状态下对线圈(28)施加的电压高。
卷扬机制动控制装置

[发明专利]电动链滑车-CN200910166345.3有效
发明人：柴田航;家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2009-08-24 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： B66C11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动链滑车，通过降低因被收纳在链斗中的起重链的自重所产生的电动链滑车本体的倾斜量，这样就能减轻电动机的启动、停止时的电动链滑车本体的摇动，降低起重链与链斗的接触声音和链条引导部的磨损。电动链滑车包括：具有电动机和由上述电动机驱动的起重链轮的本体部；连结于与上述起重链轮配合的起重链，架设于要进行提升或下降的重物上的起重组件；安装在上述本体部上的链斗吊挂件；和与上述链斗吊挂件连结的链斗，上述链斗的重心，位于比上述链斗吊挂件安装在上述本体部上的位置更靠上述起重链的位置。
电动滑车

[发明专利]电动链滑车-CN200910159294.1有效
发明人： 家重孝二 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2009-08-14 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： B66D3/20 文献下载
摘要：本发明提供一种具有摩擦离合器的电动链滑车，能够容易地在安装于马达轴的摩擦离合器中进行设定转矩的调整。在电动链滑车中，具有与所述连结轴和驱动齿轮轴连接的摩擦离合器，摩擦离合器构成为，在与连结轴轴连接的圆筒状的驱动部件的法兰部和与驱动齿轮轴连接的圆筒状的从动部件的法兰部之间夹有第一摩擦板，在驱动部件的圆筒部上插入有第二摩擦板和第一从动板，在从动部件的圆筒部上插入有锥面皿型弹簧和第二从动部件，并且，具有连结第一从动板和第二从动板，调整第一从动板和第二从动板的间隔的连结部件。
电动滑车

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