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[外观设计]全自动移动助行机器人-CN202330160268.1有效
发明人：王禹衡;何来晨;宫新一;朱海伟;张腾腾 -专利权人：成都可立克魔医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： 12-12 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全自动移动助行机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于帮助下肢行动不便的人移动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
全自动移动机器人

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210844560.X在审
发明人： 宫新一;王禹衡;何来晨;朱海伟 -专利权人：成都可立克魔医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：通过多个相机获取第二零件的多个期望图像；从每个期望图像中提取多个线特征和点特征；确定每个期望图像中多个线特征的第一参数变化量与机械臂末端坐标系姿态变化量之间的第一关联关系；确定每个期望图像中多个点特征的第二参数变化量与机械臂末端坐标系位置变化量之间的第二关联关系；根据第一关联关系集合确定机械臂的旋转控制率，根据第二关联关系集合确定机械臂的平移控制率；根据旋转控制率和平移控制率控制机械臂运动，使第一零件处于设定位置。实现多相机引导机器人操作第一零件和第二零件对准，减小零件对准误差，扩大机器人操作空间，提高零件对准效率和准确度。
一种机器人控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]工业产品的表面缺陷检测方法及装置-CN202111266611.7在审
发明人：彭政睿;宫新一;魏本刚;徐湘忆 -专利权人：国网上海市电力公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种工业产品的表面缺陷检测方法及装置。所述方法包括：将待检测产品图像输入神经网络中，获取与神经网络中各残差块一一对应的各特征图像；根据各特征图像对应的残差块，确定各特征图像的分支；将特征图像映射到与特征图像的分支对应的最小超球体所处的多维空间中，根据特征图像在多维空间中与最小超球体的距离，确定特征图像的缺陷得分；根据各特征图像的缺陷得分，确定待检测产品图像的缺陷检测结果；其中，各分支对应的最小超球体，由多张无缺陷图像通过神经网络进行训练后得到。本申请实施例提供的工业产品的表面缺陷检测方法可以提高对工业产品的表面缺陷的识别效率和准确度。
工业产品表面缺陷检测方法装置

[发明专利]一种基于深度学习的膜盒压力表压力读取方法及系统-CN202111483179.7在审
发明人： 宫新一;贾建树;刘梦雅;宋璐璐;杨波 -专利权人：杭州涿溪脑与智能研究所;径途元玮（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的膜盒压力表压力读取方法和系统，包括：基于历史膜盒压力表图像，对初始图像分割模型进行训练，获得图像分割模型；输入待分割膜盒压力表图像至图像分割模型，获取关键掩膜图像；利用二值法处理关键掩膜图像，提取关键掩膜图像中的指针轮廓；计算指针轮廓凸包的最小外接矩形；确定图像中膜盒压力表的指针基准点，指针中心点和指针顶点；以指针中心点为顶点，分别确定指针中心点至指针基准点、指针中心点至指针顶点形成的夹角A，建立膜盒压力表压力值与夹角A之间的线性关系，计算确定膜盒压力表压力值。本发明方法解决现有技术读取指针式仪表数据速度慢、精度低、易受环境干扰等问题。
一种基于深度学习压力表压力读取方法系统

[发明专利]电机状态识别方法、装置、设备以及存储介质-CN202111223604.9在审
发明人：彭政睿;宫新一;魏本刚;徐湘忆 -专利权人：国网上海市电力公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电机状态识别方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取待识别电机图像；将所述待识别电机图像输入至预训练特征提取网络，得到所述待识别电机图像的图像特征；将所述待识别电机图像的图像特征输入至深度学习识别模型，得到所述待识别电机图像的电机状态识别结果。本发明通过预训练特征提取网络得到待识别电机图像的图像特征，将待识别电机图像的图像特征输入至深度学习识别模型，得到待识别电机图像的电机状态识别结果，实现了电机状态高效率的识别。
电机状态识别方法装置设备以及存储介质

[发明专利]用于机器人的物体识别方法、电子设备、介质和程序产品-CN202111222348.1在审
发明人：彭政睿;宫新一;魏本刚;徐湘忆 -专利权人：国网上海市电力公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人的物体识别方法、电子设备、介质和程序产品，方法包括获取机器人采集的待识别物体图像；将所述待识别物体图像输入至物体识别模型，进行物体类别预测，获得所述物体识别模型输出的物体类别，所述物体识别模型是基于度量学习训练得到的。本发明的物体识别模型是基于度量学习训练得到的，该度量学习可以扩大不同物体类别的物体图像之间的相似度距离，还可以缩小相同物体类别的物体图像之间的相似度距离，从而使不同物体类别的物体图像区别更明显，进而提高物体识别效率。基于此，即使样本数量少，样本种类多，由于不同物体类别的物体图像区别明显，从而可训练得到准确率高的物体识别模型，进而使机器人实现物体的准确识别。
用于机器人物体识别方法电子设备介质程序产品

[发明专利]图像的缺陷检测方法-CN201611143938.4有效
发明人： 宫新一;徐德;张正涛;沈飞;苏虎;杨化彬;袁智超 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像的缺陷检测方法，包括以下步骤：扫描待检测图像，获取所述待检测图像中的待测图案的边缘轮廓；在所述边缘轮廓中选取搜索点，并将所述搜索点投影到与所述待测图案相同的模板图像中得到瑕疵点，构成瑕疵点聚类；计算所述瑕疵点聚类中每一瑕疵点对应的瑕疵尺寸信息。本发明中，实现了在降低成本情况下，对图像的缺陷精确检测。
图像缺陷检测方法

[发明专利]白玻璃板表面崩边缺陷检测方法-CN201611001403.3有效
发明人：苏虎;张正涛;袁智超;沈飞;宫新一;杨化彬;张武杰 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像分析领域，公开了一种白玻璃板表面崩边缺陷检测方法，针对于传统的肉眼识别的检测方式效率低下、精度有限、自动化水平低的问题。该检测方法通过扫描白玻璃板图像，并进行二值化处理；然后提取白玻璃板的外轮廓；根据外轮廓各部分的形状特征，分别沿不同方向检测各部分边缘的宽度；对检测到的边缘宽度值进行聚类，以元素数目最多的类的均值为依据，检测白玻璃板的崩边缺陷。该方法能够应用于检测特征不太明显的崩边缺陷，具有较高的精度、效率和鲁棒性，有广泛的应用前景。
玻璃板表面缺陷检测方法

[发明专利]插针式自动上料定位装置-CN201610269269.9有效
发明人：杨化彬;张正涛;史亚莉;宫新一;沈飞;张磊;张武杰;马斌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种插针式自动上料定位装置，所述装置至少包括零件运送组件包括机械手爪(10)、输送气缸(2)、调整气缸(3)及直线输送导轨(4)，其中，所述机械手爪(10)末端设有第一V型槽，所述直线输送导轨(4)设有第一滑块；插针轴向定位上料组件包括定位插针(8)、旋转部件(9)、直线上料部件(5)，其中，所述直线上料部件(5)包括上料气缸和直线上料导轨；V型槽定位夹紧组件(6)包括固定座、弹性组件、压块连杆组件、压紧块及阻压气缸，其中，所述固定座上设有第二V型槽。所述零件运送组件、插针轴向定位上料组件、V型槽定位夹紧组件都固定在底板(11)上。通过本发明实施例，解决了如何快速地对带有深孔的微小轴类零件进行自动上料和定位的技术问题。
插针式自动料定装置

[发明专利]PVA立式浸涂图纹印刷薄膜及制备方法和印刷工艺-CN201110382808.7有效
发明人：曹人天;宫新一;郭文倞 -专利权人：曹人天;宫新一;郭文倞
申请日： 2011-11-25 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B41M1/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种印刷薄膜，包括载体层和印刷在载体层上的图纹层，其中图纹层设有三层结构，第一层为含有双组份聚氨酯油墨的聚氨酯油墨层；第二层为含有丙烯酸树脂和混合溶剂的图纹遮盖油墨层；第三层为含有双组份聚氨酯油墨和其他油墨连接料的油墨层。每层油墨特有的成分及其配比使本发明薄膜具有较大拉伸率且拉伸均匀、图纹层具有不溶于水，不断裂的特点。应用本发明薄膜浸涂物件的印刷工艺，能够实现对物件尤其是板材类产品的双面一次性印刷，大大提高了印刷效率。
pva 立式浸涂图纹印刷薄膜制备方法工艺

[发明专利]复杂管系钻道鼠-CN200910010739.X无效
发明人：许星元;宫新一;张天 -专利权人：许星元;宫新一;张天
申请日： 2009-03-19 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：一种复杂管系钻道鼠，解决了管道内的移动装置不能有效地通过复杂管系并攀爬垂直管道的问题，它包括组装在管壁内的保持架和驱动体，其技术要点是：保持架和驱动体组装在同一主轴上，驱动体的两个电机驱动体通过连杆机构分别对称铰接在主轴的连接座与驱动体滑块之间，使驱动轮张紧在管壁内，电机驱动体设置直流驱动电机和直流转向电机，保持架的带有支撑轮的四杆机构铰接在主轴的连接座与保持架滑块之间，使支撑轮张紧在管壁内。其结构设计合理，操作容易、作业灵活、稳定可靠，既能适应圆型管道变径的要求，又能够在方型管道内移动，并能攀爬垂直管道，达到在T型管系、L型管系或U型管系等复杂管系中完成复合驱动的自适应管道移动的目的。
复杂管系钻道鼠

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