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[发明专利]一种凿岩台车的控制系统及控制方法-CN202110116195.6有效
发明人：刘送永;崔玉明;李思成;张德义;王愁;束正强;吕振礼;吴梓键;韩迪迪;孙敦凯 -专利权人：中国矿业大学;徐州华峰测控技术有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种凿岩台车的控制系统及控制方法，系统包括中央控制模块，以及一一对应分别设置于各凿岩台车的本机控制系统，中央控制模块包括控制中心模块，各本机控制系统分别均包括工作单元、凿岩台车主控制器，工作单元包括监探单元、钻孔单元、用于获取凿岩台车前方的掌子面信息的布孔单元，并计算打孔位置及打孔顺序生成打孔控制指令，各凿岩台车主控制器分别与其对应的监探单元、布孔单元、钻孔单元通信连接，凿岩台车主控制器生成钻臂控制指令，根据所述钻臂控制指令控制钻孔单元工作。本发明提供的控制系统及控制方法，能够使得凿岩台车进行全自动化智能控制，具有分级式智能、更易联动性，施工优质高效的优点。
一种凿岩台车控制系统控制方法

[发明专利]一种巷道综合掘进成套装备掘进工艺及协同定位控制方法-CN202110239553.2有效
发明人：刘送永;朱真才;崔玉明;李洪盛;江红祥;许少毅;张德义;孙敦凯;李思成 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道综合掘进成套装备掘进工艺及协同定位控制方法，所述工艺为基于一种巷道综合掘进成套装备掘进系统的设备布置工艺，所述一种巷道综合掘进成套装备掘进系统包括综合掘进成套装备、协同定位控制系统、分布式无线通讯收发装置、惯性定位导航系统、激光测距定位系统、串联式光纤光栅三维曲率传感系统，所述控制方法基于上述工艺，可以普遍适用于现有巷道掘进工况，以合理的装备布置工艺实现综合掘进成套装备的紧密匹配，并基于自主定位方法和相对定位方法实现掘进、支护、运输等多个掘进工序之间的并行作业协同控制，提升巷道的综合掘进效率和自动化、智能化水平。
一种巷道综合掘进成套装备工艺协同定位控制方法

[发明专利]一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法-CN202011260631.9有效
发明人：刘送永;李强;江红祥;李洪盛;崔玉明;张德义;谢奇志;孙敦凯 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明属于硬岩掘进设备及方法领域，特别涉及一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法，掘进机由掘进机本体、滚压盘削截割头、冲钻装置组成，改变了传统掘进机截割形式，在截割头破岩之前，先利用冲钻装置进行冲孔，冲孔直径达到300~500毫米、深度1~1.5米（满足至少两个截割深度）后，再利用截割头以孔中心为中心开始螺旋形截割，而且截割头截割时利用的是滚刀滚压和盘削刀盘削剥落破岩相结合的破岩技术，多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，且不需要爆破作业，能够实现快速掘进硬岩，提高了硬岩掘进的效率和安全性。
一种集冲钻一体掘进机使用方法

[发明专利]一种斜井开挖近水平定向冷冻方法-CN202011237948.0在审
发明人：刘送永;徐保龙;杜迈;江红祥;崔玉明;张德义;李洪盛;孙敦凯 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种斜井开挖近水平定向冷冻方法，包括钻孔设计、跟管定向钻进、坐封管路下入与坐封、丢手剪断与上提坐封钻杆、冷冻液输入管下放与制冷系统安装；配套系统包括双动力头定向钻机、套管、定向钻具组合、坐封管柱、耐低温封隔器、冷冻管路、制冷设备。双动力头定向钻机实现套管与定向钻具同时钻进，钻进到设计位置时提出定向钻具，套管钻进时起到护孔作用、后期作为冷冻管路；耐低温封隔器通过坐封管柱下入孔底，通过打压实现坐封；坐封完成后，下入冷冻管路并安装孔口设备，循环冷冻液实现斜井预开挖区域的定向冷冻。本发明实现了斜井预开挖断面外圈的精准顺巷道方向冷冻，降低了钻孔数量，提高了钻孔利用率和经济效益。
一种斜井开挖水平定向冷冻方法