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[发明专利]一种晶圆抓取方法及系统-CN202310813987.8在审
发明人：房成;张赛;孙同亮 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶圆抓取方法及系统，方法包括：获取晶圆机器人所处的第一坐标系以及晶圆盒所处的第二坐标系；以第二坐标系为目标坐标系，将晶圆机器人的位置转换到第一坐标系中；以晶圆盒的位置作为目标位置，以晶圆机器人的晶圆夹爪为起点进行笛卡尔规划得到规划路径，根据所述规划路径生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至晶圆机器人，以使晶圆机器人控制晶圆夹爪按照所述规划路径抓取晶圆。应用本发明实施例，实现了晶圆的非径向抓取。
一种抓取方法系统

[发明专利]一种scara机器人机械参数的标定方法-CN202210450473.6有效
发明人：李焕志;张赛;刘芳;孙同亮 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种scara机器人机械参数的标定方法，先进行小臂零点的标定：调整标定板的水平度，推动scara机器人的关节，使scara机器人分别在左手系状态和右手系状态下移动到标定板O1处，并分别对应记录小臂的角度θ1和角度θ2；小臂的零点角度应为从现在的零点偏转角度(θ1+θ2)/2；在标定并补偿完成小臂的零点角度后，进行大小臂长度的标定；推动scara机器人关节，使scara机器人在左手系状态和右手状态下移动至O1和O2处，记录对应数据，通过绘图软件将测得的数据标入图中，对其中的尺寸、角度进行对应驱动；使用尺寸工具测量后将测量数据输入scara机器人的控制系统对原有数据进行修正。
一种 scara 机器人机械参数标定方法

[实用新型]一种并联机器人一体式上臂-CN202223025465.1有效
发明人：彭冬冬;李焕志;孙同亮 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联机器人一体式上臂，属于机器人技术领域；目前机械臂在实际应用过程中主要存在碳纤维杆组合式机械臂通过专用胶进行粘接，在实际安装过程中会有胶痕溢出，影响美观；粘接组合式结构转动惯量小，承受大负载能力较弱，并且结构刚度较差，在实际大负载使用时，精度误差较大；包括外壳和内壳，所述外壳和内壳固定连接，所述外壳和内壳包括上臂前端、上臂末端、圆弧外径、圆弧内径和固定连接端，所述外壳高度大于内壳，所述固定连接端和上臂末端位于内壳两端；采用一体式上臂结构，增加了上臂的强度，保证了上臂运行过程中的高精度性能。并且增加了上臂的转动惯量，提高了整体负载能力。
一种并联机器人体式上臂

[实用新型]一种新型边模高度测量器-CN202221318702.0有效
发明人：赵林然;翟贺;王欣;周继聪;赵国强;周长安;孙同亮;刘媛媛;赵飞 -专利权人：中信戴卡股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01B5/06 文献下载
摘要：一种新型边模高度测量器，包括测高尺、测高尺导向环、下水平架、上水平架、定高环固定螺栓、定高环、导向中柱、中柱导向环、把手，所述测高尺与上水平架为电焊连接，定高环固定螺栓与定高环为螺栓连接，导向中柱与下水平架为电焊连接，中柱导向环与上水平架为电焊连接，测高尺导向环与下水平架为电焊连接，把手与导向中柱为电焊连接，测高尺导向环与测高尺为间隙配合，导向中柱与中柱导向环为间隙配合，定高环与导向中柱为间隙配合。该测量器降低了操作人员的劳动强度，显著的提高边模油缸调整的速度，从而提升模具更换的工作效率。
一种新型高度测量器

[外观设计]机器人（SCARA）-CN202230242983.5有效
发明人： 孙同亮;李焕志;刘芳 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（SCARA）。2.本外观设计产品的用途：配合机械设备进行工业化生产。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人 scara

[实用新型]一种新型水管接头-CN202122902824.6有效
发明人：赵林然;郭旭明;林峰;韩鹏;谷馨宇;周长安;孙同亮 -专利权人：中信戴卡股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： F16L21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型水管接头，该水管接头包括水管接头主体、卡扣、卡扣锁止孔、卡扣防脱孔和防脱针。水管接头主体为筒形一端内带螺纹用于连接水管，另一端内光滑连接模具且开有两个孔用于卡扣卡紧；卡扣为带有弹簧锁止机构的压紧机构；卡扣锁止孔在水管接头主体上，为卡扣锁止机构的锁止孔；卡扣防脱孔在卡扣上，为圆孔；防脱针为一侧直线形、一侧曲线形双侧并排，插在防脱孔内，用于防止卡扣松脱。该水管接头结构简单、使用方便，适用于低压铸造模具安装或更换水管的工作，解决了水管接头卡扣易松脱后漏水的问题，提升了水管接头连接紧固的成功率，降低了因水管接头卡扣松脱漏水导致工艺流量不足后影响产品生产质量的风险。
一种新型水管接头

[实用新型]工业机器人示教器-CN202022041912.7有效
发明人： 孙同亮;郭金鹏 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：工业机器人示教器，控制器经HDMI线和串口通讯线连接至示教器转接盒；转接盒的输出端通过内含网线的示教器线缆连接至HMI交互端，示教器转接盒中集成了HDMI转网线发射器；HMI交互端中集成了HDMI转网线接收器，用于接收控制器传输的画面信号。此实用新型有效降低了传输电缆的外径，提升了电缆的使用寿命，减少了加工成本；提升了示教器的兼容性，减少了开发周期。成本低、抗干扰能力强、通用性好、易于推广。
工业机器人示教器

[发明专利]四自由度高速高负载并联分拣机器人-CN201810311667.1有效
发明人：孟齐志;刘辛军;张赛;谢福贵;汪劲松;孙同亮;颜丙凯;杨经保 -专利权人：清华大学;济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
驱动单元四自由度高负载并联分拣定平台动平台机器人结构闭环结构分拣机器人本发明紧凑机器人精密灵活加工

[发明专利]高速高负载并联机器人-CN201810311670.3有效
发明人：刘辛军;孟齐志;张赛;谢福贵;汪劲松;孙同亮;颜丙凯;杨经保 -专利权人：清华大学;济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
驱动单元高负载并联机器人定平台动平台闭环结构并联机器人本发明分拣紧凑精密灵活加工

[发明专利]包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人-CN201710056591.8有效
发明人：刘辛军;谢福贵;孟齐志;张赛;乔飞;韩刚;孙同亮 -专利权人：清华大学;济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，属于机构设计领域。该机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑块摇杆机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
包含摇杆机构自由度高速并联机器人

[实用新型]一种五自由度高速并联机器人-CN201820517793.8有效
发明人：韩立光;冯攀;孙同亮 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种五自由度高速并联机器人,包括静平台51、动平台部件1、第四轴部件2、第五轴部件3、四臂机构4；所述的动平台部件1包括动平台Ⅰ11、动平台Ⅱ12；所述的第四轴部件2包括主电机21、万向联轴节23和空心轴24；所述的第五轴部件3包括螺栓30、压板31、滚珠衬套32、齿条33、滑块35，导轨34，齿轮36，摆动轴37,齿条33和摆动轴37上固定的齿轮36相啮合；所述的四臂机构4包括副电机41以及上臂43、下臂44，本实用新型所述的高速并联机器人具有五个自由度，具有灵巧性高，成本低，结构简单、可靠性高、工作空间大等优点，能够完成更复杂的动作；第五自由度采用齿条和齿轮传动，传动效率高，定位精度高等优点。
动平台轴部件高速并联齿条机器人五自由度摆动轴齿轮四臂啮合本实用新型传动效率高万向联轴节螺栓齿轮传动工作空间滚珠衬套副电机固定的静平台空心轴灵巧性主电机导轨滑块上臂下臂压板

[发明专利]一种五自由度高速并联机器人-CN201810327041.X在审
发明人：韩立光;冯攀;孙同亮 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种五自由度高速并联机器人,包括静平台51、动平台部件1、第四轴部件2、第五轴部件3、四臂机构4；所述的动平台部件1包括动平台Ⅰ11、动平台Ⅱ12；所述的第四轴部件2包括主电机21、万向联轴节23和空心轴24；所述的第五轴部件3包括螺栓30、压板31、滚珠衬套32、齿条33、滑块35，导轨34，齿轮36，摆动轴37,齿条33和摆动轴37上固定的齿轮36相啮合；所述的四臂机构4包括副电机41以及上臂43、下臂44，本发明所述的高速并联机器人具有五个自由度，具有灵巧性高，成本低，结构简单、可靠性高、工作空间大等优点，能够完成更复杂的动作；第五自由度采用齿条和齿轮传动，传动效率高，定位精度高等优点。
动平台轴部件高速并联齿条机器人五自由度摆动轴齿轮四臂啮合传动效率高万向联轴节螺栓齿轮传动工作空间滚珠衬套副电机固定的静平台空心轴灵巧性主电机导轨滑块上臂下臂压板

[实用新型]一种多功能自磨机-CN201320395983.4有效
发明人： 孙同亮 -专利权人： 孙同亮
申请日： 2013-07-04 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B02C2/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能自磨机，包括固定于机架上的缸体、驱动装置以及排料装置，所述缸体上方设置有进料斗，所述缸体底部设置有离心推盘，所述驱动装置驱动所述离心推盘转动，所述排料装置设于所述机架下部，所述缸体侧壁上设置有筛网，所述排料装置的入口与筛网相连。本实用新型的多功能自磨机结构合理，设计简单，制造成本低，安装简便，工作效率高，具有实用性。
一种多功能

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