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[发明专利]机器人及机器人的作业方法-CN201680066795.3有效
发明人：长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
机器人作业方法

[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN201680066703.1有效
发明人：桥本康彦;仓冈修平;长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
机器人系统控制方法

[发明专利]机器人-CN201680066774.1在审
发明人：长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
机器人臂导引机器人控制装置作业区域梢端人本发明时序信息支承工件移动

[发明专利]防油剂溶液的涂敷方法-CN200710143231.8有效
发明人： 姬川大地;增本辉孝 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2007-08-07 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：在将防油剂涂敷于对象物的表面的方法中，首先，在涂敷构件的端部与对象物分离的状态下，配置对象物以及涂敷构件，该涂敷构件供给使防油剂溶解于挥发性溶媒而获得的溶液。经过将贮存防油剂溶液的溶液贮存部与涂敷构件连接的溶液流通部，将防油剂溶液从溶液贮存部供给到涂敷构件，边使对象物以及涂敷构件的一者相对另一者移动，边从涂敷构件的端部供给防油剂溶液。在该方法中，对象物与涂敷构件的端部之间的间隙由防油剂溶液充满，且对象物与涂敷构件的端部之间的距离被定为下述的距离，即充满上述间隙的防油剂溶液通过表面张力被保持于上述间隙。此外，涂敷构件内的防油剂溶液流通的通路对防油剂溶液施以比溶液流通部还大的粘性阻力。
防油剂溶液方法