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[发明专利]基于时空Transformer的移动机器人导航方法-CN202211468435.X在审
发明人：杨宇翔;姜家豪;高明裕;何志伟;黄继业;李平 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空Transformer的移动机器人导航方法，本发明时空Transformer模型由一个全局空间状态编码器和一个时间状态编码器组成，建立在Transformer结构上。空间状态编码器用于提取全局空间特征，并捕捉行人和机器人之间的空间交互。时间状态编码器被设计成模拟连续帧之间的时间相关性，并推断空间位置变换的动态关系。在综合时空状态表示的基础上，利用基于价值的强化学习方法获得最优导航策略。本发明提高了在复杂动态环境中导航避障的成功率和导航效率。对行人的未来运动状态预测更加准确，解决了机器人导航过程中的短视问题和现有导航避障过程中机器人对动态环境时空特征提取不充分的问题。
基于时空 transformer 移动机器人导航方法

[发明专利]一种熔盐储热协同燃煤锅炉低负荷功能系统及其控制方法-CN202310074975.8在审
发明人：邓磊;白杨;黄笑乐;姜家豪;任纪云;车得福 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F22B1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种熔盐储热协同燃煤锅炉低负荷功能系统及其控制方法，涉及锅炉设计系统技术领域，本发明包括热源系统、熔盐储热系统、热量释放利用系统，其中，热源系统包括从高温过热器抽取蒸汽至蒸汽熔盐换热器放热；熔盐储热系统包括蒸汽熔盐换热器、高温熔盐储罐、高温熔盐泵、低温熔盐储罐、低温熔盐泵、风熔盐换热器、熔盐介质，利用熔盐介质将高温蒸汽热量存储；热量释放利用系统包括高温过热蒸汽经蒸汽熔盐换热器放热后进入高温再热器，增加高温再热器吸热量，提升再热蒸汽温度。
一种熔盐储热协同燃煤锅炉负荷功能系统及其控制方法

[外观设计]物流打包台-CN202230692711.5有效
发明人：向震东;穆一帆;梁子涵;宋坤;姜家豪 -专利权人：向震东
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物流打包台。2.本外观设计产品的用途：用于物流产品打包。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
物流打包

[发明专利]一种驱动防滑的控制方法及装置-CN202110265255.0在审
发明人：肖磊;唐亮;粟爱军;李一叶;程玉溪;沈梦玉;彭帧;刘威;刘震;姜家豪;陈信春 -专利权人：湖南中车智行科技有限公司;韶关市交通投资建设有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱动防滑的控制方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该控制方法包括以下步骤：当车辆处于牵引工况，根据所述车辆的一个或多个车轮的轮速确定所述车辆的车速；当所述车速小于预设的第一车速阈值，根据至少一个驱动轮的加速度及轮速差对至少一根驱动车轴的驱动力矩进行防滑控制，其中，所述轮速差为所述车速与所述驱动轮的轮速的差值，所述防滑控制包括降低所述驱动力矩及恢复所述驱动力矩；以及当所述车速大于或等于所述第一车速阈值，根据所述至少一个驱动轮的加速度及滑移率对所述至少一根驱动车轴的驱动力矩进行所述防滑控制。
一种驱动防滑控制方法装置

[发明专利]一种用于压缩轨迹的地图匹配方法-CN201910687636.0有效
发明人：林学练;姜家豪;马帅;沃天宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种用于压缩后轨迹的地图匹配方法，具体包括以下步骤：步骤1，对于接收到的原始轨迹，使用在线轨迹压缩算法进行压缩，并在压缩时统计辅助信息，所述辅助信息为原始轨迹在压缩轨迹线段左右两侧的长度；步骤2，进行局部路径恢复，所述路径局部路径基于行为图进行行为权重估计，并进行最短路径搜索，得到局部最优路径；步骤3，基于所述局部路径恢复计算出的局部最优路径进行全局路径解码，得到整个轨迹序列找到最终的匹配结果。
一种用于压缩轨迹地图匹配方法

[发明专利]一种轨迹数据处理方法及装置-CN201910669733.7在审
发明人：林学练;姜家豪;马帅;沃天宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请公开一种轨迹数据处理方法及装置，包括：获取起始轨迹点P_s及第i个轨迹点P_i的位置，以及起始轨迹点P_s至第i‑1个轨迹点P_i‑1之间的所有轨迹点形成的多边形交集R′_i‑1；其中，i为大于等于1且小于等于N的整数，N表示所有轨迹点的数量；根据起始轨迹点P_s及第i个轨迹点P_i的位置，得到第i个轨迹点P_i与起始轨迹点P_s形成的时空锥及其内接正多边形R_i，并根据多边形交集R′_i‑1及内接正多边形R_i，计算得到新的多边形交集R′_i，多边形交集R′_i用于判断第i个轨迹点P_i是否可作为当前压缩轨迹线段的终点；遍历i的所有取值，当i＝N时，得到起始轨迹点P_s至第i个轨迹点P_i之间的所有轨迹点形成的第N条轨迹线段对应的压缩轨迹线段。
轨迹点交集线段正多边形数据处理内接压缩遍历时空申请