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[发明专利]基于RBF神经网络的变体飞行器自适应反演控制方法-CN202310503743.X在审
发明人：李毅恒;刘大卫;王晓光;夏群利;弋滨;李青远 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络的变体飞行器自适应反演控制方法，包括以下步骤：设置RBF神经网络估计由于飞行器变形导致模型不确定以及外部扰动共同引起的弹道倾角未知影响项dγ和俯仰角速度未知影响项dq，获得RBF神经网络针对弹道倾角未知影响项的自适应权值，以及RBF神经网络针对俯仰角速度未知影响项的自适应权值；设置反演自适应控制器，将RBF神经网络的自适应权值加入至控制器的控制律中，通过反演自适应控制器实现对变体飞行器的控制。本发明公开的基于RBF神经网络的变体飞行器自适应反演控制方法，使用RBF逼近未知影响项并在控制律中进行补偿从而提高控制器的精度和鲁棒性。
基于 rbf 神经网络变体飞行器自适应反演控制方法

[发明专利]微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法-CN202111458538.3在审
发明人：李天;肖博文;何晓夫;周建平;周航;刘石祥;夏群利 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法。本发明所提供的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法通过扩张状态观测器的扰动估计，实现对半捷联导引头隔离度的补偿。本发明通过扩张状态观测器对稳定回路的扰动进行估计并补偿，能够提高导引头框架隔离弹体扰动的能力，使其隔离度至少降低一个数量级，具有明显抑制飞行器扰动的效果。
微小型捷联导引信息处理控制系统一体化设计方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波估计的隔离度辨识校正方法及系统-CN201910251508.1在审
发明人：温求遒;阮聪;夏群利;杨胜江;郭佳 -专利权人：北京理工大学;北京空天技术研究所;北京中天陆海精控科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计的隔离度辨识校正方法及系统，该方法包括将干扰力矩的影响视为干扰角加速度，采用线性卡尔曼滤波估计干扰角加速度，通过干扰角加速度获得附加视线角速度，由导引头中提取的视线角速度中去除附加视线角速度，完成隔离度补偿。本发明中隔离度补偿方案不需要关注干扰力矩模型的具体形式，降低了隔离度在线辨识校正的时间；采用线性卡尔曼滤波可准确估计出干扰力矩的影响即干扰角加速度，从而减小了隔离导致的提取制导信号的误差。
隔离度卡尔曼滤波校正视线辨识力矩模型在线辨识制导信号导引头减小去除隔离

[发明专利]导引头模型辨识系统及应用其的制导控制仿真系统-CN201710651813.0有效
发明人：符胜楠;夏群利;杜肖;尹健;刘石祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于寄生回路的导引头模型辨识系统，该系统包括模拟信号发生模块、仿真设备和模型辨识模块，通过模拟信号发生模块发送模拟扫频输入信号作为理论弹目视线角速度信息，引导仿真设备工作，仿真设备中的导引头输出真实弹目视线角速度，模型辨识模块根据理论弹目视线角速度和真实弹目视线角速度辨识得到导引头模型，即得到基于导引头隔离度寄生回路的导引头传递函数，将辨识得到的导引头模型用于制导系统设计中，提高了制导系统数字仿真的准确性，还可使制导控制回路数字仿真不依赖于导引头半实物仿真系统，仅通过数字仿真形式就可以进行全工况多条弹道制导控制仿真，从而减少半实物仿真的工作量，使得导引头和制导控制系统的研究数字化。
导引模型辨识系统应用制导控制仿真