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[发明专利]基于水果颜色的水果识别方法、装置、设备及存储介质-CN202211397625.7在审
发明人：何强;夏康利 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于水果颜色的水果识别方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：获取待识别水果图像，从待识别水果图像中分割出待识别水果；获取待识别水果的HSV颜色信息，并在待识别水果的HSV颜色信息中确定待识别水果的色调信息；获取已建立的每一类水果的特征马氏距离，其中，每一类水果的特征马氏距离是基于每一类水果色调Laplace分布的分布参数计算得到的；基于待识别水果的色调信息与每一类水果色调Laplace分布的分布参数计算待识别水果的马氏距离；基于每一类水果色调Laplace分布的分布参数将待识别水果的马氏距离与每一类水果的特征马氏距离进行比对，根据比对结果确定待识别水果的水果种类。本发明提高了水果识别的精准度，进一步提高了水果分拣效率。
基于水果颜色识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种协作机器人抓取果蔬的控制方法和装置-CN202211027561.1在审
发明人：何强;夏康利;解睿豪;潘辉 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种协作机器人抓取果蔬的控制方法和装置，所述方法包括：获取分割后的待识别图像；利用预设的果蔬识别模型对所述待识别图像进行果蔬识别，确定待抓取果蔬；利用预设的匹配算法对所述待抓取果蔬进行几何匹配，得到几何匹配图形；根据所述几何匹配图形和预先获取的二维图像空间与现实空间的坐标转换关系，确定机器人夹爪的抓取点；根据所述抓取点调整所述机器人夹爪的抓取角度，控制机器人对所述待抓取果蔬进行抓取。本发明充分利用了待抓取果蔬的几何信息，使果蔬的位姿估计更加准确，根据几何匹配图形确定最合适的抓取点，并根据抓取点对果蔬进行抓取，实现了机器人对果蔬既省力又稳固的抓取。
一种协作机器人抓取控制方法装置