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[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN202180027294.5在审
发明人：桥本康彦;龟山笃;扫部雅幸;国师弘树;笠秀行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统(100)，其具备：机器人(101)，其具有被配置在第一空间(201)的臂(13)；操作装置(102)，其在第二空间(202)中接收对检查器具(50)的操作；控制装置(110)，其根据所接收到的操作来控制机器人(101)，从而对检查器具(50)进行操作。
机器人系统控制方法

[发明专利]安全装置、自走式机器人系统以及控制方法-CN202080084721.9在审
发明人： 国师弘树;伊贺崇幸;一濑拓也;酒井领太;百田里纱 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明所涉及的安全装置具备：传感器，其安装于能够自走的行驶装置或者安装于在上述行驶装置设置的机器人，用于以自身的位置作为基准而设定规定的检测区域，并对存在于上述规定的检测区域内的物体进行检测；动作抑制装置，其用于在通过上述传感器检测出在上述规定的检测区域内存在物体时，抑制上述行驶装置以及上述机器人的动作；以及区域变更装置，其用于与上述行驶装置以及上述机器人的动作状态对应地变更上述规定的检测区域。
安全装置机器人系统以及控制方法

[发明专利]机器人及机器人的作业方法-CN201680066795.3有效
发明人：长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
机器人作业方法

[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN201680066703.1有效
发明人：桥本康彦;仓冈修平;长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
机器人系统控制方法

[发明专利]部件实装机器人系统-CN201680068932.7有效
发明人： 国师弘树;宇都达博 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：具备将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人以及将部件搬运机器人搬运的实装部件的安装部的位置补正至实装位置的治具；治具具有将实装部件的安装部的位置补正至实装位置的引导部；部件搬运机器人具有能变化姿态地保持实装部件的保持部。由此构成即使是圆柱形的实装部件等，也能在利用部件搬运机器人保持实装部件的主体部的状态下，改变主体部的姿态并将安装部引导至实装位置进行位置补正的部件实装机器人系统。
部件实装机器人系统

[发明专利]薄膜粘贴装置以及薄膜粘贴方法-CN201880009764.3在审
发明人：渡边雅之;扇田优一;国师弘树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B65C9/42 文献下载
摘要：本发明提供能够通过简单的方法进行空气的残留被抑制了的薄膜的粘贴的薄膜粘贴装置以及薄膜粘贴方法。控制部对吸附单元(30)以及按压单元(60)的移动进行控制，以使薄膜(10)中的进行粘贴的部分相对于终端(11)的粘贴位置的面倾斜，一边利用按压单元(60)按压薄膜(10)中的进行粘贴的部分一边将粘合部沿着从一个区域朝向另一个区域的粘贴方向依次逐渐粘贴，从而将薄膜(10)粘贴于终端(11)。
粘贴薄膜薄膜粘贴装置按压单元薄膜粘贴终端按压吸附单元粘贴位置粘合部残留移动

[发明专利]机器人-CN201680066774.1在审
发明人：长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
机器人臂导引机器人控制装置作业区域梢端人本发明时序信息支承工件移动