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[发明专利]一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法-CN202310949300.3在审
发明人：赵一帆;王常虹;钟佳朋;李远伟;蔡畅 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法，设计MIAF‑Net模型，兼顾检测的精度和速度。包括：步骤一、构建并初始化MIAF‑Net模型：包括由Conv模块和设计的FCSP模块搭建的主干网络，由FPN特征聚合网络、PAN特征聚合网络和前景感知注意力模块FPA组成的颈部网络，多尺度信息融合的检测头MIFH；步骤二、采用主干网络对输入的图像进行特征提取，采用颈部网络对主干网络输出的多尺度特征进行融合，根据融合后的特征，采用多尺度信息融合的检测头MIFH对特征进行解耦，按照设定的规则对特征进行提取、融合和解耦；步骤三、初始化MIAF‑Net模型超参数，用道路交通标志训练集对模型进行训练，使用训练好的模型对道路交通标志进行检测与识别，输出结果。
一种基于信息注意力融合网络交通标志检测识别方法

[发明专利]一种吸收池的光路系统及其简易实现方法-CN202310830588.2在审
发明人：刘骏鹏;李钊;张启蕊 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N21/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种吸收池的光路系统及其简易实现方法，解决现有吸收池镜面利用率低的问题，本发明的光路系统降低吸收池制造成本同时提高了镜面利用率，在维持吸收池体积不变的前提下增加了光程。光路系统包括左镜面和右镜面，左镜面和右镜面相对平行放置，左镜面为凹面反射镜，右镜面由第一平面反射镜和第二平面反射镜组成，第一平面反射镜和第二平面反射镜上下放置，右镜面侧留有两个凹槽，光束由其中一个凹槽射入吸收池，在吸收池内反射多次后由另一侧凹槽射出吸收池。
一种吸收系统及其简易实现方法

[发明专利]一种便携可调式多光轴一致性检测装置及检测方法-CN202210996320.1在审
发明人：包新雷;刘国栋;时圣星;卫晶;卢国忠 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种便携可调式多光轴一致性检测装置及检测方法，包括可见光光源、第一分光棱镜、后镜组、前镜组、小量程面阵CCD相机、第二分光棱镜、第三分光棱镜、第四分光棱镜、平面反射镜、大量程面阵CCD相机和红外波段光源。所述的可见光光源、第一分光棱镜、后镜组、前镜组、小量程面阵CCD相机、第二分光棱镜、第三分光棱镜、第四分光棱镜、大量程面阵CCD相机和红外波段光源均安装在同一旋转轴上，能够随旋转轴旋转。平面反射镜与第四分光棱镜之间通过伸缩装置安装在一起。拥有独特的绕光轴旋转机械结构和可线性移动反射镜结构，适应不同轴间距和轴方向的多光轴光学系统；兼容长焦和短焦两种模式，保证测量精度前提下增加了角度测量范围。
一种便携调式光轴一致性检测装置方法

[发明专利]一种基于气体吸收谱线线型分析的测距装置及方法-CN202210928270.3在审
发明人：张启蕊;李钊;刘骏鹏 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于气体吸收谱线线型分析的测距装置及方法，装置包括激光器控制器、激光器、准直器、透镜、探测器、放大器、A/D采集模块、处理器、压力传感器和温度传感器。透镜中心设有小孔，准直器位于透镜中心小孔处；激光器发出的激光经过透镜中心的准直器后照射到被测区域内，到达测量位置后进行反射，反射的光通过透镜汇聚至探测器并传送至处理器，处理器同时还接收压力和温度参数对采集到的测量光信号的吸收谱线进行HTP线型拟合并直接从谱线形状中提取光谱参数，包括洛伦兹展宽和谱线吸收面积，进而利用公式计算出到被测位置的距离。解决现有技术测距方法中需要预设参考气室，设计两路光路，设备复杂，信号处理繁琐的技术问题。
一种基于气体吸收线线分析测距装置方法

[发明专利]一种基于天文/惯性组合的全天时全球定位系统及方法-CN202210681424.3在审
发明人：贾建峰;王常虹 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于天文/惯性组合的全天时全球定位系统及方法，所述的定位系统包括天文导航系统、惯性导航系统和时钟系统。所述的惯性导航系统为天文导航系统中的星敏感器和太阳敏感器提供水平和方位信息，用于确定观测天体的高度角和方位角。所述的时钟系统为所述的定位系统提供高精度的时钟和统一的时间。所述的天文导航系统包括星敏感器、太阳敏感器、偏振光传感器和数据处理单元，天文导航系统接收惯性导航系统的水平和方位信息，接收时钟系统的时钟用于系统时钟同步，计算全球绝对位置，无需任何起始位置的先验知识。是一种天文/惯性组合的全天时、全自主、全天候的全球定位系统及方法，解决现有导航定位容易被干扰的技术问题。
一种基于天文惯性组合天时全球定位系统方法

[发明专利]基于模糊多输出最小二乘支持向量机的DVL建模方法-CN202210685157.7在审
发明人：赵博;张润峰;王天宇 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊多输出最小二乘支持向量机的DVL建模方法，包括：将单输出最小二乘支持向量机模型扩展到多输出最小二乘支持向量机模型，可应用于多维输出预测模型；考虑了载体机动对多普勒计程仪预测模型的影响，将动态姿态角扩充到预测模型样本中，提高多普勒计程仪预测模型在大机动条件下的适应性；利用模糊隶属度函数来模糊化输入样本，借助样本之间的约束关系自适应调整模糊隶属度函数，克服了对于孤立点过分敏感而带来的过拟合问题；基于FMLS‑SVM的速度预测器能够准确提供估计的DVL测量值，有效延长多普勒计程仪故障的容错时间，从而提高SINS/DVL组合导航系统的精度和可靠性。
基于模糊输出最小支持向量 dvl 建模方法

[发明专利]基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法-CN202210545961.5在审
发明人：赵博;王天宇;张润峰 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法，包括：搭建AUV测试平台，获取惯导系统的三轴陀螺和三轴加速度计数据、三轴DVL速度信息、GNSS输出的经纬度和深度计提供的深度训练样本；以惯导系统输出的航向、俯仰、横滚、航向变化率及三轴DVL速度信息作为RVM模型输入集，以三轴惯导系统速度信息分别作为RVM模型输出集；初始化RVM核函数参数，将标准化数据映射到特征空间；计算后验分布的均值和方差；更新计算超参数和噪声方差，从而得到稀疏化的模型；利用人工蜂群算法对各RVM中的混合核函数参数进行优化，其中利用GNSS和深度计对人工蜂群算法中的目标函数进行约束。该方法实现了SINS/DVL组合导航的定位误差由3‰航程减少至1.5‰航程。
基于人工蜂群优化相关向量 dvl 测速模型训练方法

[发明专利]一种三维形貌的快速测量仪-CN202210545259.9在审
发明人：卢国忠;刘国栋;卫晶;包心雷;时圣星;刘芳 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供一种三维形貌的快速测量仪，包括左侧投光系统、右侧投光系统、受光远心镜头、受光端滤光片、CMOS芯片、驱动采集单元和控制处理单元。左侧投光系统和右侧投光系统从左右两侧向被测物表面投射颜色结构光条纹，含有被测物表面信息的结构光条纹经过受光远心镜头至受光端滤光片上，在CMOS芯片上完成对结构光图像的采集，并通过驱动采集单元上传至控制处理单元。左侧投光系统、右侧投光系统以及驱动采集单元均受所述的控制处理单元控制。采用的是封装在一个壳体内的左右两套投影组件和一套采集组件，在解决阴影问题的前提下，保证了结构光条纹质量，减少了环境光影响，保证了在不同环境下仪器的测量精度及稳定性。
一种三维形貌快速测量仪

[发明专利]一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法-CN202210545260.1在审
发明人：王天宇;赵博;张润峰 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于惯性/多普勒计程仪加阻尼状态的组合导航方法，包括：获取算法调试所需数据源作为训练样本；对训练样本进行各航行状态下的速度，加速度，角速度，角加速度的特征分析，获取系统的航行状态判据；通过训练样本，对多普勒计程仪组合导航滤波进行精确建模；通过训练样本，对阻尼导航网络参数进行最优设计；根据载体航行状态判据获得运载体的运动状态，对输出的速度信息进行切换，最终获得综合系统的优化速度，分别对组合导航和阻尼导航的速度输出进行频谱分析，实现对低频速度误差的抑制。该方法具有良好的实际工程应用价值，旨在解决传统的组合导航速度收敛慢、速度误差大，进而导致定位误差大的问题。
一种基于惯性多普勒计程阻尼状态组合导航方法

[发明专利]一种基于RVM的光纤陀螺温度补偿方法-CN202210545266.9在审
发明人：赵博;张润峰;王天宇 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RVM的光纤陀螺温度补偿方法，包括：获取光纤陀螺输出的原始数据和温度训练样本；以经过预处理的温度训练样本作为输入集x，陀螺训练样本作为目标集组成数据训练集；初始化超参数α和噪声方差σ2，利用核函数将标准化数据映射到特征空间；计算后验分布的均值向量μ和方差Σ；更新计算超参数α和噪声方差σ2，估计RVM模型的模型权值ω，从而得到稀疏化的模型；根据已建立好的温度补偿模型，对训练集中的目标集进行估计，得到估计的光纤陀螺温度误差，从陀螺输出原始数据中剔除该部分误差，从而完成温度误差补偿。该方法具有良好的逼近复杂非线性函数的能力，解决传统的温度补偿方法存在收敛速度慢、易陷入局部极小以及泛化能力差的问题。
一种基于 rvm 光纤陀螺温度补偿方法

[发明专利]一种多通吸收池-CN202210445772.0在审
发明人：刘骏鹏;李钊;张启蕊 -专利权人： 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明提供一种多通吸收池，包括左镜面和右镜面，左镜面和右镜面的镜面部分相对，左镜面和右镜面均由多个部分组成，其中一个镜面设有开孔，光束由此孔射入；光束在左镜面和右镜面之间按照设计的反射路径传播，在左镜面和右镜面的各个部分多次反射后，仍由上述镜面的开孔射出。极大提高了镜面利用率，在小体积前提下可以获得百米光程。高程度利用了光学镜面，光线可在吸收池内反射成百上千次，可在小体积前提下获得长光程，提高气体检测精度。
一种吸收

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