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[发明专利]一种轨道式机器人定位方法及装置-CN202210063707.1有效
发明人：王福闯;敖奇;刘甲宾;呼延鹏;王恒 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式机器人定位方法及装置，其中定位方法包括：当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置。本发明实现了轨道机器人在轨道上移动全过程的位置误差跟踪，当机器人位置误差大时可以快速响应。通过建立校准点的数据模型，保证了机器人两个方向经过校准点时的位置重复精度。
一种轨道机器人定位方法装置

[实用新型]一种轻薄卡片发放装置-CN202320086656.4有效
发明人：吴浩宇;陈万楷;呼延鹏;郭浩;朱静洁;高飞;李鹏 -专利权人：杭州妙绘科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06K13/103 文献下载
摘要：实用新型公开一种轻薄卡片发放装置，包括壳体、推进件和拨动机构：所述壳体包括叠放卡片的放置通道和位于放置通道一端的发放口；所述放置通道上活动配合有推动卡片的推进件；所述发放口处设有拨动卡片从发放口落下的拨动机构。本实用新型能够对卡片进行发放。
一种轻薄卡片发放装置

[发明专利]一种升降装置及机器人-CN202310243375.X在审
发明人：麻孟超;呼延鹏;敖奇 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司;中国铁路通信信号股份有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种升降装置及机器人，其包括层层嵌套的第一伸缩节、第二伸缩节、第三伸缩节和第四伸缩节、伸缩杆、滑轮组件和拉绳组件，伸缩杆穿设于伸缩节组件，下端固定于第一伸缩节的下端，上端伸入于第四伸缩节内，第二滑轮设于第二伸缩节的下端，第三上滑轮和第三下滑轮分别设于第三伸缩节的上端和下端，第五滑轮设于伸缩杆的上端；第一拉绳绕第二滑轮，两端连接在第一伸缩节上端和第三伸缩节下端，第二拉绳绕第五滑轮，两端连接在第一伸缩节的下端和第三伸缩节下端，第三拉绳绕第三下滑轮，两端连接第五滑轮的固定座和第四伸缩节下端，第四拉绳绕第三上滑轮，两端连接第四伸缩节下端和第二伸缩节的下端，增大了升降比。
一种升降装置机器人

[外观设计]名信片发放机-CN202330019172.3有效
发明人：陈万楷;呼延鹏;吴浩宇;朱静洁;高飞;李鹏 -专利权人：杭州妙绘科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：名信片发放机。2.本外观设计产品的用途：用于自动发放明信片。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
名信片发放

[发明专利]一种恒温体及恒温实现方法-CN202011160390.0有效
发明人：杨子赫;敖奇;李浩;呼延鹏;吴秀永 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01K15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种恒温体及恒温实现方法，恒温体包括箱体，箱体一侧设置多个超声波模块、加热模块、制冷模块和控制部件，箱体另一侧为容腔，内部充满同种物质的固液混合物；根据容腔大小设定声波在纯液体中的预定往返时间为T1,在纯固体中的预定往返时间为T2；控制部件控制超声波模块向容腔内的固液混合物分别发射超声波，并测量每个超声波模块发出的声波在容腔内的往返时间，当往返时间均等于T1时，控制部件控制制冷模块启动制冷，当有一个往返时间等于T2时，则控制部件控制加热模块启动加热。该恒温体利用同种物质的固液混合物温度恒定的原理，通过检测混合物中固体存量，判断混合物温度是否恒定，进而实现超高精度的温度控制。
一种恒温实现方法

[发明专利]一种轨道机器人及其实时定位系统-CN202210533284.5在审
发明人：刘甲宾;敖奇;王福闯;呼延鹏;孙红 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人及其实时定位系统，其中，轨道机器人包括机器人本体以及设于所述机器人本体上的遮光套筒，所述遮光套筒沿轴向滑动设置于所述机器人本体上，所述遮光套筒内固定安装有颜色传感器，所述遮光套筒的第一端设有弹性件，所述遮光套筒的第二端通过所述弹性件紧密抵靠于所述轨道上，所述颜色传感器用于采集所述轨道机器人实时位置处轨道上的颜色信息和起始位置处的颜色信息。本发明的轨道机器人定位方式更加准确，同时也更方便，在任意位置处启动均可实现定位效果。此外，通过颜色传感器上设置的弹性件以及遮光套筒的作用，使颜色传感器的采集效果更佳，避免外界环境影响，精度更高。
一种轨道机器人及其实时定位系统

[发明专利]一种轨道机器人实时定位方法、装置及系统-CN202210353219.4有效
发明人：刘甲宾;敖奇;呼延鹏;王福闯;麻孟超 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道机器人实时定位方法、装置及系统。方法包括：控制轨道机器人实时定位装置的两个触头分别与固定在轨道上的滑线变阻器的电阻丝本体和与所述电阻丝本体并行的地线接触；通过所述触头采集滑线变阻器的电性参数，所述电性参数为电压或电阻；根据电性参数确定轨道机器人实时定位装置的位置。本发明的延轨道铺设的线性滑线变阻器电阻丝本体和轨道机器人实时定位装置的触头过程电阻分压式采集结构，能够基于电阻分压实现定位。
一种轨道机器人实时定位方法装置系统

[发明专利]一种轨道机器人定位方法和装置-CN202210533391.8有效
发明人：刘甲宾;敖奇;呼延鹏;代萌;王恒;王福闯 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人定位方法和装置，该定位方法包括以下步骤：获取轨道机器人实时位置的第一定位信息和起始位置的第二定位信息，其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为轨旁定位色块的颜色信息，所述色块以预设规律沿轨道方向排布；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述轨道机器人的实时位置信息。本发明的轨道机器人定位方法和装置能够克服轨道机器人在轮胎打滑、卡滞等情况下造成的定位偏差问题，同时也无需专门设置定位校准点以对轨道机器人的定位信息进行校准。
一种轨道机器人定位方法装置

[外观设计]智能书画机器人-CN202230135530.2有效
发明人：陈万楷;呼延鹏;朱静洁;高飞;李鹏 -专利权人：杭州妙绘科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能书画机器人。2.本外观设计产品的用途：用于一种智能书写/绘画的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能书画机器人

[发明专利]一种巡检机器人-CN202010852177.X有效
发明人：张奎刚;杨子赫;王福闯;刘甲宾;李超;王明晰;王腾飞;敖奇;呼延鹏 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明提出一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮和支架；主动轮和万向轮安装在车体上；支架安装在车体上；主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，可以实现较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，可以实现定位精度的提升和轮胎使用寿命的延长。
一种巡检机器人

[发明专利]一种基于物联网技术的高安全远程应急开关装置及数据处理方法-CN202011224732.0有效
发明人：张奎刚;敖奇;刘甲宾;杨子赫;王福闯;呼延鹏;李超;孙红 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02M3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物联网技术的高安全远程应急开关装置及数据处理方法。开关装置包括两个LoRa模块、两个MCU、两个隔离升压电路、两个滤波电路、两个整流电路、两个隔离反馈电路、一个与门电路和一个安全型继电器。LoRa模块接收指令信息；MCU解析的指令信息；隔离升压电路接收指令信息，进行升压；滤波电路接收升压完的周期脉冲信号或低电平信号，进行滤波；整流电路接收滤波完的正弦波信号或低电平信号，进行整流，正弦波信号转变成高电平信号；与门电路接收整流完的高电平信号或低电平信号；隔离反馈电路采集高电平信号或低电平信号；安全型继电器接收高电平信号或低电平信号，只有接收的信号均是高电平信号时，才能驱动安全型继电器。
一种基于联网技术安全远程应急开关装置数据处理方法

[发明专利]一种适用于棒状拨动型防误触开关的夹具-CN202010161330.4有效
发明人：杨子赫;敖奇;李浩;张奎刚;马向阳;呼延鹏;李超 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于棒状拨动型防误触开关的夹具，所述夹具中，电机驱动机构相对两侧分别设有一个机架；每个机架均与一个第一连杆和一个第二连杆转动连接；连接在同一个机架上的第一连杆和第二连杆与同一个夹头转动连接；电机驱动机构朝向夹头设有转动连接的摆动杆，每个第二连杆均与一个摆动杆转动连接。本发明的适用于棒状拨动型防误触开关的夹具比常规机械手驱动元件少，降低了成本，而且所述夹具的夹头专门针对棒状拨动型防误触开关的拨头进行了设计，便于实现对棒状拨动型防误触开关拨头的稳固夹持，可便捷地对棒状拨动型防误触开关进行简单有效复位。
一种适用于拨动型防误触开关夹具

[发明专利]工业相机的调节装置和方法及拍摄装置-CN202010707212.9有效
发明人：李超;王福闯;杨子赫;张奎刚;呼延鹏 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了工业相机的调节装置和方法及拍摄装置，调节装置包括：机械臂、深度相机、主控单元及显示单元；工业相机及深度相机装设于机械臂上；深度相机实时采集并输出工业相机与拍摄目标之间的距离信息；主控单元电性连接于机械臂、深度相机及工业相机，根据距离信息控制机械臂带动工业相机移动至初始拍摄位置后，主控单元控制工业相机对机柜中拍摄目标进行初次；显示单元显示距离信息及工业相机拍摄的图像信息，从而在拍摄过程中可以不开柜门识别出拍摄目标的当前状态。
工业相机调节装置方法拍摄

[发明专利]一种可过斜坡的机器人底盘-CN202010189756.0有效
发明人：敖奇;杨子赫;李浩;张奎刚;呼延鹏;王福闯 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可过斜坡的机器人底盘。本发明解决了传统轮式移动机器人底盘不能爬坡的技术问题。无论是在平坦路面还是在有斜坡的路面，本发明的机器人底盘都能够稳定行驶。本发明的机器人底盘能够在斜坡上平稳运行，提高了传统的轮式移动机器人对地面坡度的适应能力。本发明的角度传感器可以实时监测支杆的角度，支杆的角度信息可以反映路面的坡度信息。在路面的坡度发生变化时，悬挂机构可以带动前部车轮运动，使前部车轮贴合在斜坡上，避免了主动轮在斜坡上被架空。而且，本发明的机器人底盘不影响其他元件的排布，结构紧凑合理。本发明的机器人底盘具有结构简单、成本低廉、实用性强等优点。
一种斜坡机器人底盘

[发明专利]一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人-CN202010317199.6有效
发明人：张奎刚;敖奇;王福闯;刘甲宾;李超;杨子赫;呼延鹏 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人，其中移动底盘机构，包括：底盘单元；电池储存单元，设置于所述底盘单元上方，用于存储电池；硬件模组固定单元，设置于所述电池储存单元上方，用于固定安装硬件模组。通过给巡检机器人设置三层式结构的移动底盘机构达到了为硬件设备如电池驱动器等的布置留出充足空间、将控制器和主控板等昂贵设备与电池这一危险源物理隔绝、保障安全、层式结构有利于将重物放置底层实现重心的降低的目的；同时在底盘单元设置的三排对轮结构，可以达到原地转弯的效果，便于巡检机器人的移动，以及方向的转动，进而提高巡检机器人的作业范围。
一种移动底盘机构包含巡检机器人

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