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[发明专利]线结构光旋转扫描测量系统及旋转误差补偿方法-CN202310909498.2在审
发明人： 周京博;史建新;李铁军;李玥华;杨光 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种线结构光旋转扫描测量系统及旋转误差补偿方法，属于线结构光测量技术领域，其中的测量系统包括支架单元、旋转承载单元、扫描测量单元和误差识别单元；旋转承载单元沿竖直轴线可转动的设于支架单元；扫描测量单元包括第一相机和线激光发射器；误差识别单元包括第二相机和第二标定结构，第二标定结构的下表面为凹凸面，凹凸面的凸出区域和凹陷区域分别设有特征点。本发明提供的线结构光旋转扫描测量系统及旋转误差补偿方法，能对待测物体在旋转过程中的误差进行的识别和计算，有效避免旋转承载单元在实际转动过程中的轨迹与理想运动轨迹不吻合，导致测量误差的问题，有效提升了测量的精度。
结构旋转扫描测量系统误差补偿方法

[发明专利]一种织物表面毛羽率检测方法及检测装置-CN201710247548.X有效
发明人：杨松林;牛虎利;周京博;马帅;丁朝鹏 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种织物表面毛羽率检测方法及检测装置，包括：步骤1：调节待检织物张力直至达到检测要求，并记录该类织物的检测张力；步骤2：拉伸待监织物至检测位置，并将织物重新拉伸至步骤1记录的检测张力；步骤3：对检测位置织物进行等区段或随机点位的CCD(机器视觉)采样；步骤4：将采样数据导入计算机，最终得出检测区域内待检织物的毛羽率；本发明通过自动检测装置实现检测自动化，解决了目前人工检测效率低下，误差较大的问题，该检测装置可自动调节待检织物张力，可针对不同种类、不同弹性的织物进行高效率、高精度的批量检测。
一种织物表面毛羽检测方法装置

[发明专利]一种视觉引导的辣椒完全除梗机-CN202310803932.9在审
发明人：崔斌;雷云帆;周京博;刘小红;李玥华 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A23N15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉引导的辣椒完全除梗机，可自动连续、方便地完全去除掉辣椒的花梗、花萼等。包括辣椒定向输送机构、定向放置辣椒的环形传送带、视觉检测机构、辣椒除梗机构以及辣椒除梗后的辣椒收集装置等，所述视觉引导的辣椒完全除梗机，由辣椒定向输送机构将辣椒以柄在上、尾在下排列，放置在带锥形孔眼的环形传送带上，经双目视觉检测出辣椒在环形传送带上层环形板露出的深度及大小等参数，传递给辣椒除梗机构，引导机械手除梗装置下探去除花梗、花萼，最后由顶针将辣椒从锥形孔内脱模并收集起来。可方便、连续、精准地完全去掉辣椒的花梗、花萼，具有自动化程度高，减轻劳作强度，提升工作效率与节省人力和时间成本的优点。
一种视觉引导辣椒完全

[发明专利]一种用于六自由度机器人的操作手柄及控制方法-CN202310718383.5在审
发明人： 周京博;张宇翔;李铁军;李玥华;杜仁杰 -专利权人：河北科技大学;河北博柯莱智能装备科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于六自由度机器人的操作手柄及控制方法，属于机器人操控设备技术领域，包括架体、相机、手柄本体、靶标以及处理模块；相机竖直设置在架体上，且镜头朝下设置；手柄本体位于相机的镜头的正下方，手柄本体的顶部通过弹性部件与架体的顶部连接；靶标连接在手柄本体的顶部，靶标上设有若干特征标记点，以使相机识别靶标的空间位姿；处理模块与相机电性连接；在操纵手柄进行多自由度的运动时，通过相机识别手柄上靶标空间位姿的方式，得到手柄的偏移位置并反馈给处理模块，进行机械臂控制规划处理，实现两类子系统的协调控制，这样可以使机械臂高质量地实时完成任务，从而提高操纵的灵活性和快速性。
一种用于自由度机器人操作手柄控制方法

[发明专利]基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法-CN201910798232.9有效
发明人：张付祥;赵阳;王春梅;黄风山;李文忠;周京博 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，用于棒材端面白色标记字符的识别，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度二值化；(3)求取棒材端面字符图像的灰度共生矩阵及灰度组合GLCM(0,1)数目；(4)计算棒材端面字符图像上半部连通域面积；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明将灰度共生矩阵中灰度组合GLCM(0,1)数目作为特征参数值一，同时对二值字符图像的上半部求取连通域面积，将上半部连通域面积作为特征参数值二，基于二值图像的两组特征参数值进行匹配，减少了灰度共生矩阵的运算量，提高了运算速度和识别率。
基于图像灰度共生矩阵端面字符识别方法

[发明专利]一种小型水面浮动式发电平台-CN202310544557.0在审
发明人：刘小红;崔斌;雷云帆;席庆兵;周京博 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型水面浮动式发电平台，包括浮动平台和安装在平台上的工作储能设备等，所述水面浮动平台由外圈浮筒和内圈浮环组成，平台上搭载有支撑太阳能电池板平台的承重支柱和两组位姿调整装置的承重底板；承重支柱上安装倾角传感器，将承重支柱和两组位姿调整装置连接到太阳能电池板支撑平台上，采用由虎克铰构成的三点共面的万向节连接方式，以确保其始终保持相对稳定的状态。该小型水面浮动式发电平台通过多个浮筒和主体浮环组成的水面浮动平台漂浮在水面上，平台上搭建两组风力发电机组和太阳能电池板以及实时调控太阳能电池板支撑及位姿调整平台的调整装置，以达到更稳定的发电效果，便于进行机动调节和维修、灵活性高。
一种小型水面浮动发电平台

[发明专利]刚度可调式测力分支及相应的并联多维力传感器-CN202111498051.8有效
发明人：牛智;张丙言;张浩;周京博;杜仁杰;纪运广;李洪涛 -专利权人：河北科技大学;河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度可调式测力分支及相应的并联多维力传感器，其中的刚度可调式测力分支，包括用于将受力解耦的解耦机构、装配在测力分支解耦机构底端的用于调节分支刚度的刚度调节机构、装配在刚度调节机构底端的力传感器以及装配在力传感器底端的用于补偿分支长度的长度补偿机构；所述的刚度可调式并联多维力传感器，包括受力平台、固定平台以及并联设置的至少一组刚度可调式测力分支，解耦机构的顶端固装在受力平台上，长度补偿机构的底端固装在固定平台上。本发明能够实现测力分支刚度可变换调节、测力分支受力均匀。本发明适用于并联多维力测量中使用，特别适用于机器人腕力的六维力测量中使用。
刚度调式测力分支相应并联多维传感器

[发明专利]一种移动拼接式立体偏折法的大口径镜面三维形貌测量方法及装置-CN202310595147.9在审
发明人：崔斌;周京博;刘小红;李玥华 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动拼接式立体偏折法的大口径镜面三维形貌测量方法及装置，涉及三维立体视觉测量领域，具体是一种基于双目视觉的相位测量偏折术的移动被测物体进行非接触式大口径镜面表面三维测量方法及装置。所述装置采取框架结构，显示器斜向固定在机架上，通过设计的LED标志点载物台，待测物体放置在载物台上，其未被遮挡住的LED标志点随二轴位移台的移动被安装在机架上的双目相机采集到变形条纹图像，完成大口径镜面表面三维测量的粗拼接，并根据位移台的直线移动补偿粗拼接的误差，为精拼接提供较好的初始拼接位置。对比机械臂移动和旋转台旋转等方式的测量拼接方法及装置，所述方法及装置具有硬件结构简单、可行性更大、灵活性更强的特点。
一种移动拼接立体偏折法口径三维形貌测量方法装置

[发明专利]一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统-CN201911233571.9有效
发明人： 周京博;李玥华;毛庆伟 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种物体表面纹理重建方法、终端设备及系统，所述方法包括：获取被测物体的灰度条纹图像及彩色图像；提取灰度条纹图像的条纹中心数据点，并将条纹中心数据点由黑白相机像素坐标系转换至运动坐标系下；对运动坐标系下的条纹中心数据点进行三角剖分，确定被测物体的初始几何纹理模型；对初始几何纹理模型中的条纹中心数据点进行插值，得到被测物体的三维几何纹理模型；将三维几何纹理模型由运动坐标系转换至彩色相机的像素坐标系下，并根据彩色图像为三维几何纹理模型进行色彩纹理重建。本申请通过黑白相机和彩色相机能够实现被测物体表面几何纹理和色彩纹理的同时重建，使物体表面纹理重建更加完整。
一种物体表面纹理重建方法终端设备系统

[发明专利]手持式测量设备及测量系统-CN202211613693.2在审
发明人： 周京博;冀赵辉;李玥华;秦亚芳;杨光 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种手持式测量设备及测量系统，属于测量设备技术领域，包括承载架、手柄、一字线型激光器和多个标定点结构；承载架呈轴对称设置的环形架体，承载架的内环面形成激光出光口，承载架的上表面沿承载架的周向交替设有多个标定平面，相邻两个标定平面上下错位分布，每个标定平面均垂直于上下方向；手柄设于承载架；一字线型激光器设于承载架内，一字线型激光器的出光方向倾斜向下，且一字线型激光器的出光面正对激光出光口，在垂直于上下方向的平面上，一字线型激光器发出的光平面的正投影与承载架的对称轴重叠；多个标定点结构分别设于多个标定平面。采用本申请的手持式测量设备，无需多台相机进行拍摄，提升测量的准确性。
手持测量设备系统

[发明专利]手持式三坐标测量设备及三维测量系统-CN202211525233.4在审
发明人： 周京博;秦亚芳;李玥华;冀赵辉;刘小红 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种手持式三坐标测量设备及三维测量系统，属于测量设备技术领域，包括握持装置、特征标记装置、探针装置和复位装置；握持装置具有连接通道；特征标记装置间隔设于握持装置的前侧，特征标记装置的连接轴同轴插设于连接通道；探针装置固接于特征标记装置的下部；复位装置的第一复位单元沿连接轴的周向设于连接轴和连接通道之间，并被配置有使连接轴保持与连接通道同轴状态的预紧力，第二复位单元设于连接壁与特征标记装置之间，并被配置有使特征标记装置向前远离连接壁的预紧力。本发明避免了探针装置单独运动时与特征标记装置位姿不一致造成的识别误差，从而保证探针装置在测量过程中始终保持与特征点一致的位姿解算结果。
手持坐标测量设备三维系统

[发明专利]一种复杂高亮表面的线结构光测量装置及方法-CN202211409554.8在审
发明人： 周京博;史建新;冀赵辉;李玥华;刘小红 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种复杂高亮表面的线结构光测量装置及测量方法，属于激光测量技术领域，包括架体、安装在架体上的相机和线激光发射器，线激光发射器适于发出光线并射向待测物体，相机适于拍摄待测物体；线结构光测量装置还包括遮光板；遮光板水平设置在线激光发射器的下方，遮光板绕其轴线与架体转动配合；遮光板上具有弧形透光通槽，弧形透光通槽适于分割照射到遮光板上表面的光条为若干段；其中，架体上设有适于驱动遮光板转动的驱动件；在遮光板转动过程中，能够使若干段光条分别照射到待测物体上。通过遮光板的转动，能够使若干段光条分别照射到待测物体上，因此能够降低由于复杂高亮表面的反射而对相机拍摄质量造成的影响。
一种复杂表面结构测量装置方法

[发明专利]一种咽拭子自动采样装置-CN202210435725.8在审
发明人： 周京博;张宇翔;李玥华;刘小红;杨光;冀赵辉 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种咽拭子自动采样装置，属于咽拭子病毒取样技术领域，包括工作平台、位姿调节部、位姿驱动机构以及采集执行机构；工作平台的一端固定设有采集板，采集板具有采集孔；工作平台另一端固定设有支撑架；位姿调节部的一端铰接于工作平台，另一端延伸出工作平台；位姿驱动机构包括第一铰接端以及第二铰接端；采集执行机构包括采集端，采集端具有滑动自由度；采集端设有凹槽，或者采集端设有适于对夹棉签手持端的对夹结构。通过工作平台、位姿调节部、位姿驱动机构以及采集执行机构的配合，能够对被测者进行咽拭子采样，可以替代医护人员完成对咽部分泌物的样本采集工作，进而降低医护人员的劳动强度；也能够降低安全隐患。
一种咽拭子自动采样装置

[发明专利]一种双相机协同引导的咽拭子取样系统-CN202210242985.3在审
发明人： 周京博;杨光;李玥华;王缚鲲;刘小红;雷达鑫 -专利权人：河北科技大学;中国人民解放军联勤保障部队第九八0医院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明适用于咽拭子病毒取样技术领域，提供了一种双相机协同引导的咽拭子取样系统，包括机架、挡板、棉签驱动机构、定位机构以及视觉采集机构。本发明提供的双相机协同引导的咽拭子取样系统，通过设置隔离待取样人和取样操作者的挡板以及能够采集和显示待取样人待取样部位图像的视觉采集机构，可大幅减少咽拭子面对面取样时存在的感染问题，且提高取样准确性。
一种相机协同引导咽拭子取样系统

[发明专利]光条中心提取方法、终端设备及存储介质-CN201910537172.5有效
发明人：李玥华;刘朋;周京博 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于数字图像处理技术领域，提供了一种光条中心提取方法、终端设备及存储介质，其中，上述方法包括：获取包含光条的原始图像；提取所述原始图像中每行的最大灰度值或每列的最大灰度值，根据所述最大灰度值确定光条中心初始坐标；根据预设模型计算所述原始图像中所述光条中心初始坐标的偏移量；根据所述偏移量和所述光条中心初始坐标计算所述原始图像中光条中心实际坐标。本申请实施例提供的光条中心提取方法、终端设备及存储介质，能够在提高检测精度的同时，缩短检测时间，解决了目前在提取光条中心坐标时存在的检测效率和检测精度无法兼顾的问题。
中心提取方法终端设备存储介质

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