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[发明专利]一种仿鳄鱼软体爬行机器人、控制方法及系统-CN202310780453.X在审
发明人： 吴庆祥;邱泽昊;孙宁;杨桐;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种仿鳄鱼软体爬行机器人、控制方法及系统，通过分析鳄鱼的生物结构与运动特性，所提出的仿鳄鱼软体爬行机器人包括：头部结构、躯干软体驱动器、尾部驱动器、腿部软体驱动器和连接组件，躯干软体驱动器左腔室、躯干软体驱动器右腔室、腿部驱动器上端和腿部驱动器下端用于产生前后、左右、上下不同方向的形变，从而可实现机器人前进、跳跃、转弯、爬坡等步态，提高了机器人的运动的自由度，可使仿鳄鱼软体爬行机器人在水陆环境下稳定运行。
一种鳄鱼软体爬行机器人控制方法系统

[发明专利]一种形成交联聚合物膜的方法-CN202180075875.6在审
发明人：默罕默德·侯赛因·达乌迪·阿巴迪·法拉哈尼;阿尔弗雷德·濬杰·郑;吴庆祥 -专利权人：璱纯有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B01D71/64 文献下载
摘要：本发明提供一种形成交联聚合物膜的方法，所述方法包括：使聚合物膜与交联溶液接触以形成交联聚合物膜，其中该交联溶液包含溶解在极性质子溶剂中、包含至少一个酰卤基团的交联剂。本发明还提供一种交联聚合物膜。在一个优选的实施方案中，中空纤维聚苯并咪唑(PBI)在乙醇或异丙醇(IPA)的溶剂中被三甲基氯化铵(TMC)或间苯二甲酰氯(IPC)交联。
一种形成交联聚合物方法

[发明专利]一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统-CN202310802326.5在审
发明人：孙宁;邱泽昊;吴庆祥;杨桐;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统，软体驱动器上端的气腔室方向与软体驱动器下端的气腔室方向相互垂直，软体驱动器上端、软体驱动器下端可产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变，使所设计的三维形变软体驱动器产生空间形变，从而增大驱动力。整个三维形变软体驱动器只包含一条从头到尾连通的流体通路，可减轻驱动流体的供给负担。
一种三维形变软体驱动器制作方法控制方法系统

[发明专利]一种玄武岩纤维现场切割机构-CN202310058464.7在审
发明人：许加阳;刘山;陈永健;吴庆祥;胡朝康;楼伟锋 -专利权人：浙江石金玄武岩纤维股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65H51/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种玄武岩纤维现场切割机构，包括底架，底架上设置有送料装置、动力装置和切割装置，所述送料装置包括上滚组和下滚组，所述上滚组弹性滑动设置在底架上，且位于下滚组的正上方，向下滑动能与下滚组的表面顶触，所述下滚组转动设置在底架上。本发明提供了一种玄武岩纤维现场切割机构，能在现在进行玄武岩纤维的短切工作，且在初始时能自动输送纤维线头，避免员工在现场爬高进行穿线工作，提升设备使用的安全性，同时在切割的时候都能自动停止输送纤维线，从而每次切割的长度都一致，提升切割的质量。
一种玄武岩纤维现场切割机构

[实用新型]一种便于保养维护的过渡垫成型装置-CN202320207276.1有效
发明人： 吴庆祥 -专利权人：杭州科昶机械制造有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B29C35/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便于保养维护的过渡垫成型装置，包括：硫化机本体；所述竖杆内部滑动连接有滑杆，所述第一电机输出端固定连接有圆形齿轮，所述转块底部固定连接有第一扇形齿轮，所述第一扇形齿轮一侧开设有进气口，所述第一扇形齿轮一侧固定连接有喷气管。本实用新型提供一种便于保养维护的过渡垫成型装置，气泵内部的气体由喷气管喷出，圆形齿轮转动通过与齿条的配合带动滑杆在竖杆内部向下滑动，喷气管向下移动，第二扇形齿轮转动带动第一扇形齿轮转动，第一扇形齿轮转动时喷气管跟着转动，当第二扇形齿轮转过半圈时第二扇形齿轮与第一扇形齿轮不接触，此时转块受到扭力弹簧的扭力带动第一扇形齿轮回到原来状态。
一种便于保养维护过渡成型装置

[实用新型]一种具有防尘功能的马达轴承基座-CN202320207175.4有效
发明人： 吴庆祥 -专利权人：杭州科昶机械制造有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02K5/15 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有防尘功能的马达轴承基座。包括底座，所述底座的上方架设有顶板，所述顶板的内部安装有衔接座，所述衔接座的外壁安装有除尘组件，所述除尘组件包括固定连接于衔接座外壁的安装板，所述安装板的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的底部固定连接有多个毛刷，所述安装板的外壁螺纹连接有限位螺栓。本实用新型提供的一种具有防尘功能的马达轴承基座，需要在安装板内滑动滑杆使得毛刷和轴承的外壁进行接触，然后用户旋转限位螺栓使得滑杆和安装板进行紧固处理，这样当马达的输出轴旋转时则可以接触毛刷，通过毛刷可以对输出轴的位置进行除尘处理，并且通过这样的设计还可以进行高度调节，从而可以应对不同型号的马达输出轴。
一种具有防尘功能马达轴承基座

[发明专利]起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法-CN202110493414.2有效
发明人：汪小凯;吴庆祥;夏明辉;华林 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1、基于分布式质量负载起重机双摆系统动力学分析，建立起重机双摆系统状态方程；S2、以速度控制作为输入，分别构建小车或大车、吊钩、分布式质量负载和起升机构的非奇异终端滑模面；S3、利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的小车或大车和起升机构的非奇异终端滑模控制模型。本发明基于速度控制进行设计，易于工业应用，同时适用于起重机人工操作和自动控制两种情况下的分布式质量负载的摆动抑制，可以显著提高起重机工作效率和运行稳定性。
起重机系统分层奇异终端控制方法

[发明专利]起重机双摆系统分层快速终端滑模控制方法-CN202110493428.4有效
发明人：汪小凯;吴庆祥;夏明辉;华林 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机双摆系统分层快速终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1、基于分布式质量负载起重机双摆系统动力学分析，建立起重机双摆系统状态方程；S2、以速度控制作为输入，分别构建小车或大车、吊钩、分布式质量负载和起升机构的快速终端滑模面；S3、利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的小车或大车和起升机构控制模型。本发明基于速度控制进行设计，易于工业应用，可以显著提高起重机工作效率，适用于起重机的人工操作情况下的起重机双摆系统防摇控制，同时，通过设定运行速度轨迹也适用于自动控制情况下的起重机双摆系统防摇控制，具有使用范围广，应用方便等特点。
起重机系统分层快速终端控制方法

[发明专利]一种起重机双摆系统开环优化防摇控制方法及系统-CN202110268068.8有效
发明人：汪小凯;吴庆祥;夏明辉;华林 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机双摆系统开环优化防摇控制方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、建立分布式质量负载起重机双摆系统模型，将分布式质量负载的振动分为绕卷筒的准单摆和绕吊钩的二级摆；S2、利用数值分析方法计算准单摆周期，确定对应的准单摆绳长；S3、基于准单摆绳长，建立准单摆模型，根据极小值原理建立抑制准单摆振动的时间最优控制轨迹；S4、根据振动系统的矩形脉冲响应规律，建立二级摆振动抑制策略；S5、结合时间最优控制轨迹和二级摆振动抑制策略，得到时间最优防摇控制方法。本发明通过时间最优轨迹抑制准单摆振动，通过振荡抑制策略抑制二级摆振动，最终实现分布式质量负载的消摆控制，提高了起重机工作效率和运行安全性。
一种起重机系统开环优化控制方法

[实用新型]具有刮板机构的运输车结构-CN202223426910.5有效
发明人：陈永健;陆勇志;刘国荣;张楠;刘山;吴庆祥 -专利权人：浙江石金玄武岩纤维股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有刮板机构的运输车结构。包括运输车车架以及配置于所述运输车车架上的若干车轮，所述运输车车架上位于所述车轮处配置有刮板单元，所述刮板单元下沿与所述车轮最下端相齐平或趋于相齐平。本实用新型通过在运输车上增设了刮板单元，以在运输车前行过程中自动推开地面上的障碍物，为车轮的前行提供一条清洁的行走路线，从而避免因压过障碍物所产生的震动导致储料桶摔落，降低操作人员的工作负荷，消除企业不必要的损失。
具有板机运输车结构

[实用新型]一种蚯蚓护苗装置-CN202320317895.6有效
发明人：肖永红;王普献;王永生;吴庆祥;徐智;潘道正;徐俊科;黎沐函 -专利权人：肖永红
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蚯蚓护苗装置，包括：护苗板，设有用于种植苗木的种植孔，种植孔外周设置有用于养殖蚯蚓的饲养盘，饲养盘底部设置有滤孔；喷灌结构，用于向饲养盘内浇水；控制系统，用于控制喷灌结构供水。根据本实用新型的蚯蚓护苗装置，通过设置有蚯蚓饲养盘，并设置于种植孔的外周，通过在饲养盘上放置果皮、菜叶等便于分解的有机物，能为苗木提供有机肥；通过蚯蚓松软土壤，能有效地提升水、肥的进入，便于苗木根系的呼吸，避免土壤板结，从而提升苗木的成活率；设置有控制系统对喷灌结构进行控制，能实现精确喷灌，进一步提高苗木的成活率。
一种蚯蚓装置

[发明专利]玄武岩纤维生产装置及生产工艺-CN202310141072.7有效
发明人： 吴庆祥;胡朝康;许加阳;陈永健;刘山;楼伟锋 -专利权人：浙江石金玄武岩纤维股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： C03B37/16 文献下载
摘要：本发明公开玄武岩纤维生产装置及生产工艺，包括若干导轨和滑块，所述导轨末端设置短切结构，所述短切结构包括刀具以及控制其运动的传动结构，将所述刀具移动设置在切割台上，且所述刀具和切割台之间设置有第一弹性件，所述传动结构包括若干齿轮、链条以及设置在链条外侧的控制块，所述齿轮转动设置在切割台和导轨的外侧，所述链条匹配设置在齿轮的外侧，所述控制块则设置在刀具和切割台之间，当所述控制块切割台一侧移动后，所述控制块离开刀具和切割之间后，在第一弹性件的作用下，所述刀具快速下降完成切割。实现了推块单向带动控制块移动，进而完成纤维移动后，刀片自动将其稳定短切，具体高度自动化。
玄武岩纤维生产装置生产工艺

[发明专利]一种自重构波状爬行机器人及其控制系统-CN202310239856.3在审
发明人：孙宁;孙昊晟;吴庆祥;王雪兵;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自重构波状爬行机器人及其控制系统，涉及自重构机器人技术领域。自重构波状爬行机器人包括若干波状爬行机构、串联连接机构和并联连接机构；波状爬行机构包括电机、齿轮组、螺旋杆、链杆、螺旋杆座和电机座；电机的输出轴与齿轮组最上方的齿轮连接，螺旋杆的一端穿过电机座的轴承与齿轮组最下方的齿轮连接，另一端与螺旋杆座的轴承连接；链杆通过轴销依次连接，套于螺旋杆上方；若干自重构波状爬行机器人通过串联连接机构进行串联连接，通过并联连接机构进行并联连接。本发明能够根据任务和环境的变化，依靠控制方法、控制系统和所设计的串/并联连接方式自动地组装，从而使机器人具备自重构的能力以应对复杂困难的任务。
一种自重波状爬行机器人及其控制系统

[实用新型]一种防坠落液压升降机-CN202320207247.5有效
发明人： 吴庆祥 -专利权人：杭州科昶机械制造有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66D3/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防坠落液压升降机，包括基座，所述基座的上表面等距固定有液压座，且液压座的数量为四个，每两个所述液压座的相对一面的内壁固定有定位板，且定位板的数量为两个，两个所述定位板的内壁两侧均开设有滑槽，所述基座的内部通过且位于两个所述定位板滑动安装有物品放置板接。本实用新型提供的防坠落液压升降机使用者在升降物品时如果当物品较大较为笨重时使用者可以通过两个定位板内壁之间开设的滑槽进行安装物品放置板，之后将挂钩架内部的挂钩与圆环座进行连接，使用者可以将物品放置与物品放置板的上表面，通过物品放置板两侧的定位滑块与滑槽之间的尺寸配合可以对物品放置板起到稳定的作用。
一种坠落液压升降机

[实用新型]一种减震数控机床轴承基座-CN202320207219.3有效
发明人： 吴庆祥 -专利权人：杭州科昶机械制造有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种减震数控机床轴承基座，包括：底座，所述底座的底部四角处均固定安装有伸缩杆，四个所述伸缩杆的底端均套设有密封圈，四个所述密封圈的外部均贴合有伸缩套，四个所述伸缩套的内部且位于密封圈的底部均安装有弹簧，四个所述伸缩套的外部均开设有气孔，且气孔的数量为多个。本实用新型提供的一种减震数控机床轴承基座当数控机床加工时发生振动，使得伸缩杆在伸缩套的内部上下移动，此时弹簧不断的压缩复位，有效的起到缓冲的作用，将大量的振动进行吸收，同时伸缩套内部的气压在不断的变化，空气只能通过气孔进入或者排出，从而形成阻尼，使得弹簧不会出现往复振动而不停止的情况，具备了良好的减震功能。
一种减震数控机床轴承基座

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