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[发明专利]排线自动折弯线体和线体的运行方法-CN202210642063.1在审
发明人：鞠金炎;吴丰礼;王晓玲 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司;广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种排线自动折弯线体和线体的运行方法，其中，排线自动折弯线体包括：折弯模块、物料流转模块和取料模块。折弯模块具有折弯工位，工件于折弯工位折弯处理；物料流转模块包括上料流水线、下料流水线和载具回流线，上料流水线具有上料位，下料流水线具有下料位，上料流水线的一端为放料位，上料流水线与载具回流线连通，以供工件载具从载具回流线回流至放料位；取料模块包括第一移动装置、取料结构和检测模组，取料结构和检测模组均设于第一移动装置，第一移动装置可活动于上料位、折弯工位和下料位之间。本发明技术方案能够实现工件的自动上料、转移、折弯和下料等一系列动作，从而提高了工件折弯的效率，进而提升生产效率。
排线自动折弯运行方法

[发明专利]运动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质-CN202110986578.9有效
发明人：魏佳静;高松;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本申请涉及一种运动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待规划对象的运动控制参数；其中，所述运动控制参数包括所述待规划对象的起始状态、目标状态以及从起始状态运动到目标状态所需的约束参数；当所述起始状态中的起始加速度不等于零时，对所述起始加速度进行归零处理，得到归零处理后的起始状态；根据所述归零处理后的起始状态、所述目标状态以及所述约束参数，对所述待规划对象进行S型曲线规划。该方法能够针对初始加速度不等于零的情况进行处理，使得所规划的轨迹曲线更加平滑、速度能够频繁变换且具有一定的平稳性，能够满足待规划对象的实际轨迹规划需求。
运动轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]直接扎针机构-CN202110611461.2有效
发明人：王钊;江雄;曾佳立;卢志;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01R1/067 文献下载
摘要：本发明公开一种直接扎针机构，包括机构架体、滑动架体、滑动驱动器、第一扎针、第一板体、导向件及弹性件。滑动架体滑于机构架体，滑动驱动器装于机构架体，第一扎针装于滑动架体并沿第一方向伸出滑动架体；第一板体位于第一扎针的正前方，第一板体开设有与第一扎针对齐的第一导向孔及与第一导向孔相连通的定位槽，定位槽位于第一板体的前侧处，定位槽还分别沿第一方向及平行于第三方向的方向呈贯穿布置；导向件沿平行于第一方向穿置于第一板体和滑动架体，弹性件设于第一板体与滑动架体之间，弹性件恒具有驱使第一板体沿第一方向相对滑动架体滑移以使第一扎针滑出定位槽的趋势；以在第一扎针对连接线进行扎针前由定位槽将连接线定位好。
直接扎针机构

[发明专利]连接线转装机构-CN202110611963.5有效
发明人：王钊;蒙军;杨文峰;朱汉葵;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B65H51/00 文献下载
摘要：本发明公开一种连接线转装机构，包括机构架体、吸顶装置、机械手安装座、第一滑移支架、第二滑移支架、载具、第一插拔装置和第二插拔装置。吸顶装置设于机构架体，机构架体装配于第二滑移支架，机构架体的下端部向下凸出第二滑移支架并开设多个沿机构架体的长度方向彼此间隔的定位销；载具开设有匹配定位销的定位孔及供连接线顶入定位的下嵌入定位槽，下嵌入定位槽沿机构架体的宽度方向延伸并位于定位孔的旁边，第二滑移支架开设有第一槽孔和第二槽孔，第一插拔装置和第二插拔装置各装于机械手安装座，第一插拔装置与第一槽孔间隙配合，第二插拔装置与第二槽孔过盈配合；本发明的连接线转装机构能消除载具因不平而造成连接线在转装过程中的损伤。
连接线装机

[发明专利]标签自动打印粘贴机构-CN202210643167.4在审
发明人：刘章秋;吴丰礼;刘恒利 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司;广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65C9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种标签自动打印粘贴机构，包括机架、标签打印机、接标组件以及取标组件；机架上安装有机械臂，标签打印机安装于机架并设有用于将打印后的产品标签推送出的出标口，接标组件包括安装于机架上的接标板，接标板位于出标口推送产品标签的方向，以使标签打印机打印出的产品标签通过出标口推送至接标板上，接标板朝向产品标签的一侧设有一层防粘材料，取标组件包括安装于机械臂上的取标板，取标板上间隔设有多个第一吸标孔，机械臂带动取标板移动至接标板处并通过第一吸标孔吸附起接标板处放置的产品标签，产品标签通过机械臂带动取标板移动粘贴至产品上；本发明技术方案提高了产品标签移栽的便捷性，提高了产品标签的粘附效果。
标签自动打印粘贴机构

[发明专利]倾斜旋转点胶机-CN202210660349.2在审
发明人：刘章秋;吴丰礼;戚传涛 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司;广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种倾斜旋转点胶机，包括机架、移动组件、运输组件以及点胶组件；所述运输组件和所述移动组件均安装于所述机架，所述点胶组件包括点胶头、滑动安装于所述移动组件上的点胶架、以及均安装于所述点胶架上的调节架、旋转电机以及升降气缸，所述升降气缸驱动所述点胶架在所述移动组件上滑动，所述调节架上设有调节部，所述点胶头活动安装于所述调节部上，所述调节部用于调节所述点胶头的倾斜度，所述旋转电机与所述调节架驱动连接，以带动所述调节架和所述点胶头进行旋转；本发明技术方案的倾斜旋转点胶机可以对产品的接缝处进行点胶处理，增加了设备的使用场景和使用范围。
倾斜旋转点胶机

[发明专利]开模终点调整方法、装置、设备与介质-CN202210506605.2在审
发明人：张磊;钟辉;张晓辉;张成瑞;戚康展;叶俊;刘敬夫;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本发明涉及塑胶技术领域，公开了一种开模终点调整方法、装置、设备与介质。本发明通过获取从人机界面HMI得到的动作指令；获取所述动作指令对应的控制类型，并根据所述控制类型确定对应的电压信号；将所述电压信号发送至驱动控制器，确定对应的开模终点，并基于所述开模终点完成开模作业。通过对HMI获取到的动作指令进行判断，得到不同控制类型结果对应的电压信号，通过驱动控制器根据电压信号进行开模作业，并确定对应的开模终点，在上述开模终点处完成开模作业，提高了在进行开模作业过程中开模终点停留的精准度，提升了注塑机进行开模作业的稳定性。
终点调整方法装置设备介质

[发明专利]自动锁付设备-CN202210664986.7在审
发明人：刘章秋;吴丰礼;杨澳 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司;广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种自动锁付设备，其中，自动锁付设备包括浮动机构、安装架和锁螺丝机构；浮动机构包括至少两支架和至少两浮动组件，一浮动组件安装于一支架，且能沿支架的高度方向进行上下移动，浮动组件用于顶起包装线的产品；安装架和锁螺丝机构，两支架位于锁螺丝机构的两侧，锁螺丝机构包括第一电机和旋转套筒，第一电机设于安装架，第一电机用于驱动旋转套筒转动；包装线上的产品外设有包装箱，包装箱内设有定位孔，产品设有螺杆，定位孔位于螺杆的正下方，定位孔处设有螺母，旋转套筒由定位孔伸入后套设于螺母，再将螺母拧紧于螺杆。本发明技术方案能降低锁付的失误率，以增加包装线外发包装的效率。
自动设备

[发明专利]一种内撑治具及取放料模组-CN202110629529.X有效
发明人：侯庚旺;吴丰礼 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种内撑治具及取放料模组，旨在通过内撑结构夹取产品。包括：机壳，形成有限位孔；和夹持装置，所述夹持装置包括：内撑件，所述内撑件包括按压板和与所述按压板相连的内撑拉伸壳，所述内撑拉伸壳上设有沿拉伸方向设置分隔缝，所述分隔缝延伸至远离按压板一侧的内撑拉伸壳的端部，所述分隔缝将内撑拉伸壳分为多片内撑片，所述内撑片始终具有向外弹性扩张的趋势，所述内撑拉伸壳穿过所述限位孔；及驱动内撑件的驱动组件。本发明技术方案通过控制内撑件的内撑片在张开和聚合状态进行切换以实现对产品内槽或内孔进行夹持，能够保证抓取产品时不会对产品外表面产生刮痕。
一种内撑治具取放料模组

[发明专利]腕部锥齿轮间隙调整组件及具有该组件的小臂机构-CN202210335543.3在审
发明人：廖伟传;吴丰义;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： F16H1/14 文献下载
摘要：本发明提供了腕部锥齿轮间隙调整组件及具有该组件的小臂机构，其中，腕部锥齿轮间隙调整组件包括腕部本体、输入端安装座、输入端锥齿轮组件、第一锁紧螺母、输出端安装座、输出端锥齿轮组件及第二锁紧螺母，腕部本体设有第一安装孔及第二安装孔；输入端安装座的外侧设有第一外螺纹部，且第一外螺纹部与第一安装孔螺纹连接；输入端锥齿轮组件穿设于输入端安装座内并伸入连通腔；第一锁紧螺母与第一外螺纹部螺纹连接；输出端安装座的外侧设有第二外螺纹部，且第二外螺纹部与第二安装孔螺纹连接；输出端锥齿轮组件穿设于输出端安装座内并伸入连通腔，且输出端锥齿轮组件与输入端锥齿轮组件啮合；第二锁紧螺母与第二外螺纹部螺纹连接。
腕部齿轮间隙调整组件具有小臂机构

[发明专利]裂片机-CN202010039877.7有效
发明人：邓君;吴建锋;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： C03B33/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种裂片机，该裂片机包括基台，所述基台设有冲切工位；工件定位座，所述工件定位座设于所述基台，并位于所述冲切工位；冲切组件，所述冲击组件包括冲切驱动件和冲切件，所述冲切驱动件设于所述基台，所述冲切件连接于所述冲切驱动件，并位于所述冲切工位的上方，所述冲切驱动件驱动所述冲切件进行升降，以对位于所述工件定位座的待加工件进行冲切；以及接料组件，所述接料组件包括接料座，所述接料座设于所述基台，并位于所述冲切工位的下方，所述接料座面向所述冲切工位的表面设有吸气孔，所述接料座用以承接已加工件。本发明技术方案降低了工人的劳动强度。
裂片

[发明专利]承托扎针机构及其载具-CN202110611462.7有效
发明人：王钊;邹启帆;张坤;曾佳立;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本发明公开一种载具，包含载具本体、滑杆、弹性件、磁铁及顶推片。载具本体的顶部开设有PCB定位槽、线材定位槽、下沉避让腔及活动腔；下沉避让腔位于PCB定位槽的正前方，线材定位槽位于PCB定位槽的正后方；活动腔位于PCB定位槽的左侧或右侧，滑杆沿载具本体的左右方向滑设于载具本体并可于第一位置和第二位置之间滑移切换，顶推片位于活动腔中并与滑杆装配连接；弹性件设于滑杆与载具本体之间，弹性件恒具有驱使滑杆连同顶推片一起滑移至第二位置的趋势，磁铁装配于下沉避让腔之后侧腔壁处，顶推片在第二位置时将PCB定位槽内的PCB板压紧；以实现精准定位和装夹的目的。另，本发明还公开了一种承托扎针机构。
承托扎针机构及其

[发明专利]电芯收卷机构-CN202210320593.4在审
发明人：王中桥;田大喜;谢陈亮;陈文德;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H01M10/052 文献下载
摘要：本发明公开一种电芯收卷机构，其中，电芯收卷机构包括安装座、卷针组件和夹紧组件。安装座设有活动组件；卷针组件包括活动卷针和固定卷针，所述活动卷针设于所述活动组件，所述固定卷针固定设于所述安装座，所述活动卷针和所述固定卷针均朝所述安装座的同一侧延伸，且所述活动卷针与所述固定卷针之间形成有缝隙；夹紧组件设于所述缝隙，所述夹紧组件包括活动内夹和固定内夹，所述活动内夹设于靠近所述活动卷针的一侧，且所述活动内夹与所述活动组件连接，所述固定内夹设于所述固定卷针的一侧。本发明技术方案能够提升卷绕的效率。
电芯收卷机构

[发明专利]大型重载高速侧取式机械臂及机械臂系统-CN202210336299.2在审
发明人：廖伟传;吴丰义;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本发明提供了大型重载高速侧取式机械臂及机械臂系统，其中，大型重载高速侧取式机械臂，包括机械臂滑座、第一滑板组件、移动驱动机构、机械臂结构梁、第一惰轮组件、第二惰轮组件、第三惰轮组件及第二滑板组件，第一滑板组件可滑动地设置于机械臂滑座上；移动驱动机构可驱动第一滑板组件滑动；机械臂结构梁的底部可滑动地设置于第一滑板组件上；第一惰轮组件包括第一惰轮及第一惰轮同步件；第二惰轮组件包括第二惰轮及第二惰轮同步件；第三惰轮组件包括第三惰轮及第三惰轮同步件；第二滑板组件可滑动地设置于机械臂结构梁的上部，且第二滑板组件与第三惰轮同步件的上传动段固定连接。大型重载高速侧取式机械臂满足长行程、高速、重载的要求。
大型重载高速侧取式机械系统

[发明专利]用于成型模具的搬运装置-CN202110640573.0有效
发明人：于水才;吴丰礼 -专利权人：江苏拓斯达机器人有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开一种用于成型模具的搬运装置，其中，该用于成型模具的搬运装置包括承载件、安装架、至少两个抓取模块和驱动组件，所述承载件包括相连接的承载部和转接部，承载部用以固定所述成型模具；所述安装架用以与机械手固定连接；所述至少两个抓取模块分别分布于所述成型模具的相对两侧，所述抓取模块包括固定安装于所述安装架的第一连接件和活动安装于所述安装架的第二连接件；所述驱动组件安装于所述安装架，所述机械手驱动所述安装架以带动所述第一连接件靠近所述转接部，所述驱动组件驱动所述第二连接件朝向所述第一连接件运动而使得三者相对固定成一个整体。本发明技术方案实现成型模具的自动抓取及搬运，提升了作业效率和安全生产性能。
用于成型模具搬运装置