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[发明专利]一种考虑输入非线性的预设精度分布式同步跟踪控制方法-CN202310735416.7在审
发明人： 吕茂隆;禹志龙;沈堤;万路军;张博洋;卜祥伟;余付平;张萌;黄秀财 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供一种考虑输入非线性的预设精度分布式同步跟踪控制方法，该方法包括下列步骤：建立未知输入非线性多智能体系统的数学模型；将非仿射未知输入非线性模型转化为非仿射模型，建立可用于控制设计的多智能体系统数学模型；利用神经网络处理系统建模不确定性问题，利用边界估计技术处理系统增益函数未知问题设计控制律；基于最小学习参数技术设计自适应鲁棒项，以估计神经网络权值向量，得到最终控制律。本发明方法可用于输入非线性先验知识未知的多智能体系统高精度控制，能够保证系统的渐近收敛稳定性与控制性能。
一种考虑输入非线性预设精度分布式同步跟踪控制方法

[发明专利]控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法-CN202311112547.6在审
发明人： 吕茂隆;董泽洪;沈堤;苟新禹;万路军;余付平;毛东辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供一种控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法，包括下列步骤：(1)对受控对象进行建模，并将其动力学方程改写为#imgabs0#形式；(2)根据期望的控制性能设计预定时间性能函数参数；(3)基于受控系统的先验知识，设计控制器参数与自适应参数。本发明能够在控制系统中能够同时补偿执行器的饱和非线性与执行器故障对控制系统的影响；通过投影算子将控制器能够补偿的执行器故障类型拓展至无限次数跳变故障类型；通过引入预定时间性能函数实现对于控制系统的预定时间、预设性能的容错控制。
控制输入约束动力学系统预定时间容错设计方法

[发明专利]一种基于深度Q学习的高超声速飞行器控制参数优化方法-CN202310423229.5在审
发明人： 吕茂隆;董泽洪;沈堤;苟新禹;万路军;余付平;毛东辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供一种基于深度Q网络的高超声速飞行器的控制参数优化方法，该方法包括下列步骤：建立如下高超声速飞行器动力学模型；将高超声速飞行器动力学模型分解为速度子系统和高度子系统；设计速度子系统自适应控制器；设计高度子系统自适应控制器；利用深度Q学习理论优化步骤3和步骤4中的设计参数ah、aγ、aα、aQ，设计奖励函数。本发明可根据使用者的需要，设计奖励函数，动态地优化高超声速飞行器的控制器的参数，能够保证控制系统发挥最大效能。
一种基于深度学习高超声速飞行器控制参数优化方法

[发明专利]一种乘波体飞行器的柔性预设性能控制方法-CN202211435899.0在审
发明人：卜祥伟;吕茂隆;姜宝续 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种乘波体飞行器的柔性预设性能控制方法，步骤为：构建乘波体飞行器的运动模型；采用神经网络对子系统的系统函数进行逼近；构建第一柔性性能函数，并基于第一柔性性能函数对速度跟踪误差进行约束包络；基于速度补偿系统对约束变换进行修正；基于修正以后的约束变换构建速度子系统运动模型的控制输入的期望值；确定速度子系统运动模型的控制输入；构建第二柔性性能函数，并基于第二柔性性能函数对高度跟踪误差进行约束包络；定义高度跟踪误差的转换误差及航迹角的参考指令；构建高度子系统运动模型的控制输入的期望值；确定高度子系统运动模型的控制输入；根据速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。
一种乘波体飞行器柔性预设性能控制方法

[发明专利]一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法-CN202211435881.0在审
发明人：卜祥伟;吕茂隆;姜宝续 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法，步骤如下：构建乘波体飞行器的运动模型，包括速度子系统运动模型和高度子系统运动模型；引入模糊系统估计速度子系统的系统函数；对速度子系统跟踪误差构建第一性能函数；基于第一性能函数对速度子系统跟踪误差进行包络约束；定义速度子系统跟踪误差的转换误差，并构建速度子系统的控制输入；对高度子系统跟踪误差构建第二性能函数；基于第二性能函数对高度子系统跟踪误差进行包络约束；定义高度子系统跟踪误差的转换误差及航迹角误差函数；引入模糊系统估计高度子系统的系统函数及增益函数；构建高度子系统的控制输入；采用速度子系统运动模型和高度子系统运动模型对乘波体飞行器进行跟踪控制。
一种乘波体飞行器定量预设性能控制方法