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[发明专利]一种血管介入手术机器人的从端驱动装置-CN202210312771.9在审
发明人： 史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明关于一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括无菌隔绝外壳、装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构均安装在无菌隔绝外壳内部；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本发明将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作。
一种血管介入手术机器人驱动装置

[实用新型]车辆门框密封条及车辆-CN202321239559.0有效
发明人： 史文宝;张晨亮 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60J10/84 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车辆门框密封条及车辆，车辆门框密封条包括泡管和设置在泡管沿第一方向的一端的海绵胶唇边，泡管包括弧形海绵胶部和密实胶部，弧形海绵胶部和密实胶部围成变形空腔；密实胶部用于粘接在侧围外板的外板止口上或门槛梁的第一安装段上，海绵胶唇边用于抵紧侧围外板靠近外板止口的过渡段或门槛梁与第一安装段相连的连接段。本实用新型实施例提供的车辆门框密封条简化了造型，结构简单，进而简化了生产工序，便于生产制造。
车辆门框密封条

[发明专利]一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统-CN202210016640.6有效
发明人： 史文宝;冯俊強 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统。其包括主端控制装置和从端执行装置；主端控制装置包括操控台、上位机和电控箱，操控台与上位机连接，上位机与电控箱连接；电控箱与从端执行装置连接；从端执行装置包括机器人本体，用于调整机器人本体位置的支撑机械臂，以及设置在机器人本体上的导丝控制器和导管控制器；电控箱接收操控台发出的指令，并驱动导丝控制器和导管控制器，以分别控制导丝和导管进行前进、后撤或旋转的动作。本发明能够实现穿刺后手术机器人全程接管，真正意义上实现了将医生从床旁高辐射状态下解放出来的目的；能够有效避免因为医生手抖对病人的伤害，提高手术的稳定性和安全性。
一种用于神经外科动脉造影手术机器人系统

[发明专利]一种适用临床的血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置-CN202210015990.0有效
发明人： 史文宝;冯俊強 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用临床的血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，属于医疗器械技术领域。包括外壳以及设置在外壳内的双位驱动机构；双位驱动机构包括底板组件、同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件；同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件均设置在底板组件上；同步带组件的数量至少为两个，一个同步带组件与远端驱动平台组件连接，另一个同步带组件与近端驱动平台组件连接；还包括分别与远端驱动平台组件和近端驱动平台组件连接的远端位置反馈机构和近端位置反馈机构。本发明是在机器人辅助状态下的血管介入手术中，手术床侧控制导管、导丝的双位驱动机构和位置反馈机构，术者可对配套导管或导丝末端形态进行遥控调整。
一种适用临床血管介入手术机器人驱动反馈装置

[实用新型]一种血管介入手术机器人的从端驱动装置-CN202220690231.X有效
发明人： 史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型关于一种血管介入手术机器人的从端驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本实用新型将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作。
一种血管介入手术机器人驱动装置

[发明专利]大展弦比直纹叶片套形电解加工装置-CN202211132912.5在审
发明人：张超;曲洪亮;武郜宇;伍斌;孙长胜;史文宝;李伟 -专利权人：北京动力机械研究所
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B23H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大展弦比直纹叶片套形电解加工装置，包括工件夹具、阴极组件、定位块和供液组件，阴极组件与工件夹具在第一方向上可相对移动地设置，阴极组件包括阴极片，阴极片上设有第一仿形孔，阴极组件限定出与第一仿形孔连通的供液通道，以及用于承托已成型叶片的第一仿形开口，第一仿形开口与第一仿形孔在第一方向上相对，定位块固定在阴极组件的朝向工件夹具的一侧，定位块上开设有与第一仿形孔相对的定位孔，本发明提供的套形电解加工装置通过在阴极组件上设置定位块对工件的加工部分进行固定，阴极组件上第一仿形孔和第一仿形开口的设置能够对已成型叶片的部分进行承托，有助于提高已成型叶片的刚性和扰度，避免已成型叶片加工后的变形。
展弦比叶片电解加工装置

[实用新型]一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置-CN202220034236.7有效
发明人：张艳玲;冯俊強;史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，属于医疗器械技术领域。包括外壳以及设置在外壳内的双位驱动机构；双位驱动机构包括底板组件，以及设置在底板组件上的同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件，分别与远端驱动平台组件和近端驱动平台组件连接的远端位置反馈机构和近端位置反馈机构；同步带组件的数量至少为两个，一个同步带组件与远端驱动平台组件连接，另一个同步带组件与近端驱动平台组件连接；远端位置反馈机构和近端位置反馈机构分别用于反馈远端驱动平台组件和近端驱动平台组件的位置。本实用新型能够实现导引导管的长距离送入和相匹配的导丝的长距离送入功能。
一种血管介入手术机器人驱动反馈装置

[实用新型]一种介入手术机器人的从端驱动装置-CN202220573632.7有效
发明人： 史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置，应用于医疗器材技术领域，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。本实用新型提供了一种介入手术机器人的从端驱动装置，简化长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材的快换等操作。
一种介入手术机器人驱动装置

[发明专利]带装卸机构的装备输送车-CN202110589279.1有效
发明人：王同臻;殷海清;史文宝 -专利权人：北京安龙科技集团有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60P1/48 文献下载
摘要：本发明公开了带装卸机构的装备输送车，包括：底盘和设于其上的方舱，所述方舱的两侧分别设有一开口，所述开口上设有方舱门，所述方舱门由第一驱动装置驱动打开或关闭所述开口，所述方舱的内底面设有托盘，所述托盘沿所述方舱的宽度方向与所述方舱滑动连接，以经所述开口伸出或缩回所述方舱内，所述方舱的内顶部的两侧分别设有一旋转吊臂横梁，所述旋转吊臂横梁的两端分别与所述方舱的内顶部水平转动连接，所述旋转吊臂横梁的底部设有吊钩，所述吊钩由第二驱动装置驱动上下移动。本发明具有能减轻装卸时人员的操作强度，提高装卸效率等优点。
装卸机构装备输送

[实用新型]半自动备胎装卸装置-CN202221169554.0有效
发明人：王同臻;史文宝;李俊杰;李明臣 -专利权人：北京安龙特种车辆有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62D43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动备胎装卸装置，包括：转动支撑件，其下端铰接于汽车尾部；连接件，其铰接于转动支撑件的上端，与备胎可拆卸连接，当连接件向下转动至适宜位置时，备胎位于地面上；滚轮，其转动设置于汽车尾部，并且位于转动支撑件上方；绳索驱动件，其设置于汽车尾部，并且位于转动支撑件下端的上方和滚轮下方，绳索驱动件的绳索绕过滚轮固定于所述连接件上；锁定件，其设置于汽车尾部，当启动绳索驱动件，收紧绳索，转动支撑件向上转动，直至适宜位置，备胎位于汽车尾部上，锁定件锁紧所述备胎。本实用新型具有无需要人工徒手抬高备胎，只单人操作绳索驱动件，即可轻松将备胎提升至汽车尾部并紧固的有益效果。
半自动备胎装卸装置

[实用新型]一种血管介入手术机器人一次性无菌导管长距离导向装置-CN202220033299.0有效
发明人：江裕华;冯俊強;史文宝 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种血管介入手术机器人一次性无菌导管长距离导向装置，其包括前端导向组件、C型管、高压缩比组件、双轮导向组件和后端固定组件；其中，C型管为管侧面开设有通长开口的管道，所述前端导向组件与C型管的前端连接，所述前端导向组件的中心在水平轴向方向为中空设置，前端固定组件用于给导管提供导向作用并用于和血管鞘连接；高压缩比组件套设于C型管上，高压缩比组件为C型管提供体外支撑与保护；双轮导向组件供C型管穿过，用于给C型管提供导向作用；后端固定组件与C型管的末端连接，用于将C型管的未端固定。本实用新型提供的导管长距离导向装置解决了导管在体外柔性阶段无保护、无引导的技术难题。
一种血管介入手术机器人一次性无菌导管长距离导向装置

[实用新型]一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器-CN202220033306.7有效
发明人：江裕华;冯俊強;史文宝 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61M25/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种血管介入手术机器人的一次性无菌导管控制器，包括控制器固定座、Y阀快换底座、齿轮组件、手指装配体和导管支撑件；控制器固定座上设有相邻卡接槽和齿轮槽，Y阀快换底座设置在控制器固定座的卡接槽内；齿轮组件设置在齿轮槽内，用于驱动Y阀连接的导管进行旋转；手指装配体设置在紧挨卡接槽的控制器固定座的外侧，用于夹紧和松开导丝；导管支撑件靠近控制器固定座上齿轮槽设置，用于供导管穿过并支撑导管运动。本实用新型解决了机器人辅助状态下的微创血管介入手术中导管、Y阀的夹持和关联动作的执行问题，能够使主端操作指令合理迅速的传递到相对应位置，真正意义上解决了远程控制的执行，使医生的双手得到解放。
一种血管介入手术机器人一次性无菌导管控制器

[实用新型]血管介入手术机器人一次性无菌导丝控制器夹持装置-CN202220034224.4有效
发明人：江裕华;冯俊強;史文宝 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种血管介入手术机器人一次性无菌导丝控制器夹持装置，其包括夹持器底座、锥齿轮组件、轴承组件、扭矩组件和两个船型连接夹；夹持器底座上相邻设有齿轮槽和卡接槽；锥齿轮组件设于齿轮槽内；轴承组件设于卡接槽内，轴承组件与锥齿轮组件套合在一起；扭矩组件设于套合部位的之间，用于夹紧或松开导丝；船型连接夹分别设于所述夹持器底座靠下的两侧边上。本实用新型提供的一次性无菌导丝控制器夹持装置，将导丝前进、后撤、旋转三个运动形式的集中控制，同时结构更加简便、控制更加精准。通过本实用新型的使用使得在手术中，医生放置导丝、更换导丝的步骤更加简单快捷，能够减少操作步骤、减少手术时间。
血管介入手术机器人一次性无菌控制器夹持装置

[实用新型]一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置-CN202221050393.3有效
发明人： 史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型关于一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括导丝驱动装置和导管驱动装置，导丝驱动装置包括无菌隔绝外壳、装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构均安装在无菌隔绝外壳内部；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本实用新型能够完成导管、导丝的长距离协同递送；提高机器人辅助下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。
一种血管介入手术机器人驱动装置

[实用新型]一种全自动血管介入单向流通阀-CN202220668670.0有效
发明人：贾子轩;史文宝 -专利权人：易度河北机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61M39/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动血管介入单向流通阀，涉及医疗设备技术领域，包括Y阀主管、Y阀支管、前旋转盖和后旋紧盖，所述Y阀主管的第一端设置有前旋转盖，所述Y阀主管的第二端设置有后旋紧盖，所述Y阀主管的长度≥于60mm，所述Y阀主管外壁上设置有Y阀支管，并与Y阀支管联通。过本实用新型的设置，解决了现有通用Y阀用于微创血管介入辅助系统中腔体长度过短，撤出导丝时不便捷，容易脱出的问题，并且整合了机器人辅助状态下的微创血管介入手术过程中需要安装的三通阀门及传动齿轮，简化手术中的操作流程，加快了手术时间。
一种全自动血管介入单向流通

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