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[发明专利]一种车载零速判断方法及系统-CN202310680833.6在审
发明人：郭智越;厉宽宽;李亚萍;王浩 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载零速判断方法，获取车载IMU数据中的六个参数，通过多次静止样本采样获取六个参数的标准差、三轴合加速度平均幅值以及三轴合角速度平均幅值；根据经验数据获取综合权值；将六个参数的标准差、所述三轴合加速度平均幅值以及所述三轴合角速度平均幅值按照综合权值求得加权评分，当所述加权评分小于预设阈值，则判断所述车载为零速状态。还公开了一种车载零速判断系统。可以解决了由单一因子引起超限导致零速判断错误情况，极大增强纯IMU零速判断的可靠性和稳定性，进一步提高存在卫星导航时的零速判断可靠性。
一种车载判断方法系统

[发明专利]一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法、电子设备、存储介质-CN202110551904.3在审
发明人： 厉宽宽;陈源军;刘猛奎 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法，包括步骤：计算GNSS水平速度，计算GNSS水平加速度，航姿算法计算IMU俯仰角、横滚角和航向角、计算MEMS‑IMU水平加速度，选取加速度匹配区间，水平合加速度模值相关性匹配计算GNSS加速度时间延迟，匹配区间内计算航向角，匹配区间内关联航向角度变化量精化航向值，基于精化航向值与航姿算法推算航向变化量计算任意时刻航向值。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法。本发明不需要对IMU的安装和载体运动方式做任何限制，可用性强，不受环境磁干扰，无需复杂校准。
一种基于加速度匹配航向快速初始化方法电子设备存储介质

[发明专利]RTK倾斜测量精度检测方法和系统-CN201811589079.0有效
发明人：陈源军;厉宽宽;周学文;李成钢;李家吉 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种RTK倾斜测量精度检测方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述RTK倾斜测量精度检测方法包括：获取针对测量目标点进行RTK倾斜测量所获得的RTK倾斜测量数据；根据RTK倾斜测量数据构建距离后方交会平差模型，根据距离后方交会平差模型确定设计矩阵、先验方差阵和观测值‑计算值向量；距离后方交会平差模型为表征大地坐标坐标序列残差数据和方差数据的模型；根据先验方差阵和观测值‑计算值向量计算测量目标点的位置精度，根据设计矩阵计算几何精度因子，根据所述位置精度和几何精度因子检测所述测量目标点估算坐标的精度。本发明在保证高精度RTK倾斜测量数据提取稳定性的基础上，减小了获取高精度测量目标点估算坐标的成本。
rtk 倾斜测量精度检测方法系统

[发明专利]一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法、电子设备、存储介质-CN202011594858.7在审
发明人：陈源军;厉宽宽;刘猛奎 -专利权人：广州中海达卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体前进方向与载体纵轴保持一致，同时不需要载体提供较大的机动，非常适用于RTK测量作业场景。
一种手持 gnss mems ins 接收机航向初值获取方法电子设备存储介质

[发明专利]惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法、设备及介质-CN202011594868.0在审
发明人：陈源军;厉宽宽;刘猛奎 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，其特征在于，通过在校准平台上放置惯性测量单元，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第一观测值数据，并根据第一观测值数据计算得到第一水平姿态角；通过将载体绕垂直于校准平台的轴向旋转预设角度，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第二观测值数据，并根据第二观测值数据计算得到第二水平姿态值；通过第一水平姿态值和第二水平姿态值计算出惯性测量单元与载体之间的水平安装偏差角。本申请中的惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，使整个水平安装偏差角的标定过程无局限性，节省了人力成本和时间成本。
惯性测量单元水平安装偏差标定方法设备介质

[发明专利]RTK倾斜测量方法和系统-CN201810194057.8在审
发明人：许全君;李成钢;周学文;管守奎;厉宽宽 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种RTK倾斜测量方法和系统。RTK倾斜测量方法和系统，获取两个倾斜角下的对中杆的天线相位中心的坐标，其中，对中杆的底部放置在待测点，天线相位中心位于对中杆的顶部，根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角，其中，目标点包括在两个倾斜角下天线相位中心在待测点所在水平面上的投影点，根据方位角、对中杆的长度、该目标点对应的倾斜角和天线相位中心的坐标获取待测点的坐标，其中，该目标点是方位角对应的目标点。上述RTK倾斜测量方法和系统，不需要依赖磁力计测量的方位角，避免了磁力计的测量误差和磁力计的安装误差对倾斜测量的影响，从而提高定位的精度。
倾斜测量对中杆目标点天线相位中心待测点方位角磁力计测量安装误差长度获取坐标获取投影点