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[发明专利]一种基于步态事件的人体下肢运动意图识别方法-CN201810915082.0有效
发明人：陈正;卢形;黄方昊;周时钊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
一种基于步态事件人体下肢运动意图识别方法

[发明专利]一种改进波变量的遥操作双边控制方法-CN201711391902.2有效
发明人：陈正;黄方昊;卢形;宋伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进波变量的遥操作双边控制方法。在传统波变量双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，改进通信通道结构，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统波变量双边控制方法存在的波反射现象，本发明提出了两个可以根据不同需求独立选择的参数，简化了结构，减轻了波反射对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明所公开的遥操作双边控制方法易于实现和应用，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
一种改进变量操作双边控制方法

[实用新型]一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构-CN201821314828.4有效
发明人：陈正;周时钊;卢形;黄方昊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本实用新型具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同的人穿戴和外骨骼活动自如特点。
右腿左腿减速器本实用新型外骨骼下肢膝关节可穿戴式驱动系统踝关节髋关节电机长度可调电源模块对称设置活动自如主动驱动不垂直人穿戴外骨骼摆动内收穿戴腰部关节协作

[发明专利]可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构-CN201810922079.1在审
发明人：陈正;周时钊;卢形;黄方昊;朱世强;梅珑;金来;郭凯 -专利权人：浙江大学;安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本发明具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
右腿左腿减速器外骨骼下肢膝关节可穿戴式驱动系统踝关节髋关节电机长度可调电源模块对称设置关节活动身高体重主动驱动不垂直人穿戴外骨骼摆动内收穿戴腰部关节协作

[实用新型]一种无级启闭自锁式悬挂窗户-CN201420580964.3有效
发明人：周俊峰;卢形;周志豪;陈建能 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-10-09 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： E06B3/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了无级启闭自锁式悬挂窗户。现有窗户容易致使房屋打进雨水，自锁机构的自锁效果有待考察。本实用新型的蜗轮和卷绕筒均固定在蜗轮轴上；卷绕筒通过第一钢丝绳和第二钢丝绳分别与第一滑块和第二滑块连接；第一滑块和第二滑块均与第一导轨滑动连接；第一滑块与第二滑块通过连接钢丝绳连接；第一拉杆的一端与第一滑块铰接，另一端与第一摆杆铰接；第二拉杆的一端与第二滑块铰接，另一端与第二摆杆铰接；第一摆杆的一端与第三滑块球铰接，另一端与玻璃窗框架球铰接；第二摆杆的一端与第四滑块球铰接，另一端与玻璃窗框架球铰接；第三滑块和第四滑块均与第二导轨滑动连接。本实用新型实现窗户启闭大小的无级调整，且调整后自锁性好。
一种无级启闭悬挂窗户