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[发明专利]一种数据处理方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202310644512.0在审
发明人：孙书欢;贾夕阳;李宏钊 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取当前编译环境对应的环境数据；基于所述环境数据，确定配置文件；基于目标函数和所述配置文件，生成目标源码；将所述目标源码链接到目标动态库，以使得基于目标版本查询工具和所述目标源码，得到所述目标动态库对应的第一版本信息；将所述目标源码链接到目标执行程序，以使得在所述目标执行程序执行时，基于所述目标源码，得到所述目标执行程序对应的第二版本信息。本发明提供的技术方案，为目标动态库或目标执行程序注入版本信息，以使得在有需要时，即获取到准确的版本信息，为维护和开发过程提供便利。
一种数据处理方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]一种路面坑槽填补方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310652434.9在审
发明人：孙庆 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E01C11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路面坑槽填补方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用所述图像获取模块捕捉针对所述路面坑槽的坑槽图像；通过所述坑槽图像生成针对所述路面坑槽的体积数据；基于所述体积数据计算目标物料量；按照所述目标物料量，将装载于所述物料装载空间的物料通过物料投放装置投放至所述路面坑槽，以填补所述路面坑槽，从而实现对路面坑槽填补施工的自动化，提升了路面坑槽填补施工效率。
一种路面填补方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面积水深度的预测方法、装置、电子设备及可读介质-CN202310645105.1在审
发明人：孙书欢;陈凯欣 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路面积水深度的预测方法、装置、电子设备及可读介质。所述方法包括：获取车辆中单目相机采集的前车图像，以及车辆中双目相机采集的前车点云信息；基于所述前车图像以及所述前车点云信息，确定前车车轮的尺寸信息以及前车车轮暴露在积水水面上的水面高度信息；基于所述水面高度信息以及所述前车车轮的尺寸信息，确定路面积水深度。从而可以通过采集前车图像进行分析的方式，快速分析得到路面积水深度，且可以具有较高的准确度和实时性。
路面积水深度预测方法装置电子设备可读介质

[发明专利]一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法和装置-CN202310645723.6在审
发明人：张芊 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法和装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域；包括：在所述车辆到达窄小转弯空间时，实时获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据和车辆工况数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；依据所述三维点云数据和所述车辆工况数据，生成车辆前向行驶轨迹数据；基于所述车辆前向行驶轨迹数据和所述三维点云数据，确定剐蹭风险信息。本发明实施例通过双目立体视觉传感器的点云数据对窄小转弯空间进行准确地重建，基于双目立体视觉传感器的点云数据和车辆工况数据确定剐蹭的风险，并主动介入避免车辆发生剐蹭，提高车辆的行驶安全。
一种基于双目立体视觉车辆识别方法装置

[发明专利]图像数据的生成方法、装置、介质和图像采集设备-CN202310626776.3在审
发明人：胡珺 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04N23/95 文献下载
摘要：本发明实施例提供了图像数据的生成方法、装置、介质和图像采集设备，该方法包括：获取单色双目摄像头采集的第一图像数据，以及彩色单目摄像头采集的第二图像数据；从第二图像数据中，提取颜色信息集合；将颜色信息集合补充至第一图像数据中，以生成具备颜色信息的目标图像数据。通过本发明实施例，可以得到既具备单色双目摄像头所采集到的第一图像数据的准确的深度信息，又具备彩色单目摄像头所采集到的第二图像数据的颜色信息；在不降低车载摄像头精度的情况下，满足了后续车辆在使用图像数据时对颜色信息的需求。
图像数据生成方法装置介质采集设备

[发明专利]一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质-CN202310626772.5在审
发明人：胡珺 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一传感器针对目标方位的环境感知得到的第一环境感知数据；根据第一环境感知数据，确定第一传感器当前针对目标方位的环境的感知的置信度；当置信度低于预设值时，旋转第二传感器，并调用第二传感器对目标方位的环境进行感知，得到第二传感器输出的第二环境感知数据。通过本发明实施例，实现了通过调用不同的传感器来对一方位的环境进行补充感知，保证了该方位的环境感知的准确性，且也能及时发现该方位对应的环境出现的问题，以便及时对对应问题进行处理。
一种环境感知方法装置车辆计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置-CN202310627877.2在审
发明人：张芊 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域；包括：当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；依据所述可行驶空间确定转弯路径。通过本发明实施例可以在非结构化道路上转弯时，对非结构化道路进行三维重建，使得可以在非结构化道路中确定出准确避开障碍物的可行驶空间，进而确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。
一种基于双目立体视觉车辆转弯控制方法装置

[发明专利]一种车载摄像头的控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202310539143.9在审
发明人：胡珺 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车载摄像头的控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取车载摄像头的当前姿态，并确定当前姿态与一目标姿态的相对偏移信息；判断相对偏移信息是否超过预设偏移值；当相对偏移信息超过预设偏移值时，根据相对偏移信息，对车载摄像头进行调整。通过本发明实施例，实现了在对车载摄像头进行控制的时候，基于车载摄像头的姿态与预设的目标姿态的偏移情况来对车载摄像头进行控制，以保证车载摄像头不会因为车身相对于车辆底盘发生晃动，而导致不能准确地拍摄到车辆正前方的图像，从而进而影响到车辆在行驶过程中针对环境的感知结果，提高了车辆对环境感知的准确性。
一种车载摄像头控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310538602.1在审
发明人：刘勇利 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前时刻的双目图像，确定当前时刻的环境状态数据；根据当前时刻的IMU数据，确定车辆在当前时刻的运动状态数据；根据环境状态数据、运动状态数据和车辆控制状态数据，对观测器和控制器进行参数辨识，得到至少一个观测器参数辨识结果和至少一个控制器参数辨识结果；根据环境状态数据、运动状态数据、至少一个观测器参数辨识结果和至少一个控制器参数辨识结果，确定满足驾驶平顺性条件时所述车辆在下一时刻的控制信息；输出所述控制信息。本申请实施例通过参数辨识考虑了环境的多样性和场景的复杂性，进而可以给出驾驶平顺性更高的控制信息，提高驾驶平顺性。
车辆驾驶控制方法装置存储介质

[发明专利]积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310526317.8在审
发明人：张芊 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆上的双目相机拍摄的所处路面的路面图像；识别所述路面图像内的积水区域；根据所述路面图像内的除所述积水区域外的其它图像区域的三维点云信息，确定所述路面对应的坡度方程；基于所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度。本申请实施例可以在不依赖高精度地图和预测量三维数据等信息的基础上实现路面积水深度的评估，降低了积水深度估计的难度。
积水深度估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质-CN202310531576.X在审
发明人：张芊 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质，所述方法包括：获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；基于每个检测区域的视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；统计每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量，以及偏离角度；基于每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。本发明利用双目立体相机来获得包含深度信息的视差图，基于视差图确定对应的视差梯度向量，根据视差梯度向量的偏离统计和偏离角度来判断视差图上的路面平整度。不但减少了路面平整度的计算消耗，有效提高了评估路面平整的精度。
路面平整检测方法装置系统电子设备介质

[发明专利]三维语义占用预测方法、系统、设备、介质及产品-CN202310316950.4在审
发明人：张云鹏;朱政;都大龙 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开是关于一种三维语义占用预测方法、系统、设备、介质及产品，包括：获得环视图像，其中，环视图像包括多个视角下的彩色图像；对环视图像进行三维网格特征提取，得到初始三维网格特征；划分初始三维网格特征的局部范围，并在局部范围内进行特征提取，得到三维特征，对初始三维网格特征进行池化处理，得到平面特征，并根据平面特征得到表征语义布局信息的二维特征；融合三维特征和二维特征，得到多尺度三维网格特征；根据多尺度三维网格特征，预测出环视图像的三维语义占用结果。本申请通过上述方式能够为完整的还原整个三维环境，在三维语义占用预测准确性上具有明显提升。
三维语义占用预测方法系统设备介质产品

[发明专利]硬件在环测试系统和多核处理器片上系统的测试方法-CN202310606777.1有效
发明人：陈志远;庞业勇;张言;都大龙 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明实施例提供了硬件在环测试系统和多核处理器片上系统的测试方法，该系统包括：用户终端、第一服务器、第二服务器和多核处理器片上系统；第一服务器中设置有代码仓库，代码仓库存储有不同版本的测试用代码；第一服务器在接收到目标指令后，对目标指令进行解析，得到编译指令；第二服务器在接收到编译指令后，根据编译指令从第一服务器获取对应的第一目标代码；并根据第一目标代码编译针对处理器系统和可编程逻辑单元的第二目标代码；处理器系统根据第二目标代码对可编程逻辑单元进行烧写和配置，并根据配置后的可编程逻辑单元所输出的实际结果数据输出测试结果，并返回给用户终端，可以实现多核处理器片上系统的自动测试。
硬件测试系统多核处理器方法

[发明专利]三维语义场景补全方法、设备和介质-CN202310316943.4在审
发明人：李博涵;朱政;肖航 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维语义场景补全方法、设备和介质。该方法包括：利用第一预设网络处理目标图像，获取上述目标图像对应的图像特征信息，上述目标图像包括双目图像；根据上述图像特征信息，构建第一体积，上述第一体积包括第一双目立体Stereo体积；根据上述第一体积，进行三维语义场景补全。采用本申请的方法，可以提高三维语义场景补全的准确性。
三维语义场景方法设备介质

[发明专利]深度图获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310369386.2在审
发明人：段逸群;国显达;朱政;都大龙 -专利权人： 北京鉴智科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种深度图获取方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆对应的单目图像和稀疏深度图像；将所述单目图像和所述稀疏深度图像输入至深度图预测模型，所述深度图预测模型包括：特征提取层、特征聚合层和单目引导的降噪层；调用所述特征提取层提取所述单目图像的多个尺度的单目图像特征，及所述稀疏深度图像的稀疏深度图像特征；调用所述特征聚合层对每个尺度的所述单目图像特征分别与所述稀疏深度图像特征进行聚合处理，得到聚合特征图；调用所述单目引导的降噪层对所述聚合特征图进行降噪处理，得到所述目标车辆对应的预测深度图。本申请实施例可以提高生成深度图的质量，有效避免低分辨率和边缘毛刺问题。
深度获取方法装置电子设备存储介质

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