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[发明专利]医疗机器人导航定位图像中的标记拾取方法-CN201010183190.7有效
发明人：王杰;单小军;唐娉;张送根 -专利权人：中国科学院遥感应用研究所;北京天智航技术有限公司
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种技术方案，综合使用多种图像处理技术，准确、高效地自动拾取从C型臂X光机采集的医疗机器人导航定位图像中的定位标记点和标记线。处理过程为：在图像中真实成像范围内，首先使用图像增强方法抑制噪声，突出目标，增强前、背景的对比；然后使用图像分割技术分割出背景和前景，所有前景的内容作为备选区域；使用区域生长方法对备选区域做连通区域编号标记；再通过模板匹配获得候选标记点，在所有候选标记点周围检测标记线；最后使用形状判别确定准确的标记点，并利用标记线确定标记点的分组和编号。
医疗机器人导航定位图像中的标记拾取方法

[实用新型]骨科机器人导航装置及定位系统-CN200920277439.3有效
发明人：钟学东;王豫;张维军;苏永刚;胡磊;王军强;赵春鹏;周力;王彬彬;闫晓刚 -专利权人： 北京天智航技术有限公司
申请日： 2009-11-26 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种骨科机器人导航装置及定位系统，该骨科机器人导航装置包括机座，以及设置于机座上方并与机座相连的四自由度双平面定位机构，四自由度双平面定位机构包括第一串联机械臂、第二串联机械臂和直杆型导向装置，第一串联机械臂包括串联连接的第一水平运动组件、第一竖直运动组件和第一万向节，第二串联机械臂包括串联连接的第二水平运动组件、第二竖直运动组件和第二万向节，第一水平运动组件和第二水平运动组件均与机座相连，直杆型导向装置分别与第一万向节和第二万向节卡接的卡接来实现自身的定位。该装置设置于患肢侧面并通过直杆型导向装置自身来实现准确定位，适用于任意患肢部位的骨固定术，从而更好地满足手术的需求。
骨科机器人导航装置定位系统

[发明专利]骨科机器人导航装置及定位系统-CN200910237998.6有效
发明人：钟学东;王豫;张维军;苏永刚;胡磊;王军强;赵春鹏;周力;王彬彬;闫晓刚 -专利权人： 北京天智航技术有限公司
申请日： 2009-11-26 - 公布日： 2010-05-05 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨科机器人导航装置及定位系统，该骨科机器人导航装置包括机座，以及设置于机座上方并与机座相连的四自由度双平面定位机构，四自由度双平面定位机构包括第一串联机械臂、第二串联机械臂和直杆型导向装置，第一串联机械臂包括串联连接的第一水平运动组件、第一竖直运动组件和第一万向节，第二串联机械臂包括串联连接的第二水平运动组件、第二竖直运动组件和第二万向节，第一水平运动组件和第二水平运动组件均与机座相连，直杆型导向装置分别与第一万向节和第二万向节卡接的卡接来实现自身的定位。该装置设置于患肢侧面并通过直杆型导向装置自身来实现准确定位，适用于任意患肢部位的骨固定术，从而更好地满足手术的需求。
骨科机器人导航装置定位系统

[实用新型]一种新型骨科复位装置-CN200920108870.5有效
发明人：胡磊;王军强;王彬彬;闫晓刚 -专利权人： 北京天智航技术有限公司
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： A61B17/58 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型骨科复位装置，包括用于保持患肢的屈膝位的支架，支架包括面板、底板和调节面板与底板之间夹角的调节部件，面板上设置有提供患肢的轴向移动和圆周向移动的即时牵引力和定位的牵引复位模块。该装置在对患肢稳定支撑的基础上，实现对患肢的轴向和周向的即时牵引，实现了多个角度的外力的创伤下造成的骨折的复位，周向的即时牵引解决了仅仅靠轴向牵引无法实现患肢的准确复位，需要辅助医生施力，保持稳定性困难和牵引复位不准确的问题，使患肢准确复位，便于手术操作。
一种新型骨科复位装置

[发明专利]一种新型骨科复位装置-CN200910086188.5有效
发明人：胡磊;王军强;王彬彬;闫晓刚 -专利权人： 北京天智航技术有限公司
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型骨科复位装置，包括用于保持患肢的屈膝位的支架，支架包括面板、底板和调节面板与底板之间夹角的调节部件，面板上设置有牵引复位模块，牵引复位模块用于提供患肢的轴向移动和圆周向移动的即时牵引力和定位。该装置在对患肢稳定支撑的基础上，实现对患肢的轴向和周向的即时牵引，实现了多个角度的外力的创伤下造成的骨折的复位，周向的即时牵引解决了仅仅靠轴向牵引无法实现患肢的准确复位，需要辅助医生施力，保持稳定性困难和牵引复位不准确的问题，使患肢准确复位，便于手术操作。
一种新型骨科复位装置