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[实用新型]一种铣刀式路面裂缝扩缝装置-CN202320763017.7有效
发明人：李忠亮;梁立仁;李志明;刘德友;庞鹏;韦庆鸣;苏焕森;庞家柱;刘跃生;刘锐生 -专利权人：广东能达公路养护股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铣刀式路面裂缝扩缝装置，包括移动支撑平台、扶手总成、调节座板、发动机、升降机构、直角换向器和铣刀；调节座板的一端与移动支撑平台的一端相铰接，升降机构能够驱动调节座板绕铰接轴上下摆动，移动支撑平台的另一端与扶手总成的下部固定连接，直角换向器固定在调节座板的另一端，发动机安装在调节座板上且与直角换向器传动连接，铣刀刀头竖直设置且通过夹具安装在直角换向器的输出轴上。在路面裂缝扩缝施工时，手推扶手总成使本实用新型装置沿着路面裂缝移动，高速旋转的铣刀刀头即可对缝隙进行旋切，简单高效，另外，通过升降机构的调节和更换铣刀刀头尺寸，可完成不同深度和宽度裂缝的扩缝需求，适用范围广。
一种铣刀路面裂缝装置

[发明专利]基于2D3D视觉融合的五金件机器人智能化打磨方法与装置-CN202110793718.0有效
发明人： 刘跃生;陈新度;吴磊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于2D/3D视觉融合的五金件机器人智能化打磨方法与装置，包括以下步骤：S100：获取输入五金件的多个视角的RGB图像；S200：对上述所有的RGB图像进行检测，判断输入五金件是否具有氧化层；S300：获取输入五金件的多个视角的三维点云，将相邻视角的所述三维点云进行两两配准，将配准结果转换到机器人世界坐标系下；S400：根据预先训练的三维点云语义分割网络，对完整的输入五金件的所述点云模型进行分割得到氧化层点云；S500：通过聚类算法对所述氧化层点云进行聚类处理，得到聚类处理后的氧化层点云集合；S600：规划所述氧化层点云集合的打磨顺序，并确定打磨路径；S700：根据确定好的打磨顺序以及打磨路径，控制机械臂对所述输入五金件进行打磨。
基于 d3d 视觉融合五金件机器人智能化打磨方法装置

[发明专利]混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质-CN202010773290.9有效
发明人： 刘跃生;陈新度;吴磊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质，首先可以通过激光扫描仪获取不同视角的两片3D点云，在经过KD‑Tree对目标点云初始化后，利用KD‑Tree对目标点云进行初始化，能够加速目标点云的最近邻点的求解速度，之后针对离群值、噪声在多视点云配准时的稀疏表达特性，通过建立混合稀疏模型，在多视点云配准所需的P范数稀疏模型中加入了2范数的正则项，赋予了配准模型高稀疏和近稀疏的表征能力，实现两片相邻多视点云的精确配准。本公开具有良好的抗噪、泛化性能，能避免求解多视点云配准变换矩阵收敛于局部最优解。本发明应用于计算机视觉技术领域。
混合稀疏 icp 视点云配准方法装置存储介质

[实用新型]一种玉米秸秆成型颗粒机-CN202220205668.X有效
发明人：王德雨;刘跃生;刘恩涛 -专利权人：济南龙腾新能源重型设备股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F26B11/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及颗粒机技术领域，尤其为一种玉米秸秆成型颗粒机，包括颗粒机主体，所述颗粒机主体端面的右侧设有压缩机，所述压缩机的端面设有烘干机，所述烘干机的内部设有搅拌组件，所述压缩机的右侧设有出料口，本实用新型中通过搅拌组件中设置的搅拌叶片，在装置进行烘干的同时进行搅拌，使装置内部的物料能够充分的进行干燥，从而解决了现有的玉米秸秆成型颗粒机在进行对玉米秸秆的烘干工作时，由于物料堆积，使得装置不能充分的进行烘干，导致了烘干的效果较差效率较低，使玉米秸秆颗粒的存放时间收到影响，造成不必要的经济损失的问题，进而使装置的烘干效率提高，使装置的实用性增强。
一种玉米秸秆成型颗粒机

[实用新型]一种立式环模颗粒机喂料装置-CN202220205855.8有效
发明人：王德雨;刘跃生;刘恩涛 -专利权人：济南龙腾新能源重型设备股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G65/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及环模颗粒机技术领域，尤其为一种立式环模颗粒机喂料装置，包括颗粒机主体，所述颗粒机主体的端面设有集料斗，所述集料斗内部的左侧壁上设有自动上料组件，本实用新型中通过自动上料组件中设置的红外传感器，射出激光对集料斗中的物料进行监测，在集料斗中的物料即将不足时，及时的打开自动门，通过垂直绞龙输送机向集料斗中输送物料，保证装置能够时刻处于工作状态，从而解决了现有的立式环模颗粒机由于结构的限制，出料速度跟不上上料速度，需要工作人员在装置旁等待合适的上料时机，对上料的速率进行控制，造成了大量人力的浪费和时间损耗的问题，进而极大的减少了人力的损耗，使装置的实用性提升。
一种立式颗粒机喂料装置

[发明专利]基于切比雪夫的ICP点云全局最优配准方法及装置-CN202010774375.9有效
发明人： 刘跃生;陈新度;吴磊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了基于切比雪夫的ICP点云全局最优配准方法及装置，通过构建6维空间变换可行域、分支定界搜索、切比雪夫代理模型拟合等求解全局最优的空间变换矩阵，替代了分支定界架构中平移向量求解的内循环，实现两片随机位置点云的精确配准。该方法具有良好的抗噪、鲁棒性能，能避免ICP算法受限于点云初始位置而收敛于局部最优解，并且减少了搜索最近邻匹配点的次数，加快了其收敛速度，进而提高了ICP全局最优点云配准的效率。本发明应用于计算及视觉技术领域。
基于 icp 全局最优方法装置

[发明专利]基于工业机器人的末端操作器位姿标定方法及系统-CN202210806005.8在审
发明人：邱伟彬;陈新度;吴磊;刘跃生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于工业机器人的末端操作器位姿标定方法，包括以下：通过激光跟踪仪标定目标机器人并获取其DH参数，以描述目标机器人各关节的运动学关系；标定目标机器人末端的操作器刀具尖端与第六轴法兰中心之间的偏置关系；标定目标机器人末端的操作器刀具尖端方向与第六轴法兰法向之间的姿态关系。该方法只需简单的实验器材，实用性强，能有效地标定机器人末端操作器刀具与机器人第六关节法兰之间的位置及姿态关系。本发明所提出的基于工业机器人的末端操作器位姿标定方法能够有效解决机器人末端操作器姿态标定难、标定复杂度高等问题，以便于机器人智能加工任务的开展。
基于工业机器人末端操作器位姿标定方法系统

[发明专利]面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法及装置-CN202210418819.4在审
发明人：甘汤键;陈新度;吴磊;刘跃生;杨国成 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法，包括以下：完成3D工业相机与旋转平台的标定工作，以使所述3D工业相机对准目标铸件；按照预设的单次旋转角度以及旋转方向对所述目标铸件进行多视角扫描，根据所述旋转平台旋转360度的拍摄次数，得到拍摄次数值的多个不同视角的铸件点云数据；进行多视角点云配准，将获得的多个不同视角的铸件点云数据配准到机器人世界坐标系下，获得全局重构的铸件点云模型；对全局重构的铸件点云模型进行局部信息缺失补全，完成视觉定位。本发明利用机器视觉处理系统进行点云配准，完成对铸件三维点云模型的重构，从而实现打磨机器人精确定位加工所需的空间位置。该方法定位精度高，定位速度快。
面向大型铸件打磨高效三维视觉定位方法装置

[实用新型]一种车载式隧道清洗装置-CN202120881522.2有效
发明人：谢福荣;覃政登;刘锐生;刘跃生 -专利权人：广东能达公路养护股份有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载式隧道清洗装置，包括安装在承载车上的储水箱、柴油动力机、柱塞泵、固定架、喷头组、进水管、水量调节阀、加压水管路、泄压回水管及泄压阀，柴油动力机和柱塞泵通过皮带相连，喷头组通过固定架与承载车侧面连接，储水箱的出水口和柱塞泵的进水口通过进水管连通，柱塞泵的出水口和喷头组的进水口通过加压水管路连通，喷头组的出水口与储水箱的回水口通过泄压回水管连通，水量调节阀和泄压阀分别安装在进水管和泄压回水管上。本实用新型中的喷头组通过固定架安装在承载车一侧朝向隧道侧壁，且采用加压冲洗模式，清洗质量好，且作业安全，危险系数较低，清洗效率高，操作也非常方便，工作过程稳定可靠。
一种车载隧道清洗装置

[实用新型]一种用于运梁车的变速箱-CN202120253258.8有效
发明人： 刘跃生 -专利权人： 刘跃生
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： F16H3/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于运梁车的变速箱，用于运梁车等特殊工程车辆，本申请在变速箱主体上集成换向装置和前置变速装置，换向装置包括第一轴、第一前齿轮、第一后齿轮、和第二轴，第一滑套通过拨叉拨动，在第一前齿轮和第一后齿轮之间进行切换，以实现第二轴的转向切换；前置变速装置包括：第二前齿轮、第二后齿轮和第三轴，第二滑套通过拨叉拨动，在第二前齿轮和第二后齿轮之间进行切换，以实现第三轴的转速切换；变速箱主体具有多个档位，以进行多档位切换；使车辆在正向行驶或者反向行驶过程中均能具有与变速箱主体箱匹配的多档位，能够使本申请能够在快箱模式适用于高速路段，慢箱模式适用于工况路段，满足重型卡车在不同工况需求。
一种用于运梁车变速箱

[发明专利]基于YOLO6D改进网络的位姿估计方法及装置-CN202110202464.0在审
发明人：钟志强;陈新度;吴磊;刘跃生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开公开了基于YOLO6D改进网络的位姿估计方法及装置及系统，包括以下，将原YOLO6D网络中的第五层的5个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的第六层的7个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的5个最大池化层修改为4个最大池化层加上1个全局平均池化层；获取目标物的具有2D‑3D对应关系的多组2D图像与3D模型，将所述2D图像与3D模型输入YOLO6D改进网络，预测所述3D模型的边界框在所述2D图像上的投影的1个中心点以及8个角点，通过PnP姿态估计算法对目标物进行位姿估计，将满足评估指标的位姿估计结果输出得到最终的位姿估计结果。本方法的运行速度远远高于其它算法，在运行速度方面具有极大的优势。
基于 yolo6d 改进网络估计方法装置

[实用新型]一种前置变速换向装置-CN202021619900.1有效
发明人：王颜琦;刘跃生 -专利权人：王颜琦
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F16H3/083 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前置变速换向装置，包括箱体、箱盖、枢接在箱盖上的第二轴、枢接在箱体上的第一轴、滑套、拨叉和换挡机构，第二轴的外齿圈与滑套的内齿圈啮合，第一轴的外齿圈与一前齿轮的内齿圈啮合，前齿轮的内齿圈和套设在第二轴上的后齿轮的内齿圈均能与滑套的外齿圈啮合，且前齿轮的外齿圈与两组过渡齿轮组的两个第一齿轮啮合，两组过渡齿轮组的两个第二齿轮分别与对应的惰轮的外齿啮合，并且惰轮的外齿与后齿轮的外齿啮合，本申请还包括悬臂设置在箱盖上的两个惰轮轴，惰轮安装在对应的惰轮轴上，且惰轮轴的内端面与第一齿轮的内端面之间留有间隙。本实用新型的结构便于更换不同的第一齿轮和前齿轮实现传动比的改变。
一种前置变速换向装置

[发明专利]一种用于运梁车的变速箱-CN202110121191.7在审
发明人： 刘跃生 -专利权人： 刘跃生
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F16H3/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于运梁车的变速箱，用于运梁车等特殊工程车辆，本申请在变速箱主体上集成换向装置和前置变速装置，换向装置包括第一轴、第一前齿轮、第一后齿轮、和第二轴，第一滑套通过拨叉拨动，在第一前齿轮和第一后齿轮之间进行切换，以实现第二轴的转向切换；前置变速装置包括：第二前齿轮、第二后齿轮和第三轴，第二滑套通过拨叉拨动，在第二前齿轮和第二后齿轮之间进行切换，以实现第三轴的转速切换；变速箱主体具有多个档位，以进行多档位切换；使车辆在正向行驶或者反向行驶过程中均能具有与变速箱主体箱匹配的多档位，能够使本申请能够在快箱模式适用于高速路段，慢箱模式适用于工况路段，满足重型卡车在不同工况需求。
一种用于运梁车变速箱

[外观设计]变速箱-CN202030776807.0有效
发明人： 刘跃生 -专利权人： 刘跃生
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 15-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：变速箱。2.本外观设计产品的用途：用于运梁车变速。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
变速箱

[发明专利]基于大批量钣金件生产的面域生成方法-CN201710208326.7有效
发明人： 刘跃生;李海艳;黄运保 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及基于大批量钣金件生产的面域生成方法，其包括以下步骤：(1)大片钣金件区域排列平面图构造；(2)调取CAD文件；(3)生成各面域；(4)对生成的面域进行过滤；(5)输出已生成并经过过滤的面域。本发明具有参数化、连续化和自动化等级高、生产效率高、节约人力资源、操作简单等优点。
基于大批量钣金件生产生成方法

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