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[实用新型]一种柔性双臂果树采摘自行机器人-CN202321386705.2有效
发明人： 刘菁蕾;潘佳翔;刘宝坤;林辉育;郇利顺;赵光辉 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性双臂果树采摘自行机器人；机器人包括行走组件、升降组件和采摘组件；行走组件包括主车体和组合移动装置；组合移动装置包括摇臂和转向架；摇臂两端连接于后轮和转向架，转向架两端设有前轮和中间轮；两侧摇臂基于横轴与主车体连接；升降组件设置于主车体对应的内部空间，升降组件包括气泵机组和支撑组件；支撑组件包括单片剪刀支撑伸缩架和升降台；采摘组件包括柔性机械手、机械臂和收纳箱；柔性机械手为三指结构，每个机械手指外表面设有气囊；机械手指连接于机械臂一端，机械臂另一端固定于升降台上表面；收纳箱可拆卸式连接固定于主车体两侧。基于本装置，无需额外人力干涉，能够快捷、高效、准确地采摘不同种类的成熟果实。
一种柔性双臂果树采摘自行机器人

[实用新型]变压器绝缘纸板内金属异物在线检测装置-CN201420641537.1有效
发明人：陈东;王霖;郁秀梅;刘菁蕾;徐网干 -专利权人：泰州魏德曼高压绝缘有限公司
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种变压器绝缘纸板内金属异物在线检测装置，其包括有用于传输变压器绝缘纸板的输送装置，输送装置中设置有金属探测仪，其与输送装置上端面之间设置有一定间隙；采用上述技术方案的变压器绝缘纸板内金属异物在线检测装置，其可有效对绝缘纸板进行实时在线检测，从而避免绝缘纸板含带有金属颗粒投入使用，进而有效改善了绝缘纸板的产品质量，以及后续装配的变压器的性能与安全性；同时，上述变压器绝缘纸板内金属异物在线检测装置采用自动探测系统，提高了检测的效率与减少了人工检测成本的负担，并有效提高了其检测精度。
变压器绝缘纸板金属异物在线检测装置