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[发明专利]一种应用于重载AGV的举升机构-CN202310846790.4在审
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;龚水升;符如记;聂飞飞 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66F3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于重载AGV的举升机构，包含底盘、举升动力机构、拉杆机构、举升平台，所述举升动力机构包括电机、四出轴转向机、传动轴、联轴器、三出轴动力转向机、升降机组件、球形连接组件，所述举升动力机构固定在底盘上，所述升降机分布在底盘四角，所述拉杆机构包括固定座、拉杆头、拉杆主体、橡胶套、连接座，所述固定座连接于底盘，所述连接座连接于举升平台，所述拉杆机构横向布置两组，纵向布置两组，所述举升平台固定连接于球形连接组件，所述电机通过传动轴、转向机将动力输出至升降机，从而同步驱动举升平台的升降，举升平台受拉杆机构横向及纵向的约束，球形连接组件和橡胶套可以自动补偿举升机构的误差，从而保证AGV重载举升动作的安全平稳运行。
一种应用于重载 agv 举升机

[发明专利]一种薄型合格证拾取设备-CN202310917199.3在审
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;沈波 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65H3/48 文献下载
摘要：本发明提供一种薄型合格证拾取设备，包括：机架、平移驱动机构、夹持机构和第一料仓；所述平移驱动机构设置在所述机架上，所述夹持机构包括移动座、升降机构、支架、第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件包括第一升降驱动组件、第一升降架、正压吸盘和第一负压吸盘，正压吸盘用于吹出气流并使得气流向正压吸盘的四周过散，所述第二吸附组件包括第二升降驱动组件、第二升降架和第二负压吸盘。相对于现有技术，本发明的薄型合格证拾取设备基于伯努利原理，通过正压吸附方式来将单个合格证隔空拾取，然后再通过负压吸附将合格证稳稳吸附单个合格证，从而稳定有效实现夹持机构单次仅吸附单个合格证，使产品合格证数量准确。
一种合格证拾取设备

[发明专利]一种单向旋转的丝杠变结构振动能量回收装置及其工作方法-CN202211729135.2在审
发明人：刘建泽;邢凡杰;刘淑香;张学峰;刘荣来;柳江 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H02K7/18 文献下载
摘要：本申请提供一种单向旋转的丝杠变结构振动能量回收装置及其工作方法，所述能量回收装置包括：环钩、台盘、弹簧杆、固定件、单向转轴、推力球轴承、支撑杆、齿轮加速器、电机、连接杆以及丝杠单向旋转结构，所述丝杠单向旋转结构包括麻花杆、螺旋片、空腔旋转件；其中螺旋片与空腔旋转件内部的内齿结构在静止状态下相啮合。占用体积小、结构可靠，在遭受振动时往复运动转换快，能够实现连续振动中的持续工作，运作时能够提高电机旋转速度，同时实现高转速下的能量回收。
一种单向旋转丝杠变结构振动能量回收装置及其工作方法

[实用新型]一种可适应地面变形带摆杆悬挂的AGV底盘结构-CN202222859264.5有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;沈波;龚水升;戴威 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60G11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可适应地面变形带摆杆悬挂的AGV底盘结构，包含底盘主体、减震驱动机构，所述减震驱动机构包括摆杆、摆杆销座、驱动轮、驱动电机、减震弹簧、弹簧导杆和弹簧销座，所述减震弹簧套接于弹簧导杆上，所述弹簧导杆的下端与弹簧销座可转动式铰接，通过对AGV底盘减震驱动机构的优化，将弹簧导杆相对于弹簧销座设置成铰接形式，摆杆相对于摆杆销座转动时，如遇到侧向力、斜向力时，摆杆在驱动轮的带动下会首先向上或向下摆，当该摆动幅度受侧向力、斜向力作用过大时，摆杆会带动弹簧导杆一起做相对于弹簧销座的摆动/转动，这就能够抵消掉大部分侧向力或斜向力对本AGV底盘带来的颠簸，可最大限度的降低障碍物对本AGV底盘带来的震动。
一种适应地面变形带摆杆悬挂 agv 底盘结构

[实用新型]一种集拿取、开箱以及装箱功能于一体的机械臂专用夹具-CN202222642317.8有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;沈波;王绪庆;符如记 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65B43/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集拿取、开箱以及装箱功能于一体的机械臂专用夹具，其包括夹具主体，夹具主体的底部设有底座，所述底座的上方设有用于与机械臂连接的顶板，所述底座下方设有用于吸取纸箱或物料用的吸盘，所述夹具主体的两侧壁设有开箱机构，其能对吸盘吸取的纸箱进行旋转夹紧从而驱使扁平纸箱打开，所述开箱机构的一侧设有夹紧机构，其能对物料进行夹紧和释放，所述底座上还设有底板推盘，其能在夹紧机构和吸盘释放物料进纸箱后向下推动并将物料推离本夹具，本实用新型提供夹紧机构以辅助吸盘转移物料，不受物品表面粗糙度的影响，还通过提供了开箱机构来帮助纸箱打开，从而节省了其他开箱工序，可提高产业化、工业化的生产效率。
一种集拿取开箱以及装箱功能一体机械专用夹具

[发明专利]阀体加工用可转位车床夹具-CN202211416628.0在审
发明人： 刘淑香;张学峰;李杨;刘建华 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-11-13 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本发明提供阀体加工用可转位车床夹具，涉及阀体加工技术领域，解决阀体工件快速装夹以及加工时角度调节的问题，包括安装主体，所述安装主体的内侧设有一个圆柱结构的安装槽，安装槽内安装有压紧机构和第二安装架，压紧机构由推动螺栓、摩擦块、定位架和第一安装架共同组成，第一安装架和第二安装架的内侧均安装有一个夹紧块，夹紧块设有一个定位槽。通过压紧机构、第二安装架和夹紧块形成一个夹具，通过夹具实现对阀体工件的快速装夹，通过推动螺栓控制夹紧块上下移动，从而实现阀体工件的安装与拆卸。
阀体工用可转位车床夹具

[实用新型]阀体加工用可转位车床夹具-CN202223011305.1有效
发明人： 刘淑香;张学峰;李杨;刘建华 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-11-13 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供阀体加工用可转位车床夹具，涉及阀体加工技术领域，解决阀体工件快速装夹以及加工时角度调节的问题，包括安装主体，所述安装主体的内侧设有一个圆柱结构的安装槽，安装槽内安装有压紧机构和第二安装架，压紧机构由推动螺栓、摩擦块、定位架和第一安装架共同组成，第一安装架和第二安装架的内侧均安装有一个夹紧块，夹紧块设有一个V形结构的定位槽。通过压紧机构、第二安装架和夹紧块形成一个夹具，通过夹具实现对阀体工件的快速装夹，通过推动螺栓控制夹紧块上下移动，从而实现阀体工件的安装与拆卸，夹紧块设置有V形槽，夹紧块通过V形槽能够对不同形状的阀体工件有效的夹紧。
阀体工用可转位车床夹具

[实用新型]一种协作机器人-CN202221865859.5有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;蒋良洁;宋明强 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及产品加工和装配技术领域，公开一种协作机器人。包括机体、机械臂、摄像头、吸附机构、夹持机构、控制模块和输入模块，所述机械臂安装于所述机体，所述机械臂的抓取端安装有所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构，所述输入模块安装于所述机体，且用于输入控制指令，所述控制模块与所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构均电连接，并根据所述控制指令控制所述机械臂、所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构执行相应的动作。其有益效果在于：本实用新型通过输入模块输入不同的控制指令，即可对不同的产品执行对应的动作，以减少本实用新型的部署成本和改造时间。
一种协作机器人

[发明专利]一种集拿取、开箱以及装箱功能于一体的机械臂专用夹具-CN202211227387.5在审
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;沈波;王绪庆;符如记 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65B43/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种集拿取、开箱以及装箱功能于一体的机械臂专用夹具，其包括夹具主体，夹具主体的底部设有底座，所述底座的上方设有用于与机械臂连接的顶板，所述底座下方设有用于吸取纸箱或物料用的吸盘，所述夹具主体的两侧壁设有开箱机构，其能对吸盘吸取的纸箱进行旋转夹紧从而驱使扁平纸箱打开，所述开箱机构的一侧设有夹紧机构，其能对物料进行夹紧和释放，所述底座上还设有底板推盘，其能在夹紧机构和吸盘释放物料进纸箱后向下推动并将物料推离本夹具，本发明提供了一种集拿取、开箱以及装箱功能于一体的机械臂专用夹具，其提供夹紧机构以辅助吸盘转移物料，不受物品表面粗糙度的影响，还通过提供了开箱机构来帮助纸箱打开，从而节省了其他开箱工序，可提高产业化、工业化的生产效率。
一种集拿取开箱以及装箱功能一体机械专用夹具

[实用新型]一种码垛机器人整层抓取的夹具-CN202222016474.8有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;龚水升;戴威 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型属于夹具领域，具体地说是一种码垛机器人整层抓取的夹具，包括底座板，所述底座板的顶部设置有支撑架，且支撑架的内侧安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的端部设置有连接板，且连接板的外侧设置有衔接架，所述衔接架的顶部设置有转向轴，且转向轴的顶部设置有活动柱，所述活动柱的端部衔接有衔接板，且衔接板的端部安装有双头伸缩杆，所述双头伸缩杆的端部设置有夹持框，且夹持框的内侧设置有防护杆，并且夹持框的端部衔接有插板，所述底座板的外壁设置有固定板，且固定板的内侧开设有安装槽；本实用新型便于对夹具的高度位置及角度位置进行自动化调节控制，便于提升装置结构的夹取便捷度效果。
一种码垛机器人抓取夹具

[实用新型]一种智能搬运AGV小车-CN202221560676.2有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;宋明强;万健裕 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B66C11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV小车技术领域，公开了一种智能搬运AGV小车，包括车体，车体上布置有顶升机构和行走机构，顶升机构包括顶升托板和螺旋传动升降组、伺服驱动电机，螺旋传动升降组有三组，三组螺旋传动升降组圆周布置，伺服驱动电机布置在两组螺旋传动升降组之间；行走机构包括电机座和布置在电机座上的一体式伺服电机，电机座上通过驱动轴承转动连接有驱动轮，一体式伺服电机与驱动轮传动连接。三组螺旋传动升降组成圆周布置，同时将伺服驱动电机布置在两组螺旋传动升降组之间，节约了顶升机构占用的空间，各组行走机构的一体式伺服电机和驱动轮均集成布置在电机座上，AGV小车的布局紧凑，整体尺寸得到了良好的控制，满足于有限的空间使用。
一种智能搬运 agv 小车

[实用新型]用于重载搬运的AGV机器人-CN202221695172.1有效
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;宋明强 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B66F7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储物流运输技术领域，公开了一种用于重载搬运的AGV机器人，包括底座，底座设置有行走机构；升降机构，升降机构包括举升架、动力装置和传动装置，举升架设置于底座的上方，动力装置对称地分布于底座长度方向的两端，传动装置用于连接动力装置和举升架，传动装置包括至少两个连接动力装置的动力转向机和至少四个连接举升架的升降机，一个动力转向机的两端分别与两个单独的升降机连接，升降机设置于底座的四角上并抵接于举升架的底部。通过在底座的四角设置升降机，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。
用于重载搬运 agv 机器人

[发明专利]一种机器人抓取胶筐夹具-CN202210704345.X在审
发明人：刘杰俊;刘淑香;常毅华 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人抓取胶筐夹具，包括连接法兰、安装板以及夹紧组件，夹紧组件包括导向夹持机构和转盘推动机构；导向夹持机构对称地至少设有两组，导向夹持机构包括导轨、夹紧座和夹持器，导轨固定在安装板上，夹紧座连接于导轨且能沿导轨的长度方向，夹持器安装在夹紧座上，夹持器用于夹持胶筐把手；转盘推动机构包括转盘、连杆和推杆式驱动器，转盘的中心与安装板的中心转动连接，连杆的数目与导向夹持机构的数目相同，连杆的两端分别与转盘的外周和夹紧座转动连接，推杆式驱动器与安装板转动连接且其推杆与转盘的外周转动连接。本发明能够更好地适应不同尺寸胶筐的抓取和码垛，并且胶筐内的物料不会被夹具破坏，提高夹具运行时的安全性。
一种机器人抓取夹具

[发明专利]用于重载搬运的AGV机器人-CN202210777192.1在审
发明人： 刘淑香;刘杰俊;常毅华;宋明强 -专利权人：广州市富尔菱自动化系统有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B66F7/12 文献下载
摘要：本发明涉及仓储物流运输技术领域，公开了一种用于重载搬运的AGV机器人，包括：底座，底座设置有行走机构；升降机构，升降机构包括举升架、动力装置和传动装置，举升架设置于底座的上方，动力装置对称地分布于底座长度方向的两端，传动装置用于连接动力装置和举升架，传动装置包括至少两个连接动力装置的动力转向机和至少四个连接举升架的升降机，一个动力转向机的两端分别与两个单独的升降机连接，升降机设置于底座的四角上并抵接于举升架的底部。通过在底座的四角设置升降机，保证了重物在举升过程中的稳定性，使AGV机器人具有装载重物的能力，提高了AGV机器人的适用范围，满足了重负载的物料运输及仓储需求。
用于重载搬运 agv 机器人

[实用新型]管路喷漆辅助工装及管路喷漆机构-CN202221454942.3有效
发明人：王树青;谭运广;隋永峰;修伟伟;马林;未俊丰;孙维明;刘淑香;高奎增 -专利权人：烟台中集来福士海洋工程有限公司;中集海洋工程研究院有限公司;龙口中集来福士海洋工程有限公司;海阳中集来福士海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种管路喷漆辅助工装及管路喷漆机构，以用于辅助喷漆装置对管路内周壁喷漆，其包括底座、放置台、升降机构以及牵引机构；放置台位于底座的上方；升降机构设置于底座与放置台之间，并能够使放置台相对于底座沿上下方向移动；牵引机构包括支架、可转动地设置于支架上的旋转筒、缠绕于旋转筒上的牵引绳及用于驱动旋转筒转动的驱动装置；支架固设于放置台上；牵引绳的末端用于连接喷漆装置，牵引绳随旋转筒的转动能够收回或放出，牵引绳收回时带动喷漆装置在管路内部移动。牵引机构通过驱动装置带动旋转筒转动而使牵引绳收放，实现对喷漆装置移动的自动控制，减少人力成本以及人工控制的偏差，提高喷漆质量及喷漆作业效率。
管路喷漆辅助工装机构

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