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[发明专利]一种MapReduce内存溢出解决方法及装置-CN202210169188.7在审
发明人： 刘泾洋;刘婷婷;张国伟 -专利权人：中国农业银行股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06F16/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种MapReduce内存溢出解决方法及装置，包括：基于预设的联合主键对待加工表中的初始数据文件进行预去重处理，得到至少一个目标数据文件；确定待分表数目，基于待分表数目创建分表路径；基于待分表数目和预设的分表逻辑将对应目标数据文件拷贝至对应分表路径下；在每个分表路径下基于MapReduce接口并行对其中包含的目标数据文件进行处理，得到至少一个分表结果；对分表结果进行合并，得到目标分表结果。上述过程，首先对待加工表中的初始数据文件进行去重处理，进一步，对得到目标数据进行在分表路径下进行并行处理，不但减少了MapReduce处理数据文件的量还采用了并行处理方式提高了处理效率。
一种 mapreduce 内存溢出解决方法装置

[发明专利]一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法-CN201910910599.5有效
发明人：王博;刘泾洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法，该方法无需先验的DVL误差模型，即可实现高精度的误差标定。包括如下步骤：在水下运载体AUV在水下运动过程中，分别获取AUV的二维水平速度信息和垂直速度信息，并获取设置于AUV之上的多普勒计程仪DVL的水平量测速度和垂直量测速度。构建水平回归预测器，采用二维水平速度信息作为输出训练样本，DVL的水平量测速度作为输入训练样本，对水平回归预测器进行训练，得到训练好的水平回归预测器。同理得到训练好的垂直回归预测器。训练好的水平回归预测器和训练好的垂直回归预测器合并以得到目标预测器。实时采集DVL速度量测信息作为目标预测器的输入，则目标预测器的输出即为标定后的DVL量测速度。
一种模型多普勒计程 dvl 误差标定方法

[发明专利]一种DVL测速误差在线标定方法-CN201810723896.4有效
发明人：王博;刘泾洋;邓志红;肖烜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明对DVL的测速误差进行了更为准确的建模，提出一种DVL测速误差在线标定方法，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的点作为“第二个点”，记录“第一个点”至“第二个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移；然后再一次使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，将第二次上浮的点作为“第三个点”，记录“第二个点”至“第三个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移，将两次所述位移带入标定方程组得到全部待标定测速误差项，从而完成标定。
一种 dvl 测速误差在线标定方法

[发明专利]一种基于自稳定平台的移动服务系统-CN201810943036.1在审
发明人：肖烜;王晨;覃梓雨;刘泾洋;杨毅;郑怀航;王春芃;曲绎伯;李家美 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C19/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自稳定平台的移动服务系统，属于移动服务机器人技术领域，包括：移动服务机器人和自稳定平台；所述自稳定平台包括：载物台面、底座、姿态传感器、加速度计、水平稳定单元和惯性缓冲单元；载物台面通过水平稳定单元安装在底座上，姿态传感器安装在移动服务机器人或载物台面上；水平稳定单元用于调整所述载物台面与水平面之间的夹角，使载物台面始终处于水平状态；底座通过惯性缓冲单元安装在移动服务机器人上，加速度计安装在移动服务机器人或自稳定平台上；惯性缓冲单元用于控制底座及载物台面沿所述移动服务机器人原有运动方向移动；本发明能够应用到复杂环境的载物运输等场景中，在生产生活方面都具有较高的应用价值。
移动服务自稳定载物台面机器人惯性缓冲水平稳定底座移动服务系统姿态传感器单元安装加速度计机器人技术领域复杂环境控制底座水平状态台面载物台载物应用场景移动运输生产