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[发明专利]用于刚柔耦合外肢体机器人的参数辨识优化方法-CN202310866013.6在审
发明人：齐飞;李宵灵;孙杰;张恒;葛奕玮;刘先军;封金成;刘正阳;林冀;李康 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种用于刚柔耦合外肢体机器人的参数辨识优化方法，涉及外肢体机器人技术领域。该方法包括建立外肢体机器人运动学模型；根据运动学模型构建外肢体机器人雅克比矩阵；根据运动学模型创建外肢体机器人微分方程，基于对坐标系进行微分变化；通过位姿传感器检测外肢体机器人末端执行器的实际位姿；将雅克比矩阵、微分方程和末端的实际位姿输入外肢体机器人参数辨识模型中，并通过最小二乘法对外肢体机器人的几何参数进行优化辨识和补偿，建立外肢体机器人的参数误差辨识模型；将实际位姿输入参数误差辨识模型对外肢体机器人进行参数优化，并检测参数误差是否满足精度要求；若是，则标定结束；若否，则重复上述，直至参数误差满足精度要求。
用于耦合肢体机器人参数辨识优化方法

[发明专利]一种熔盐电化学合成氨催化剂的制备方法-CN202010208384.1有效
发明人：崔宝臣;刘淑芝;刘畅;于忠军;刘先军;张志华;孙婧 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B01J23/745 文献下载
摘要：一种熔盐电化学合成氨催化剂的制备方法。具体步骤为：将葡萄糖与硝酸铁溶于水中，得到混合液，放在水热反应釜中水热合成碳前驱体，用去离子水离心洗涤后，干燥得到碳前驱体；在氮气保护下对得到的碳前驱体进行碳化，然后自然冷却至室温后得到碳球；按一定铁碳比称取硝酸铁并用50ml去离子水溶解配制成溶液，取50g碳球在搅拌下缓慢加入溶液中，搅拌均匀后浸渍一定时间，然后烘干，最后在马弗炉中焙烧，自然冷却至室温得到催化剂。利用本方法进行催化剂制备所需原料易得，成本低，操作简单，可控性好，易于大规模量产；采用碳球负载氧化铁催化剂，以熔融NaOH‑KOH为电解质，以氮气和水为原料气，电化学合成氨的产氨速率和库伦效率较高。
一种电化学合成氨催化剂制备方法

[发明专利]一种新能源汽车电机散热架-CN202110987029.3有效
发明人： 刘先军 -专利权人： 刘先军
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02K5/20 文献下载
摘要：本发明涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种新能源汽车电机散热架，用于汽车电机的固定和散热，包括安装筒，所述安装筒的四周均设置有支撑杆，用于将安装筒固定至车体中，所述安装筒中设置有电机本体，且电机本体的输出端设置有转轴，所述转轴的外壁设置有主动齿轮，所述安装筒的一侧外壁设置有筒盖，且筒盖上设置有防尘网，还包括：夹持机构；以及散热机构。本发明通过夹持机构可以对不同尺寸的电机本体均可以进行夹持，且还可以将电机本体刚好限制于安装筒内的中心位置处，使得电机本体输出端转轴上的主动齿轮刚好可以与散热机构相配合，达到利用电机本体本身的驱动力为散热机构提供散热动力，使得散热可以随着电机本体的启闭同步进行。
一种新能源汽车电机散热

[发明专利]一种熔盐铁空气电池阴极双功能电催化剂及其应用-CN201911136681.3有效
发明人：崔宝臣;刘淑芝;刘先军;高晟尧;张志华;陈辉;孙婧 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H01M4/88 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种熔盐铁空气电池阴极双功能电催化剂及其应用，其中熔盐铁空气电池阴极双功能电催化剂通过以下方法制备而成:一、将硝酸锰、硝酸镍和硝酸镧溶于蒸馏水中，搅拌混合均匀成硝酸盐前体溶液；将十六烷基三甲基溴化铵溶解溶于蒸馏水中，搅拌制备成胶束液，然后在搅拌下将胶束液加入到硝酸盐前体溶液中，最后加入尿素，得到混合溶液；二、将混合溶液和裁剪好的泡沫镍进行水热反应，得到负载有电催化剂前体的泡沫镍；步骤三：负载有电催化剂前体的泡沫镍700℃煅烧6h，最终制得NiMnO3‑La2O3熔盐铁空气电池阴极双功能电催化剂。本发明合成的双功能电催化剂在高温熔盐环境条件下具有稳定的OER/ORR双功能活性。
一种熔盐铁空气电池阴极功能催化剂及其应用

[发明专利]选择性识别对硝基苯酚的分子印迹电化学传感器及其应用-CN201910896205.5有效
发明人： 刘先军;刘鹏;于忠军;刘畅;王艺帆;陈辉 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2019-09-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N27/48 文献下载
摘要：本发明涉及的是选择性识别对硝基苯酚的分子印迹电化学传感器及其应用，其以泡沫镍作为基底，苯胺和对硝基苯酚的硫酸溶液作为电解质，在电场的作用下直接在泡沫镍表面聚合形成分子印迹聚合物制得，对硝基苯酚的检出限为1×10‑9 mol/L，线性范围为2.5×10‑6～1×10‑7 mol/L，其具体制备方法包括以下步骤：一、将裁剪好的泡沫镍制成泡沫镍电极；二、将功能单体和模板分子溶解在酸性水溶液中，混合均匀，功能单体为苯胺，模板分子为对硝基苯酚；三、将步骤二中混合好的溶液作为电解质溶液，然后将泡沫镍电极置于混合溶液中，在电场的作用下进行电化学聚合。本发明制备出的分子印迹具有良好的水溶性，灵敏度高。
选择性识别硝基苯酚分子印迹电化学传感器及其应用

[发明专利]一种电化学还原-热化学循环分解水制氢的方法-CN201910002804.8有效
发明人：崔宝臣;刘淑芝;张佳宁;刘先军;陈辉;张帮亮 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： C01B3/04 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种电化学还原‑热化学循环分解水制氢的方法，先进行电化学还原过程，然后再进行热化学分解水制氢过程；电化学还原过程采用阴极和阳极在熔盐电解质中进行铁氧化物电解，电解形成新生态Fe，铁氧化物添加量为0.25‑1.0 mol/电解质kg，电解温度为450‑600°C，电解电流为0.25‑1.0 A，电解时间为10‑60 min；热化学水分解产氢过程是在所述电化学还原过程结束，切断电源后，水蒸气发生器一边通入水，一边输送出水蒸气，水蒸气被通入到所述电解池内阴极处，进行水分解产氢反应；水通入量为0.1‑1.0 mL/min。本发明在500°C进行分解水制氢，避免了高温下的材料问题。
一种电化学还原热化学循环分解水制氢方法

[实用新型]一种机械焊接定位夹紧装置-CN202121206769.0有效
发明人：李志刚;李佳钰;师海锋;岳剑;韦占江;李英杰;杨涛;韩俊;李效辉;刘先军 -专利权人：李志刚
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械焊接定位夹紧装置，包括底座，所述底座上端前后对称安装挡板，两挡板之间设置匚形板，匚形板前后两端对称安装连接杆，且连接杆穿过挡板，前方连接杆前端安装限位块，后方连接杆后端安装转动杆，前方挡板后端开设圆槽，圆槽内壁安装若干个轮齿，前方连接杆外表面套设齿轮，且齿轮和轮齿卡接配合。本实用新型通过夹紧板一将一个机械夹住，通过夹紧板二将另一个机械夹住，通过齿轮和轮齿的配合调节机械的角度，通过电动推杆调节机械的高度，通过电机一带动机械移动，调整机械位置，使两机械之间形成所需的角度，方便焊接。
一种机械焊接定位夹紧装置

[实用新型]一种超声波液位仪用防护机构-CN202120519534.0有效
发明人：吴琴;叶伟;钟科海;刘先军 -专利权人：四川省伟伦通电气有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01F23/296 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声波液位仪用防护机构，包括保护壳、安装架和支撑台，所述保护壳包括壳体和盒盖，所述盒盖安装在壳体的上端面，且盒盖与壳体固定连接，所述安装架安装在壳体的侧面，且安装架与壳体转动连接，所述支撑台安装在壳体的下端，且支撑台与壳体可拆卸固定连接，保证使用者需要使用的时候可以稳定的通过安装架来将设备安装在测量池的边缘，保证使用者可以通过安装架来保证保护壳和支撑台使用者过程中的稳定性，然后使用者就可以稳定的通过保护壳来稳定的安装相应的超声波液位仪，保证超声波液位仪的测量头就可以通过探测孔进行检测使用。
一种超声波液位仪用防护机构

[实用新型]一种用于工业自动控制仪表系统的流量计-CN202120688555.5有效
发明人：柴银星;叶伟;刘先军 -专利权人：四川省伟伦通电气有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01F1/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于工业自动控制仪表系统的流量计，属于流量计技术领域。一种用于工业自动控制仪表系统的流量计，包括主壳体，还包括：连接板，数量为两组，分别连接在所述主壳体的两侧；开孔，设置在所述连接板上，且与所述主壳体相连通；L型板，固定连接在所述主壳体的底部；固定机构，设置在所述L型板上，用于所述主壳体和所述连接板之间的固定；开槽，设置在所述连接板上；第二三角块、第三三角块，连接在所述开槽内，用于与固定机构相配合；本实用新型结构简单，操作方便，使装置方便安装，节约了安装时间，方便工作人员的使用。
一种用于工业自动控制仪表系统流量计

[发明专利]负载型石墨烯催化产硫酸根自由基氧化处理染料废水方法-CN201910001915.7有效
发明人：崔宝臣;刘淑芝;邵禹萌;刘先军;黄伟莉;王刚 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： C02F1/72 文献下载
摘要：本发明涉及的是负载型石墨烯催化产硫酸根自由基氧化处理染料废水方法，包括：将氧化石墨烯用去离子水制成分散液，加入到带特氟龙衬里不锈钢釜中，将洗涤后的黄铜网也加入到带特氟龙衬里不锈钢釜中，加热后水热反应10‑16h，冷却后，取出负载有石墨烯的黄铜网，剥离除去黄铜网表层易于剥落的石墨烯后，剩余牢固、紧密附着在黄铜网表面均匀的单层或者少层石墨烯，得到负载在黄铜网上的石墨烯催化剂；将负载在黄铜网上的石墨烯催化剂置于染料废水中，调节pH值为3‑11，加入单过硫酸钾，用量0.042‑0.125 mM，常温下用负载石墨烯催化剂的黄铜网作搅拌器搅拌，处理废水。本发明可降低废水处理成本，避免二次污染。
负载石墨催化硫酸自由基氧化处理染料废水方法

[发明专利]一种农作物的种植方法-CN202010967014.6在审
发明人： 刘先军 -专利权人：津市市毛里湖镇自强柑橘农民专业合作社
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种农作物的种植方法，包括如下步骤：第一步，在土层表面挖坑；第二步，用农家肥填在坑里做底肥；第三步，在农家肥上面撒生石灰；第四步，在生石灰上铺粉碎物料；第五步，回填表土，形成种植床；第六步，静置一段时间以后，在表土上撒肥料后翻匀，栽农作物后浇水。这样栽培的农作物绝对不会形成僵苗，也不会落叶、黄叶，栽种就能健康成长。
一种农作物种植方法

[发明专利]数据库的表数据文件的迁移方法和系统-CN202010554112.7在审
发明人： 刘先军;张亚南 -专利权人：深圳市法本信息技术股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明涉及了一种数据库的表数据文件的迁移方法和系统，该迁移方法包括：分别对源数据库和目标数据库中的表数据文件进行定位；分别对源数据库和目标数据库中的表数据文件进行解析，以获取各自的存储结构，并根据存储结构确定源数据库和目标数据库的表数据文件的映射关系；读取所述源数据库的表数据文件，并根据映射关系，将源数据库的表数据文件的文件内容转换为目标数据库的表数据文件的数据内容，且根据目标数据库的存储结构，将转换后的表数据文件的数据内容写入到目标数据库的表数据文件中；对目标数据库及源数据库中的数据进行一致性校验。实施本发明的技术方案，大大缩短了停机窗口，降低了迁移成本，且可以在相对稳定的过程中实现数据的无损迁移。
数据库数据文件迁移方法系统

[发明专利]一种钒改性金属有机骨架材料的制备方法-CN201710811868.3有效
发明人：刘淑芝;赵福林;刘先军;崔宝臣;陈彦广;聂春红 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： C08G83/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钒改性金属有机骨架材料的制备方法，解决现有的采用高温煅烧方法将具有高催化氧化反应活性的V2O5负载到金属有机骨架上会造成金属有机骨架坍塌和能源消耗大的问题。具体的是：将五氧化二钒加入到氢氟酸溶液中，超声分散充分溶解后的溶液缓慢滴加到真空活化后的MIL‑101(Cr)晶体中，搅拌、干燥得到。本发明材料保持了金属有机骨架材料独特的骨架结构，并且活性组分在载体表面分散性好，不易流失，从而使制备的催化剂具有很好的氧化脱硫活性。
一种改性金属有机骨架材料制备方法

[发明专利]一种电化学合成氨的新方法-CN201810620382.6有效
发明人：崔宝臣;刘淑芝;刘先军;张建华;于忠军;韩伟 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： C25B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电化学合成氨的新方法，包括由电解还原铁步骤及氨合成步骤组成的若干循环；在每一个所述循环开始时，在所述电解还原铁步骤开始前，及进行电解反应的同时向阳极吹干氮气，所述催化剂中的Fe2O3在所述阴极上还原形成生态Fe；所述干氮气，用于驱除所述电解质及所述催化剂中的水分；在所述氨合成步骤中，切断电源并停止向阳极吹干氮气；向阴极通入原料气，原料气在生态Fe的催化作用下进行合成氨反应。本发明采用“两步法”电化学合成氨，将电解还原铁过程与氨合成过程分开进行，避免了原料气中的水在阴极上发生析氢竞争反应，合成氨速率和库伦效率明显提高。
一种电化学合成氨新方法

[发明专利]一种含Cr(VI)的废水处理方法-CN201910896216.3在审
发明人： 刘先军;刘鹏;高晟尧;陈辉;罗明检;李莉 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2019-09-22 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： C02F1/28 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种含Cr(VI)的废水处理方法，具体为：一、将硫酸亚铁加入到氧化石墨烯的分散液中，得到羟基氧化铁/氧化石墨烯水凝胶，羟基氧化铁/氧化石墨烯水凝胶为三维结构的；二、取羟基氧化铁/氧化石墨烯水凝胶投入到装有含Cr(VI)废水中，吸附去除含Cr(VI)废水中的Cr(VI)，Cr(VI)的质量体积浓度为5～20mg/ml，含Cr(VI)的废水pH值为2～6，Cr(VI)的去除率为87.02%‑100%；三、将吸附Cr(VI)之后的羟基氧化铁/氧化石墨烯水凝胶置于强碱水溶液中脱吸再生，循环处理。本发明羟基氧化铁/还原氧化石墨烯水凝胶能有效发挥二者的协同效应，避免团聚和流失，去除效率高。
氧化石墨烯羟基氧化铁水凝胶去除废水吸附还原氧化石墨烯强碱水溶液废水处理分散液中硫酸亚铁三维结构协同效应循环处理有效发挥团聚再生

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