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[发明专利]车道网络生成装置、车道网络生成方法以及车道网络生成用计算机程序-CN202310227383.5在审
发明人： 冢本守 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：提供车道网络生成装置、车道网络生成方法以及车道网络生成用计算机程序。车道网络生成装置具有：概率分布算出部(41)，基于在连接进入车道和退出车道的预定区域中进行了行驶的车辆的多个行驶轨迹，关于该区域内的各个点算出表示该点位于成为标准的行驶轨迹上的概率的概率分布；假想边界线生成部(42)，生成将进入车道和退出车道各自的两端的位置彼此连结的假想边界线；控制点设定部(43)，将预定区域内的各个点中的位于两条假想边界线之间且概率分布的方差成为预定的方差阈值以下的至少两个点设定为控制点；以及网络生成部(44)，基于至少两个控制点生成贝塞尔曲线，将生成的贝塞尔曲线作为车道网络中的将关于预定区域的两条车道连结的线。
车道网络生成装置方法以及用计程序

[发明专利]地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序-CN202210020350.9在审
发明人： 冢本守 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及地图生成装置、地图生成方法及计算机程序。地图生成装置具有：交叉路口检测部(12)，从鸟瞰图像中检测交叉路口和与其连接的多条道路；车道检测部(13)，针对与交叉路口连接的各道路，检测该道路包含的向交叉路口进入的进入车道和从交叉路口退出的退出车道；标示结构检测部(14)，针对各道路，从鸟瞰图像中检测示于该道路的表示车辆可行进方向的道路标示或表示车辆可行进方向的道路结构；及车道网络生成部(15)，针对各道路，基于标示在该道路的进入车道上的道路标示或该道路的结构，以将该道路的进入车道与多条道路中车辆可从该道路的进入车道行进的其他道路的退出车道连结的方式生成表示交叉路口的车道彼此的连接关系的车道网络。
地图生成装置方法以及用计程序

[发明专利]地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序-CN202111331887.9在审
发明人： 冢本守 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：提供一种地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序。地图生成装置具有：道路区域检测部(12)，其从鸟瞰图像中检测表示了道路的道路区域；交叉路口中心候选检测部(13)，其检测道路区域的骨架线，将骨架线的分支点分别检测为交叉路口中心的候选；交叉路口区域检测部(14)，其针对交叉路口中心的各个候选，从鸟瞰图像中检测包含该中心的候选的交叉路口区域的候选，将交叉路口区域的各个候选中的彼此至少部分重叠的2个以上的交叉路口区域的候选检测为一个交叉路口区域。
地图生成装置方法以及用计程序