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[实用新型]制动装置、机器人关节及机器人-CN202320449803.X有效
发明人：王轩;宋庭科;田连刚;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种制动装置、机器人关节及机器人。制动装置包括制动件、摩擦组件和驱动机构；制动件包括第一端面和第二端面；摩擦组件包括位于制动件两侧的第一和第二摩擦件，摩擦组件具有第一位置和第二位置，在第一位置时，第一和第二摩擦件分别抵持于制动件的第一端面和第二端面，在第二位置时，第一和第二摩擦件分别远离制动件的第一端面和第二端面；驱动机构与第一和第二摩擦件配合，驱动机构被配置为驱动第一和第二摩擦件在第一位置和第二位置之间运动。本申请实施例的制动装置通过驱动机构驱动第一和第二摩擦件在第一位置和第二位置之间运动，可实现回转件的快速制动和解锁，从而可实现机器人机械臂的快速制动和解锁，提高机械臂的运动精度。
制动装置机器人关节

[实用新型]机器人关节及机器人-CN202320457984.0有效
发明人：王轩;关纪涛;宋庭科;康纳·休斯;姜皓;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括壳体、谐波减速器和盖板，壳体上设有安装腔，安装腔的侧壁上设有第一定位部，谐波减速器包括柔性齿轮和啮合于柔性齿轮的周向外侧的刚性齿轮，刚性齿轮设于安装腔内，刚性齿轮的一端与安装腔的底壁抵接，刚性齿轮的外周壁上设有与第一定位部适配连接的第二定位部，盖板设于刚性齿轮远离安装腔的底壁的一端，盖板与壳体连接并能够沿刚性齿轮的轴向抵压于刚性齿轮。上述机器人关节，设置第一定位部和第二定位部，使刚性齿轮与壳体周向固定，设置盖板使刚性齿轮与壳体轴向固定，从而无需设置紧固件就能使刚性齿轮固定于壳体，因此允许设计较小厚度的刚性齿轮，有利于减小机器人关节的轴向尺寸。
机器人关节

[实用新型]关节驱动器及机器人-CN202223025845.5有效
发明人：宋庭科;田连刚;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节驱动器及机器人，关节驱动器包括壳体、主轴、定子以及刹车组件；主轴穿设于壳体，且转动连接于壳体；定子安装在壳体的内壁上；转子套设并固定于主轴，转子能够带动主轴同步转动；刹车组件包括刹车片与电磁开关，刹车片位于定子沿主轴轴向的一侧，刹车片包括相连接的连接部和第一卡接部，第一卡接部沿主轴的径向延伸，连接部连接于所述转子，电磁开关处于收缩状态下，转子能够带动连接部同步转动；电磁开关处于伸出状态下，第一卡接部能够与电磁开关配合以限制转子的转动；第一卡接部靠近定子的一侧的端面设置为第一斜面，转子沿第一转向转动时，第一卡接部用于对流入壳体的气流进行导向，以使气流沿第一方向流动。
关节驱动器机器人

[实用新型]拉锤工具-CN202223320789.8有效
发明人：毕诗一;宋庭科;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拉锤工具，拉锤工具包括双层吸盘组件，用于吸附中心带孔零件的表面，双层吸盘组件包括相连接的内层吸盘和外层吸盘，外层吸盘和内层吸盘之间形成环形气腔；导向杆，包括导向杆本体和凸台，导向杆本体开设有容纳腔，容纳腔与环形气腔连通；抽气组件，且抽气组件用于对环形气腔抽气以使得环形气腔形成负压；滑锤，套设于导向杆本体，位于双层吸盘组件和凸台之间，且滑锤与导向杆本体滑动配合。上述拉锤工具通过负压使得双层吸盘组件吸附于中心带孔零件的表面，在拆卸中心带孔零件时，双层吸盘组件不会损伤中心带孔零件的表面，拆卸的中心带孔零件也可以继续进行二次使用，节约资源。
工具

[发明专利]多自由度机器人的运动学标定方法及标定系统-CN202310499211.3在审
发明人：李学森;赵毓文;马亚坤;姜皓;朱培章;吴梦棽;刘茂智;钟书耘;叶熙阳;王世全 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种具有多自由度的机器人的运动学标定方法，机器人包括基座、末端执行器以及通过关节连接的臂，方法包括：通过限制基座和末端执行器来锁定多个自由度中的一部分以实施自由度限制；使机器人运动以执行第一动作，并获取相应的与关节角度关联的第一组数据以及末端执行器的第一实际运动；根据第一组数据和初始运动学参数计算末端执行器的第一理论运动；以及基于第一理论运动和第一实际运动更新机器人的初始运动学参数以获取第一更新运动学参数。
自由度机器人运动学标定方法系统

[发明专利]刹车机构、机器人关节和机器人-CN202310218995.8在审
发明人：田连刚;宋庭科;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种刹车机构、机器人关节和机器人。刹车机构包括座体、刹车件、制动结构和驱动结构。刹车件用于套设于电机转子外，刹车件被配置为能够随电机转子的旋转而旋转。制动结构与座体沿第一方向滑动相连，且与驱动结构传动相连；驱动结构配置为能够驱动制动结构相对座体沿第一方向滑动，以使制动结构在展开状态和收缩状态之间切换。其中，在展开状态下，制动结构释放刹车件，以使电机转子工作。在收缩状态下，制动结构锁止刹车件，以使电机转子制动。本申请实施例提供的刹车机构，借助于制动结构在两个状态的切换，实现刹车件的锁止或释放，进而实现电机转子的制动或工作，提高了刹车机构的制动可靠性。
刹车机构机器人关节

[发明专利]刹车机构、机器人关节及机器人-CN202310303905.5在审
发明人：安然;宋庭科;田连刚 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种刹车机构、机器人关节及机器人。刹车机构包括转轴、多个刹车辐条和两个制动件，多个刹车辐条绕转轴的轴线均匀间隔设置于转轴的外周，且每个刹车辐条沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置，两个制动件能够响应控制指令同步地朝靠近刹车辐条的一侧伸出或缩回，以阻止或释放刹车辐条的转动，当其中一个制动件与刹车辐条相抵时，另一个制动件沿转轴的周向与刹车辐条间隔设置。上述刹车机构，从制动件伸出到实现制动的时间内允许转轴转过的角度小于相邻两个刹车辐条之间的间隔，因此缩短制动行程及响应时间的最大值，有利于更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。
刹车机构机器人关节

[发明专利]刹车结构、机器人关节及机器人-CN202310303881.3在审
发明人：安然;宋庭科;田连刚 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种刹车结构、机器人关节及机器人。刹车结构包括转轴、多个辐条组和两个制动件，多个辐条组以旋转对称方式间隔设置于转轴的外周，每个辐条组包括沿转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，第一辐条和第二辐条均沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置，两个制动件被配置为能够根据控制指令同步地沿转轴的轴向朝靠近辐条组的一侧伸出或缩回，以阻止或释放辐条组的转动。上述刹车结构有利于避免制动件伸出后需要走过相邻两个辐条组之间的间隔才能实现制动，因此相比只设置一个制动件时，有利于缩短制动行程及响应时间及更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。
刹车结构机器人关节

[发明专利]机器人与工作台相对位姿标定方法及系统、机器人-CN202310266219.5在审
发明人：倪飞箭;陈文 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人与工作台相对位姿标定方法及系统、机器人。机器人与工作台相对位姿标定方法包括：控制机械臂带动第一标定件与工作台上设有的第二标定件相配合，以使第一标定件相对于第二标定件的位姿被约束至预设位姿；获取第一标定件的坐标系与基座的坐标系的第一映射关系；根据第一映射关系、第二预设映射关系和第三预设映射关系确定工作台的坐标系与基座的坐标系的目标映射关系。本发明提供的机器人与工作台相对位姿标定方法及系统、机器人标定准确度较高，极大地提高了机器人的作业精度。
机器人工作台相对标定方法系统

[实用新型]预紧力可调的轴承安装治具-CN202223396532.0有效
发明人：张俊良;易峰 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种预紧力可调的轴承安装治具，预紧力可调的轴承安装治具包括支架、施力模块、力检测部和控制模块。施力模块包括施力件和与施力件传动连接的传动组件，力检测部位于传动组件与产品的中轴之间，施力件被操作时能带动传动组件运动，以使得力检测部靠近中轴，从而力检测部用于检测中轴的力，控制模块与力检测部电连接，用以接收力检测部的检测数据。上述安装治具在使用时，通过操作施力件带动力检测部运动，用于检测中轴受到的的力，并将检测数据传输至控制模块，工作人员能够通过控制模块获得该检测数据，并控制施力件的运动调节预紧力的大小，以获得预设的预紧力。
预紧力可调轴承安装

[发明专利]多自由度机器人的运动学标定方法及标定系统-CN202111305545.X有效
发明人：李学森;赵毓文;马亚坤;姜皓;朱培章;吴梦棽;刘茂智;钟书耘;叶熙阳;王世全 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种具有多自由度的机器人的运动学标定方法，机器人包括基座、末端执行器以及通过关节连接的臂，方法包括：通过限制基座和末端执行器来锁定多个自由度中的一部分以实施自由度限制；使机器人运动以执行第一动作，并获取相应的与关节角度关联的第一组数据以及末端执行器的第一实际运动；根据第一组数据和初始运动学参数计算末端执行器的第一理论运动；以及基于第一理论运动和第一实际运动更新机器人的初始运动学参数以获取第一更新运动学参数。
自由度机器人运动学标定方法系统

[发明专利]工具中心点标定工装-CN202211422123.5在审
发明人：徐景红;方进;胡冰;陈文;刘涛 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种TCP标定工装，TCP标定工装包括支撑组件；顶针销，一端与支撑组件连接，另一端具有尖端；导向件，开设有标定通孔，标定通孔被配置为可在多个方向上连通引导末端标定件抵达顶针销的尖端；锁紧件，锁紧件设置于导向件，锁紧件的一端穿过标定通孔的侧壁用于锁紧或释放末端标定件。上述TCP标定工装用于标定末端工具的时，只需要控制机械臂带动末端标定件移动，并控制末端标定件从多个方向伸入标定通孔中即可使得末端标定件的尖端与顶针销的尖端重合，无需通过肉眼观测并判断末端标定件的尖端与顶针销的尖端是否重合，因此，不会因人眼精度低而带来较大的误差。并且，标定过程操作简单方便，所需时间短，提高了标定效率。
工具中心点标定工装

[实用新型]用于机器人的关节、机械臂和机器人-CN202221745668.5有效
发明人：彭俊才;安然;宋庭科 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：公开了一种用于机器人的关节、机械臂和机器人。用于机器人的关节具有包括伺服电机、减速器和关节控制器的关节模组，所述关节还包括：力传感器，其设置在关节的输出端并测量输出端的受力状态以产生相应的数据信息；故障诊断模块，其与力传感器无线通信连接以从力传感器实时接收数据信息，故障诊断模块基于数据信息和用于驱动伺服电机的实时电学信号确定关节的运行状态。机械臂包括至少一个用于机器人的关节。机器人包括至少一个用于机器人的关节。在所述关节、机械臂和机器人中，可以实现关节的自我故障监测和诊断。
用于机器人关节机械

[发明专利]力和力矩传感器的校准装置-CN202211375433.6在审
发明人：李书涵;关纪涛;姜皓 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种力和力矩传感器的校准装置。力和力矩传感器的校准装置包括：工作台，用于固定力和力矩传感器的第一端；加载件，包括加载盘和自加载盘向外侧延伸的四个加载臂；力加载组件，用于向至少一个加载臂施加沿其在工作台上的投影的延伸方向的力，和/或，用于向加载盘的中心施加沿着加载盘的轴线方向的力；以及力矩加载组件，用于向其中至少一组相对的加载臂分别施加平行于力和力矩传感器的轴线方向且方向相反的力，和/或，用于向其中至少一组相对的加载臂分别施加平行于工作台表面、垂直于加载臂在工作台上投影的延伸方向且方向相反的力。本发明中能够较为便利地实现六个维度的负载施加。
力矩传感器校准装置

[实用新型]装夹装置-CN202222506280.6有效
发明人：郑壮梁;彭俊才;安然 -专利权人： 佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于装夹机器人关节的装夹装置，机器人关节包括谐波减速器和关节外壳。装夹装置包括驱动组件、安装组件和检测组件。安装组件与驱动组件固定连接，且安装组件用于与谐波减速器的柔轮可拆卸连接；驱动组件绕其自身转动轴线转动时，安装组件能够带动柔轮转动；检测组件包括彼此电连接的传感器和显示面板；传感器与驱动组件的动力输出端连接；驱动组件绕其自身转动轴线转动时，传感器能够实时检测驱动组件的输出扭矩，显示面板用于将传感器检测的输出扭矩的数值进行显示。通过本装置能够使得谐波减速器在与关节外壳进行装配时，柔轮与刚轮能够对中，最终使得整个机器人关节的啮合传动的效果较好，机器人的工作精度也较高。
装置

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