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[发明专利]一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法-CN201910807896.7有效
发明人：张宪民;朱许先;余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本发明通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
一种平面自由度扰动柔性主动装置方法

[发明专利]一种柔性关节机械臂的运动检测装置与方法-CN201910455493.0有效
发明人：邱志成;朱许先;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂的运动检测装置与方法，包括机械臂本体部分及检测控制部分，所述机械臂本体部分包括三段臂杆和末端作用器，三段臂杆之间通过柔性关节连接，所述检测控制部分包括高速相机及加速度传感器，通过相机和加速度传感器的检测，计算机产生控制信号驱动机械臂运动，从而将负载搬运到指定目标位置。本发明采用气浮装置支撑机械臂本体使其处于漂浮状态，可以模拟太空环境；通过多传感器融合，对负载状态的机械臂运动进行精确检测并加以控制。
一种柔性关节机械运动检测装置方法

[发明专利]一种平面两自由度柔顺精密定位平台-CN202310499727.8在审
发明人：张宪民;赖建豪;袁雷;凌明祥;梁俊文;余龙焕;李海;朱本亮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面两自由度柔顺精密定位平台，包括载物台和多个柔顺铰链；载物台周向均布有4个五杆位移放大机构；每个五杆位移放大机构包括驱动源、由驱动源驱动的对称式杠杆位移放大机构、串联于对称式杠杆位移放大机构的半菱形位移放大机构；半菱形位移放大机构通过柔顺铰链连接于载物台。驱动源的输出能够通过对称式杠杆位移放大机构和半菱形位移放大机构的二级放大，通过柔顺铰链传递到载物台并带动载物台运动，结合采用无导向梁的推挽输出的对称构型布局，可以将精密定位平台的整体尺寸控制得相对较小，结构更加紧凑，运动惯量很小，可以实现解耦的两自由度运动、相对较高的输出位移以及较高的运动带宽。
一种平面自由度柔顺精密定位平台

[发明专利]一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法-CN201811157610.7有效
发明人： 余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法，包括并联机构本体部分、检测部分及控制部分；所述并联机构本体部分包括两个平面五杆机构、动平台及静平台，静平台上安装的激光位移传感器，用来测量动平台的位移以及姿态信息；磁栅尺传感器用来测量电机的位置信息；经过计算机处理后输出控制信号，控制直线电机的运动，进而控制动平台的运动。本发明装置把两个五杆机构作为驱动支链，消除了间隙给系统带来的影响，并利用激光位移传感器进行位置闭环反馈，因此具有定位精度高、闭环控制响应快、控制性能好等优点。
一种双五杆机构驱动平面并联装置控制方法

[发明专利]双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置及方法-CN201710507051.7有效
发明人： 余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置及方法，所述装置包括平面并联机构本体和控制单元，平面并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个平面五杆机构；动平台上设有三轴加速度传感器；每个平面五杆机构包括两个直接驱动旋转电机、两个主动杆和两个从动杆；被动运动支链包括轴承组件和两个被动杆；控制单元分别与三轴加速度传感器、直接驱动旋转电机连接。本发明将两个平面五杆机构作为主动运动支链，通过直接驱动转动电机进行驱动，以及利用加速度传感器进行闭环反馈，因此具有控制精度高、闭环控制响应快、消除并联机构奇异性等优点。
双五杆机构驱动平面并联控制装置方法

[实用新型]一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置-CN201921441996.4有效
发明人：张宪民;朱许先;余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本实用新型通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
一种平面自由度扰动柔性主动装置

[实用新型]一种柔性关节机械臂的运动检测装置-CN201920796546.0有效
发明人：邱志成;朱许先;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性关节机械臂的运动检测装置，包括机械臂本体部分及检测控制部分，所述机械臂本体部分包括三段臂杆和末端作用器，三段臂杆之间通过柔性关节连接，所述检测控制部分包括高速相机及加速度传感器，通过相机和加速度传感器的检测，计算机产生控制信号驱动机械臂运动，从而将负载搬运到指定目标位置。本实用新型采用气浮装置支撑机械臂本体使其处于漂浮状态，可以模拟太空环境；通过多传感器融合，对负载状态的机械臂运动进行精确检测并加以控制。
一种柔性关节机械运动检测装置

[实用新型]一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置-CN201821612961.8有效
发明人： 余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置，包括并联机构本体部分、检测部分及控制部分；所述并联机构本体部分包括两个平面五杆机构、动平台及静平台，静平台上安装的激光位移传感器，用来测量动平台的位移以及姿态信息；磁栅尺传感器用来测量电机的位置信息；经过计算机处理后输出控制信号，控制直线电机的运动，进而控制动平台的运动。本实用新型装置把两个五杆机构作为驱动支链，消除了间隙给系统带来的影响，并利用激光位移传感器进行位置闭环反馈，因此具有定位精度高、闭环控制响应快、控制性能好等优点。
动平台激光位移传感器平面并联机构本实用新型双五杆机构并联机构静平台驱动控制直线电机平面五杆机构位置闭环反馈定位精度高计算机处理闭环控制测量电机控制性能输出控制五杆机构姿态信息磁栅尺传感器测量响应检测

[实用新型]混合驱动的冗余平面并联机构控制装置-CN201720764367.X有效
发明人：邱志成;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混合驱动的冗余平面并联机构控制装置，所述装置包括并联机构本体单元、检测单元和控制单元，并联机构本体单元包括动平台和三个并联分支，每个并联分支包括第一电机组件、驱动板、第二电机组件、主动杆和从动杆；检测单元包括三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器；控制单元分别与第一电机组件、第二电机组件、三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器连接。本实用新型通过两个电机组件混合驱动，使得并联机构在较大的空间工作，实现稳定、准确、快速的到达预设位置，并采用多个传感器检测振动信息并作为反馈信号，快速抑制并联机构的振动。
混合驱动冗余平面并联机构控制装置

[实用新型]双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置-CN201720764325.6有效
发明人： 余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，所述装置包括平面并联机构本体和控制单元，平面并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个平面五杆机构；动平台上设有三轴加速度传感器；每个平面五杆机构包括两个直接驱动旋转电机、两个主动杆和两个从动杆；被动运动支链包括轴承组件和两个被动杆；控制单元分别与三轴加速度传感器、直接驱动旋转电机连接。本实用新型将两个平面五杆机构作为主动运动支链，通过直接驱动转动电机进行驱动，以及利用加速度传感器进行闭环反馈，因此具有控制精度高、闭环控制响应快、消除并联机构奇异性等优点。
双五杆机构驱动平面并联控制装置

[实用新型]一种滚珠丝杠间隙与刚度的测量装置-CN201720433621.8有效
发明人：邱志成;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚珠丝杠间隙与刚度的测量装置，包括滚珠丝杠传动单元、位移检测单元及阻尼加载单元；所述滚珠丝杠传动单元，包括伺服电机、联轴器、滚珠丝杠、滑块和两条直线导轨；所述位移检测单元包括光栅尺位移传感器及用于测量伺服电机和滚珠丝杠旋转角位移的伺服电机编码器，所述阻尼加载单元包括电磁阻尼器、阻尼基座及浮动接头，在大小阻尼力的作用下，本装置可实现对滚珠丝杠间隙和刚度的测量。
一种滚珠间隙刚度测量装置

[实用新型]一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置-CN201720433870.7有效
发明人：邱志成;余龙焕;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置，包括并联平台本体单元、检测单元及振动控制单元，所述并联平台本体单元包括一个动平台、一个静平台和三个并联分支，每个并联分支包括一个主动刚性杆和一个从动柔性杆，主动刚性杆、从动柔性杆和动平台上均安装加速度传感器，用以检测刚性杆、柔性杆和动平台加速度信息；从动柔性杆上贴有多片压电陶瓷传感器和驱动器，用于振动测量和驱动控制；静平台周围布置三个单点激光测振仪，用以检测动平台的振动信息。本实用新型采用多个加速度传感器分别检测动平台、刚性杆以及柔性杆振动，再参考单点激光测振仪测得的动平台振动信息，计算出控制量，实现对并联平台的振动控制。
一种刚柔杆型平面并联平台振动测量控制装置

[发明专利]混合驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法-CN201710506744.4在审
发明人：邱志成;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体单元、检测单元和控制单元，并联机构本体单元包括动平台和三个并联分支，每个并联分支包括第一电机组件、驱动板、第二电机组件、主动杆和从动杆；检测单元包括三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器；控制单元分别与第一电机组件、第二电机组件、三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器连接。本发明通过两个电机组件混合驱动，使得并联机构在较大的空间工作，实现稳定、准确、快速的到达预设位置，并采用多个传感器检测振动信息并作为反馈信号，快速抑制并联机构的振动。
混合驱动冗余平面并联机构控制装置方法

[发明专利]一种滚珠丝杠间隙与刚度的测量装置及方法-CN201710272041.X在审
发明人：邱志成;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠间隙与刚度的测量装置及方法，包括滚珠丝杠传动单元、位移检测单元及阻尼加载单元；所述滚珠丝杠传动单元，包括伺服电机、联轴器、滚珠丝杠、滑块和两条直线导轨；所述位移检测单元包括光栅尺位移传感器及用于测量伺服电机和滚珠丝杠旋转角位移的伺服电机编码器，所述阻尼加载单元包括电磁阻尼器、阻尼基座及浮动接头，在大小阻尼力的作用下，本装置可实现对滚珠丝杠间隙和刚度的测量。
一种滚珠间隙刚度测量装置方法

[发明专利]一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置及方法-CN201710271392.9在审
发明人：邱志成;余龙焕;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置及方法，包括并联平台本体单元、检测单元及振动控制单元，所述并联平台本体单元包括一个动平台、一个静平台和三个并联分支，每个并联分支包括一个主动刚性杆和一个从动柔性杆，主动刚性杆、从动柔性杆和动平台上均安装加速度传感器，用以检测刚性杆、柔性杆和动平台加速度信息；从动柔性杆上贴有多片压电陶瓷传感器和驱动器，用于振动测量和驱动控制；静平台周围布置三个单点激光测振仪，用以检测动平台的振动信息。本发明采用多个加速度传感器分别检测动平台、刚性杆以及柔性杆振动，再参考单点激光测振仪测得的动平台振动信息，计算出控制量，实现对并联平台的振动控制。
一种刚柔杆型平面并联平台振动测量控制装置方法

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