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[发明专利]一种水陆两栖机器人、控制方法及应用-CN202310902360.X在审
发明人：徐耀辉;余府睿;高新义;何凯;左启阳;方海涛 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两栖机器人、控制方法及应用，属于特种机器人技术领域；该水陆两栖机器人包括机体、运动机构及控制单元；所述运动机构包括若干轮桨机构及轮桨驱动；轮桨机构具有转轮和蹼片；本发明实现机器人在两种环境中的运动；在一些实施例中设计的轮桨机构可以实现机器人的越障功能；本发明中轮桨机构采用轮桨耦合设计，实现了4个电机驱动的条件下，机器人在水下和陆地上的三维方向上的全向运动；机器人上下两个气囊，可以在机器人任何步态下，实现定深控制；本发明中轮桨机构设计基于仿生原理，灵感来自于鱼类游泳，蹼片类似于尾鳍，蹼片运动模拟鱼的尾鳍，具有类似鱼类在水中采用的运动姿态，具备优秀的水中运动能力。
一种水陆两栖机器人控制方法应用

[发明专利]一种水下运动机构及水下机器人-CN202211296594.6在审
发明人：徐耀辉;余府睿;何凯;李翰林;左启阳;方海涛;谢祥;易正琨 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人。所述水下运动机构包括驱动机构和桨机构；桨机构包括桨足本体和桨足调节件，桨足本体包括依次连接的至少两个桨片，任意相邻的两个桨片之间通过柔性结构连接；桨足本体具有相对设置的迎水面和背水面，背水面的朝向与水下运动机构的行进方向相反，桨足本体具有相对设置的桨根和桨尖；桨足调节件设于背水面所在的一侧，并可相对桨足本体活动；桨足调节件的一端传动连接于驱动机构、与一端相对的另一端连接于桨尖，桨足调节件供于在驱动机构的驱动下，带动桨尖相对桨根发生角度转换，从而改变相邻两个桨片之间的柔性结构的刚度。
一种水下运动机构机器人

[实用新型]一种用于手动取材的齿轮齿条推板装置-CN202123336026.8有效
发明人：高飒飒;翟宏哲;余府睿;张文杰;王泽雨;张心怡 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于手动取材的齿轮齿条推板装置，包括带导向分离板的漏斗形储料仓，中间传动部分通过中壳固定，并且整体机器通过中壳放在下壳上；使用时只需推动推板，机械传动部分就会运作，带动漏斗挡物板移动，料材从漏斗形储料仓落下，掉入到放置物料平板上，在机械传动的同时俩转动轴带动十字分拨机构的俩十字分拨器相向转动，将放置物料平板上的料材打入至推板上，并掉入操作者的器皿中，结束使用只需将推板上的外力卸载，被压缩弹簧就会因为弹力带动整个装置回到初始位置；本实用新型不需要其他能源作为驱动；使用时只需按压推板即可完成取料，绿色环保；并且具有维修方便，操作简单的特点。
一种用于手动取材齿轮齿条装置

[实用新型]一种注塑机模具取料机械手-CN202123363739.3有效
发明人：李夏霜;李桂峰;高磊;张林;王永宏;余府睿;陈马骏驰 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑机模具取料机械手，属于机械手技术领域，通过X轴横梁、Y轴横梁以及机械臂，可实现X、Y、Z三个方向的快速移动和Z轴末端的夹取，整个机械手全部采用伺服电机驱动，传动方式为丝杆传动和同步带传动相结合，使得机械手在降低整体重量及成本的情况下保证了运动精度，同时使得机械手的可靠性高，减少了机械手在垂直方向上的空间占用。采用X轴横梁、Y轴横梁上直线导轨配合滑块运动，可以实现不同的运动，既可以有效减少行走装置的磨损，又增加了机械手的灵活性，提高了运动精度；Z轴上机械臂采用双节倍速同步带结构，实现了在相同时间内获得双倍位移的效果，同时减少了在垂直方向上的空间占用。
一种注塑模具机械手