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[发明专利]多拖轮协作的靠离泊智能辅助系统及方法-CN202310648184.1在审
发明人：陈琳瑛;何锦泓;李梦霞;陈鹏飞;牟军敏;黄亚敏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于拖轮协作的靠离泊智能辅助系统及方法，系统包括：上层控制器，用于基于MPC算法将获取的船舶数据处理，得到期望船舶位置、期望船舶速度以及环境阻力信息并基于代价函数处理，得到拖轮的期望轨迹和动力，基于工作模式选择信息选择拖轮的工作模式并确定协调多艘拖轮的控制指令，下层控制器，与上层控制器通信连接，用于接收上层控制器发送的拖轮的期望轨迹、动力以及环境阻力信息并基于MPC算法处理得到工作模式选择信息并发送至上层控制器，以及接收上层控制器发送的控制指令并得到推进器数据信息，物理层硬件模块，与下层控制器通信连接，用于接收下层控制器发送的推进器数据信息并执行靠离泊操作。
拖轮协作靠离泊智能辅助系统方法

[发明专利]一种具有负极界面修饰层的固态金属锂电池-CN202110914122.1有效
发明人：王镛皓;何锦泓;原卓君;向祖权 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H01M10/0525 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有负极界面修饰层的固态金属锂电池，该电池包括正极、固态电解质、金属锂负极和负极界面修饰层，负极界面修饰层位于金属锂负极和固态电解质之间，该负极界面修饰层是采用磁控溅射在固态电解质上制备的氮化铝涂层，本发明公开的具有氮化铝界面修饰层的固态锂电池，溅射的界面层致密和固态电解质结合紧密，可以将金属锂负极和固态电解质之间的界面从“疏锂性”变成“亲锂性”，从而有效改善界面亲锂性，在锂沉积过程中减少界面形核电位，提高界面稳定性，相比于未保护的固态金属锂电池能显著提高循环寿命，有效解决由锂负极和固态电解质带来的界面不浸润的现象，降低界面阻抗。
一种具有负极界面修饰固态金属锂电池