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[发明专利]一种基于自校正控制的空间闭环双臂机器人运动控制方法-CN202310200601.6在审
发明人：史玲玲;闫鑫乐;单明贺;肖晓龙;何蔚然 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自校正控制的空间闭环双臂机器人运动控制方法，属于空间机器人控制技术领域。针对空间中具有未知惯性参数的非合作目标，将双臂同时作为任务臂捕获目标形成闭环系统，在建立该闭环机器人系统运动学和动力学模型的基础上，将闭环动力学模型转换为目标未知惯性参数的辨识模型。该方法首先，根据目标在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人关节的期望轨迹，然后测量得到机器人关节的实际轨迹，以期望轨迹与实际轨迹为输入计算控制力矩。借助有限时间估计、期望速度反馈、期望位置反馈，通过未知参数辨识模型实时更新双臂机器人的闭环动力学模型。本发明提出的控制算法实现了空间双臂机器人捕获未知惯性参数非合作目标的协调控制，可应用于翻滚目标抓捕后的消旋，且该方法在外界干扰存在的条件下依旧呈现很高的控制精度与鲁棒性。
一种基于校正控制空间闭环双臂机器人运动方法

[实用新型]一种无源信号隔离器的固定组件-CN202223341927.0有效
发明人： 何蔚然 -专利权人：合肥致臻电子科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及信号隔离器设备技术领域，且公开了一种无源信号隔离器的固定组件，包括隔离器外壳体，所述隔离器外壳体两端的外壁开设有移动槽，所述隔离器外壳体两端的底部固定装配有卡槽，所述卡槽的内壁滑动连接有散热装置，所述散热装置外沿固定装配有夹紧组件。通过壳体二、弹簧、短杆、L形卡件、拉杆与防滑板的配合使用，通过拉动拉杆带动短杆向壳体二内壁移动，这时短杆推动弹簧，弹簧受到压缩，将信号隔离器卡至电气梁上，再送掉拉杆，弹簧所受到的压缩力得到释放，弹簧的弹力通过短杆推动L形卡件与电气梁卡紧，进而解决了现有设备在没有携带外部工具时则无法进行拆卸，存在检修不便捷的问题。
一种无源信号隔离器固定组件

[实用新型]一种潜水电泵智能控制系统-CN202223341787.7有效
发明人： 何蔚然 -专利权人：合肥致臻电子科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本实用新型涉及潜水电泵技术领域，且公开了一种潜水电泵智能控制系统，包括以下模块，水电泵控制终端、检测模块、数据库和核验模块。通过检测模块、核验模块和警示模块的配合使用，使得在该装置运行前能够对自身的运行状态进行检测，避免运行过程中出现问题影响到工作人员的工作效率。通过数据库、采集模块、记录模块和提取模块的配合使用，同时利用展示模块、计算模块和对比模块的配合使得工作人员在需要查看该装置数据时可以以年、季度、月、周和日为期限进行对比，以得到最精确的数据，避免工作人员更好地判断该装置的运行状态，可根据运行时的综合时间判断该装置是否可以继续使用。
一种潜水智能控制系统

[实用新型]一种中压电机绝缘水平在线监控仪-CN202223349049.7有效
发明人： 何蔚然 -专利权人：合肥致臻电子科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：本实用新型涉及绝缘检测仪技术领域，且公开了一种中压电机绝缘水平在线监控仪，包括检测仪外壳体，所述检测仪外壳体外表面的左方固定装配有防尘仓，所述检测仪外壳体外表面固定装配有滑轨，所述滑轨的内壁开设有滑槽，所述检测仪外壳体前表面的左方嵌设有显示屏。通过固定组件、防脱落装置、固定杆与橡皮筋的配合使用，当防脱落组件与固定组件安装完成时，将连接头穿过防脱落组件与插孔相连接，连接头将固定杆向四周胀开，当连接头与插孔连接完成后，利用橡皮筋的弹力将固定杆向中间收紧，将连接头卡在防脱落组件中，进而解决了现有绝缘检测仪在使用时不能对连接头进行固定而导致连接头脱落不能进行工作的问题。
一种压电绝缘水平在线监控

[发明专利]图像强反光检测方法和装置-CN201610818280.6有效
发明人：姚聪;周舒畅;周昕宇;何蔚然;印奇 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V10/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像强反光检测方法和装置。该图像强反光检测方法包括：获取待检测图像；以及利用全卷积网络对所述待检测图像进行处理，以获得关于所述待检测图像中的强反光区域的位置信息的检测结果。根据本发明实施例的图像强反光检测方法和装置，利用全卷积网络可以有效、高精度地检测图像中的强反光区域，从而有助于提高图像识别任务中的图像识别的精度和可靠性。此外，该方法还具有处理速度快、模型体积小的特点，因此可以方便地部署到诸如智能手机、平板电脑等移动设备上。
图像反光检测方法装置

[发明专利]图像识别方法和装置-CN201610675805.5有效
发明人：周舒畅;孙霏;姚聪;敖翔;周昕宇;何蔚然;印奇 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V30/14 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种图像识别方法和装置。该图像识别方法包括：从待识别图像中提取包含待识别对象的图像块；对图像块中的文字进行文字识别，以获得初级识别结果；获取描述文件，描述文件包括用于指示图像块中的文字需要符合的规则要求的约束信息；将图像块的坐标系与描述文件中规定的图像坐标系对齐；以及利用描述文件中的至少部分约束信息对初级识别结果进行修正，以获得最终识别结果。上述图像识别方法和装置，在从待识别图像中识别文字信息时，利用获取的描述文件修正文字识别结果，可以达到提高文字识别准确度和文字识别速度的效果。
图像识别方法装置

[发明专利]人脸识别方法、装置和系统及存储介质-CN201710370126.1有效
发明人： 何蔚然;周舒畅 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司;杭州旷云金智科技有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种人脸识别方法、装置和系统及存储介质。该方法包括：获取第一人脸图像和第二人脸图像；计算第一人脸图像中的至少两个人脸部位中的每个人脸部位与第二人脸图像中的对应人脸部位之间的匹配分数，以获得至少两个部位匹配分数；检测第一人脸图像中的至少两个人脸部位中的至少部分人脸部位中的每个人脸部位的遮挡情况；根据第一人脸图像中的至少两个人脸部位中的每个人脸部位的遮挡情况，分别确定每个人脸部位所对应的部位匹配分数的权重；以及至少基于所确定的权重对部位匹配分数进行加权平均，以获得总匹配分数，其中，总匹配分数为第一人脸图像与第二人脸图像之间的匹配分数。本发明便于减小遮挡对人脸识别结果的影响。
识别方法装置系统存储介质

[发明专利]物体检测方法和装置、神经网络训练方法和装置-CN201710827779.8有效
发明人： 何蔚然;周舒畅;冯迭乔 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于神经网络的物体检测方法和装置、用于物体检测的神经网络的训练方法和装置、以及计算机可读存储介质。该神经网络包括输入层、中间层和输出层。物体检测方法包括：获取待检测的图像；经由输入层输入图像；经由中间层中级联的多个计算节点中的每个计算节点的卷积层对输入的数据执行卷积计算以获得中间表示，并对获得的中间表示执行二值化处理；经由所述输出层输出图像的热力图和热力图中每个像素对应的包围框的X通道值，热力图表示图像中的每个像素是否属于检测目标，每个像素对应的包围框用于在图像上标记所述每个像素对应的检测目标；以及根据热力图和热力图中每个像素对应的包围框的X通道值，确定至少一个目标包围框。
物体检测方法装置神经网络训练

[发明专利]用于生成验证码的方法及装置-CN201610608009.X有效
发明人：姚聪;周舒畅;周昕宇;何蔚然;印奇 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F21/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于生成验证码的方法及装置，所述用于生成验证码的方法包括：生成候选验证码；调用至少一个验证码识别程序对所述候选验证码进行识别；确定所述候选验证码被正确识别的概率；以及当所述概率小于预定阈值时，输出所述候选验证码作为最终生成的验证码，否则返回所述生成候选验证码的步骤。根据本发明实施例的用于生成验证码的方法及装置在将最终生成的验证码发送出去之前，先调用内部识别程序对候选验证码的难易程度进行判断，只发送安全性合格的验证码，从而可以大幅降低验证码被外部自动识别程序破解的风险，提高验证码的安全性。
用于生成验证方法装置

[发明专利]图像展示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201910186069.0有效
发明人： 何蔚然;潘宇超;周舒畅 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04N21/43 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像展示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取子视频码流、以及主视频码流对应的目标对象检测框信息；获取主视频码流的预定图像帧，并确定预定图像帧对应的第一时间戳；确定子视频码流的图像帧与预定图像帧的差异度，并确定与预定图像帧的差异度小于预设阈值的图像帧，得到对应的第二时间戳；根据第二时间戳与第一时间戳的时差，将目标对象检测框信息对应于子视频码流进行图像展示。本申请通过主视频码流和子视频码流间相似的图像帧的时间戳来确定主视频码流和子视频码流的时差，将子视频码流和主视频码流对应的目标对象检测框信息一起渲染展示，获得时间同步的展示效果，提高视频流展示的准确性。
图像展示方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置和系统及存储介质-CN201810202079.4有效
发明人：周舒畅;何蔚然;杨文昊 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像处理方法、装置和系统以及存储介质。图像处理方法包括：获取人脸图像；对人脸图像进行人脸语义分割，以获得用于指示人脸图像中的人脸所在位置的人脸热力图和用于指示人脸图像中的不同像素是否属于同一人脸的标签信息；以及基于标签信息和人脸热力图区分人脸热力图中的不同人脸。根据本发明实施例的图像处理方法、装置和系统以及存储介质，在对人脸图像进行人脸语义分割时，除获得人脸热力图之外，还获得标签信息。基于标签信息可以区分人脸热力图中的不同人脸。结合人脸热力图和标签信息可以识别人脸图像中的每个人脸所在的位置。因此，根据本发明实施例的图像处理方法可以很好地解决多个人脸重叠时无法区分的问题。
图像处理方法装置系统存储介质

[发明专利]图像阴影检测方法和装置-CN201610817703.2有效
发明人：姚聪;周舒畅;周昕宇;何蔚然;印奇 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像阴影检测方法和装置。该图像阴影检测方法包括：获取待检测图像；以及利用全卷积网络对所述待检测图像进行处理，以获得关于所述待检测图像中的阴影区域的位置信息的检测结果。根据本发明实施例的图像阴影检测方法和装置，利用全卷积网络可以有效、高精度地检测图像中的阴影区域，从而有助于提高图像识别任务中的图像识别的精度和可靠性。此外，该方法还具有处理速度快、模型体积小的特点，因此可以方便地部署到诸如智能手机、平板电脑等移动设备上。
图像阴影检测方法装置

[发明专利]评估随机数生成器质量的方法及装置-CN201610952550.2有效
发明人：姚聪;周舒畅;周昕宇;何蔚然 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06F7/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种评估随机数生成器质量的方法及装置，该方法包括：利用待评估的随机数生成器产生多个随机数序列；将多个随机数序列中的部分随机数序列输入至循环神经网络，以对循环神经网络进行训练；利用训练好的循环神经网络对多个随机数序列中其余随机数序列中的部分随机数进行预测；根据预测的结果判定随机数生成器的质量。本发明所提供的评估随机数生成器质量的方法及装置基于循环神经网络对随机数生成器产生的随机数序列的相关性进行建模，从而可以利用循环神经网络对随机数序列的相关性进行估计，实现客观、有效地评估随机数生成器的质量，能够作为比较、选取和设计随机数生成器的参考依据，对文件加密和数据传输等领域具有重要的价值。
评估随机数生成器质量方法装置

[发明专利]字形编码生成方法及设备、字形编码、存储介质-CN201710347758.6有效
发明人： 何蔚然;周舒畅;周昕宇;梁嘉骏 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：提供一种字形编码生成方法及设备、字形编码、存储介质，该方法包括：确定字形的集合；获取所述集合中各个所述字形的图片；利用已训练的神经网络根据各个所述字形的图片生成字形编码。该字形编码生成方法及设备可以根据字型的图片通过已训练的神经网络生成字形编码，从而可以实现字型编码的自动生成、节约了人力物力；而且自动生成的字型编码重码率低、便于应用。
字形编码生成方法设备存储介质

[发明专利]数据处理装置、数据处理方法和存储介质产品-CN201710602148.6有效
发明人： 何蔚然;周舒畅;周昕宇;姚聪 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06N3/06 文献下载
摘要：一种数据处理装置、数据处理方法和存储介质产品。该数据处理方法包括至少一次重复执行如下操作：接收最初的输入数据或上一次执行下述操作的输出数据；将多个神经元划分为至少一个神经元子集并对于每个神经元子集执行如下操作：通过处理所接收的数据依次获取神经元子集中的神经元输出的数据，将神经元输出的数据转换为二值数据。在最大值优先的情况下，当确定二值数据的值为第一值时，则不再处理神经元子集中剩余的神经元且将第一值作为神经元子集的输出数据，或者，在最小值优先的情况下，当确定二值数据的值为第二值时，则不再处理神经元子集中剩余的神经元且将第二值作为神经元子集的输出数据。该数据处理方法降低了数据处理量。
数据处理装置方法存储介质产品

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