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[发明专利]穿刺辅助装置和穿刺方法-CN202110917204.1有效
发明人：王勇;陈安之;于佳正;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域。本发明公开一种穿刺辅助装置和穿刺方法，该穿刺辅助装置包括底板(1)，所述底板(1)用于铺设在CT机的人体扫描机床上；滑槽(2)，所述滑槽(2)沿所述人体扫描机床的长度方向设置在所述底板(1)上；标记组件(3)，所述标记组件(3)围合设置在所述人体扫描机床的结构上方，所述标记组件(3)能够沿所述滑槽(2)移动，用于在CT机进行人体扫描时就人体中的病灶位置与标记组件(3)的标记外点进行穿刺路径的连接预设，以确定在所述人体上的穿刺位点和穿刺角度。本发明解决了由于常规的激光引导设备容易因作业过程中遮挡或患者位置的轻微变化而导致的穿刺位置发生改变致使无法进行准确定位穿刺点的技术问题。
穿刺辅助装置方法

[实用新型]穿刺辅助装置-CN202121866961.2有效
发明人：王勇;于佳正;陈安之;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，公开一种穿刺辅助装置和穿刺方法，该穿刺辅助装置包括底板，用于铺设在CT机的人体扫描机床上；滑槽，沿人体扫描机床的长度方向设置在底板上；滑槽包括设置在底板相对两侧的边缘位置处的第一滑槽和第二滑槽；标记组件，标记组件的两端分别固定在第一滑槽和第二滑槽中，以围合设置在人体扫描机床的结构上方，标记组件能够沿滑槽移动，用于在CT机进行人体扫描时就人体中的病灶位置与标记组件的标记外点进行穿刺路径的连接预设，以确定在人体上的穿刺位点和穿刺角度。本实用新型解决了由于常规的激光引导设备容易因作业过程中遮挡或患者位置的轻微变化而导致的穿刺位置发生改变致使无法进行准确定位穿刺点的技术问题。
穿刺辅助装置

[实用新型]体表动态定位装置和光学跟踪装置-CN202122003221.2有效
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种体表动态定位装置和光学跟踪装置，装置包括若干个定位结构，所述定位结构用于与导航定位系统配合定位；若干个体表定位带，所述体表定位带为软性结构，所述若干个定位结构依次通过所述体表定位带连接。本技术采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表动态定位装置光学跟踪

[发明专利]体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备-CN202110977438.5有效
发明人：陈小刚;陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备，所述配准方法包括：获取布置于体表的光学跟踪装置中各个跟踪点的图像空间坐标；采集定位装置根据所述光学跟踪装置中各个跟踪点的当前位置所生成的手术空间坐标；根据所述图像空间坐标和所述手术空间坐标，确定所述各个跟踪点在图像空间和手术空间中的对应关系，并计算旋转矩阵和/或平移矩阵；根据所述各个跟踪点的图像空间坐标、所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算光学跟踪装置的配准误差数据。
体表定位装置方法穿刺引导设备

[实用新型]体表定位带-CN202122003224.6有效
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种体表定位带，包括两个以上体表基座，用于安装配合手术导航定位系统的反光小球组件；若干个软性带，所述软性带数量与所述体表基座数量相同，两个以上所述体表基座依次通过所述软性带连接形成闭环。本技术采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表定位

[实用新型]一种用于光学跟踪系统精度检测的工装-CN202121865848.2有效
发明人： 何万亮;陈向前;安学亮;史纪鹏;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于光学跟踪系统精度检测的工装，工装包括工装本体，所述工装本体上设有基于光学跟踪系统确定的第一基准孔和第二基准孔。第一基准孔和第二基准孔作为基准测量孔，两者之间的距离确定，将两者之间的加工距离作为基准尺寸；当下一次的光学跟踪系统在使用时，基于光学跟踪系统的成像原理测量出小孔在工装本体上成像的两个点之间的测量尺寸，将测量尺寸和基准尺寸进行对比，就可以确定出光学跟踪系统的测量精度；工装在使用过程中简单、便捷，可以作为后续测量尺寸的对比基准，以此能够快速对光学跟踪系统的精度进行检测，从而验证是否满足手术导航定位设备整体精度需求。
一种用于光学跟踪系统精度检测工装

[实用新型]快速拆装精准定位末端装置及具有其的穿刺机器人-CN202121865566.2有效
发明人：史纪鹏;安学亮;陈向前;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人，装置包括分体设置的前端连接杆和末端支撑杆，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过快装机构可拆装连接。这种可拆装的穿刺设备，能实现在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
快速拆装精准定位末端装置具有穿刺机器人

[实用新型]穿刺辅助装置-CN202121865853.3有效
发明人：王勇;陈安之;于佳正;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开一种穿刺辅助装置，所述穿刺辅助装置包括：底座(1)、设置在底座(1)上的辅助件(2)和多个定位件(3)；所述辅助件(2)包括固定端和自由端，所述固定端与所述底座(1)连接，所述自由端用于设置在人体(100)的上方；多个所述定位件(3)悬置在所述辅助件(2)上，用以在CT检测过程中辅助进行对所述人体(100)内病灶(102)的位置进行穿刺针介入位置的定位。本实用新型解决了由于由于在进行穿刺手术时，确定病灶和人体上的穿刺点后，无法直接确定穿刺角度，而导致的穿刺针的角度需要多次调整穿刺针才能就病灶处取出组织的技术问题。
穿刺辅助装置

[实用新型]快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人-CN202121865569.6有效
发明人：安学亮;陈向前;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人，装置包括前端连接杆、末端支撑杆和快装机构，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过所述快装机构可拆装连接；所述快装机构包括卡齿锁定机构，配合于所述前端连接杆和所述末端支撑杆，在所述前端连接杆和所述末端支撑杆连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。这种可拆装的穿刺设备，能实现在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
快速拆装精准定位末端装置穿刺机器人

[发明专利]体表动态定位装置和光学跟踪装置-CN202110975625.X在审
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种体表动态定位装置和光学跟踪装置，装置包括若干个定位结构，所述定位结构用于与导航定位系统配合定位；若干个体表定位带，所述体表定位带为软性结构，所述若干个定位结构依次通过所述体表定位带连接，所述体表定位带(3)的长度各不相同。本发明采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表动态定位装置光学跟踪

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