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[发明专利]一种异构机器人集群非合作目标固定时间追踪控制方法-CN202211121716.8在审
发明人：董立静;刘凯歌;于锋锋;柳雨青;牛思 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构机器人集群非合作目标固定时间追踪控制方法。该方法包括：利用径向基函数网络建立非合作目标的动力学模型，建立非合作目标的观测器；建立异构机器人集群追踪系统的误差模型，建立完全分布式固定时间控制器；建立非合作目标观测器的追踪误差方程的固定时间稳定的判定条件，证明完全分布式固定时间控制器能使追踪误差收敛到零附近的小邻域内；建立非合作目标观测器的追踪误差稳定的判定条件，在非合作目标观测器及完全分布式固定时间控制器配合作用下异构机器人集群对非合作目标进行追踪。本发明方法无需追踪机器人已知目标的动态矩阵。控制器仅需局部感知到的输出信息和观测信息，无需任何全局信息，为完全分布式的控制器，在实际系统中更易于实现。
一种机器人集群合作目标固定时间追踪控制方法

[实用新型]履带式行走装置及越障机器人-CN201822276329.7有效
发明人：董雷;宦荣华;朱孔荣;于锋锋 -专利权人：杭州白泽新能科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。
摆臂机构履带式行走装置越障机器人摆线针轮减速机传动轴摆臂第一驱动机构传动连接履带机构驱动传动轴越障能力履带式摆动摆角越障缓解

[实用新型]履带涨紧机构及履带式行走装置-CN201822271682.6有效
发明人：董雷;宦荣华;朱孔荣;于锋锋;于海洋 -专利权人：杭州白泽新能科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种履带涨紧机构及履带式行走装置，涉及履带行走技术领域。一种履带涨紧机构，包括：安装架、涨紧轮组件以及用于调节涨紧轮组件位置的涨紧组件；所述安装架适于与履带行走装置的机体连接；至少一组所述涨紧轮组件可移动地设置在所述安装架上，用于承托履带；所述涨紧组件的输出端与所述涨紧轮组件连接，用于驱动所述涨紧轮组件相对于所述安装架移动，以使所述涨紧轮组件涨紧所述履带。一种履带式行走装置，包括履带涨紧机构。本实用新型的目的在于提供一种履带涨紧机构及履带式行走装置，以缓解现有技术中的履带结构复杂以及行走及越障能力差等问题。
履带涨紧轮组件涨紧机构履带式行走装置安装架本实用新型涨紧组件可移动地设置履带行走装置机体连接履带结构行走技术越障能力输出端承托涨紧驱动缓解移动

[实用新型]导向机构及磁吸附爬壁机器人-CN201822274723.7有效
发明人：董雷;宦荣华;严逢辉;史宏昊;于锋锋 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导向机构及磁吸附爬壁机器人，涉及磁吸附爬壁机器人的技术领域。一种导向机构，适于磁吸附爬壁机器人，包括：导向板和滚动体；磁吸附爬壁机器人包括吸附履带组件，导向板设置于吸附履带组件的内侧；多对滚动体相继布置在吸附履带组件的内侧，导向板位于各对中的两个滚动体之间，且各对中的两个滚动体分别与导向板的两个侧面抵接。一种磁吸附爬壁机器人，包括导向机构。本实用新型的目的在于提供一种导向机构及磁吸附爬壁机器人，以缓解现有技术中的导向结构不能够提供较为稳定导向作用的问题。
磁吸附爬壁机器人导向机构导向板滚动体履带组件吸附本实用新型导向结构爬壁机器稳定导向磁吸附抵接侧面缓解

[发明专利]履带式行走装置及越障机器人-CN201811653730.6在审
发明人：董雷;宦荣华;朱孔荣;于锋锋 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。
摆臂机构履带式行走装置越障机器人摆线针轮减速机传动轴摆臂第一驱动机构传动连接履带机构驱动传动轴人本发明越障能力履带式摆动摆角越障缓解

[外观设计]机器人底盘（履带式Ark-11）-CN201830446866.4有效
发明人：董雷;黄旭清;于锋锋;朱孔荣;许攀坤 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人底盘（履带式Ark‑11）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于多种机器人的通用底盘。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人底盘履带式通用底盘机器人图片

[外观设计]机器人底盘（履带式Ark-19-02）-CN201830447285.2有效
发明人：董雷;杨莉;史宏昊;朱孔荣;许攀坤;于锋锋 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人底盘（履带式Ark‑19‑02）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于多种机器人的通用底盘。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人底盘履带式通用底盘机器人图片

[外观设计]机器人底盘（履带式Ark-19-01）-CN201830447291.8有效
发明人：董雷;黄旭清;史宏昊;朱孔荣;许攀坤;于锋锋 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人底盘（履带式Ark‑19‑01）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于多种机器人的通用底盘。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人底盘履带式通用底盘机器人图片

[外观设计]机器人底盘（履带式Ark-12）-CN201830447292.2有效
发明人：董雷;杨莉;严逢辉;朱孔荣;许攀坤;于锋锋 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人底盘（履带式Ark‑12）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于多种机器人的通用底盘。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人底盘履带式通用底盘机器人图片

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