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[发明专利]一种基于机械臂的手术机器人系统及控制方法-CN202211558536.6在审
发明人：李子剑;于占泉 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）;北京易普康达医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的手术机器人系统及控制方法，系统中，多节延伸臂通过机械关节连接，延伸臂的末端安装机械抓手，机械抓手在延伸臂和机械关节的带动下运动；人工操控模块用于针对机械臂的每个机械关节进行操控，使得机械关节控制对应的延伸臂或机械抓手向预设方向旋转；光学相机用于采集机械臂的相对位置及角度的视频流，控制器根据视频流自动分析得到机械臂的运动路径，并根据运动路径向机械臂发送控制指令，机械臂根据控制指令运动至所夹持的手术工具到达预设位置和角度。通过本发明的技术方案，满足不同医生手术习惯的情况下实现机械臂的灵活操控，提高了手术工作效率，保证了手术工作效果。
一种基于机械手术机器人系统控制方法

[发明专利]投影装置及电子装置-CN201810032542.5有效
发明人：孙俊民;曹磊;王子锋;任妍;于占泉;赵凯 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G03B21/00 文献下载
摘要：一种投影装置及电子装置，该投影装置包括键盘、画布运动机构和投影机构。画布运动机构可伸缩运动地与键盘重叠设置，且在伸展状态下可在投影装置的第一侧支撑画布；投影机构与键盘重叠设置且配置为可朝第一侧投射图像信息。
投影装置电子

[外观设计]手术机器人台车-CN202130352786.4有效
发明人： 于占泉 -专利权人：北京易普康达医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人台车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品属于医疗器材领域，主要用于安装固定机械臂，为整个系统供电，对于机械臂的逻辑控制等，辅助手术实施。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人台车

[发明专利]远程医疗机器人、控制方法及其充电方法-CN202010279038.2有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种远程医疗机器人、控制方法及其充电方法。具体地，所述远程医疗机器人包括：具有多个自由度的调整平台；机械手，设置于所述调整平台的端部，被配置为操作检测设备对患者进行医学检测；交互模块，设置于所述调整平台，被配置为实现与远端控制设备间的多媒体信息交互；以及控制模块，被配置为：获取远端控制设备发送的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态。通过获取远端控制设备发送的控制指令，即可控制所述调整平台、所述机械手和所述交互模块的工作状态，进而实现患者和医生间的远程检查、诊断，解决农村或偏远地区的患者求医治病难的问题。
远程医疗机器人控制方法及其充电

[外观设计]定位仪台车-CN202130352935.7有效
发明人： 于占泉 -专利权人：北京易普康达医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：定位仪台车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品属于医疗器材领域，主要用于安装固定手术的定位仪、给定位仪供电，辅助手术实施。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
定位台车

[实用新型]一种手术机器人位置调整装置-CN202021495386.5有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手术机器人位置调整装置，包括：调整平台，其用于承载手术机器人，并能够调整所述手术机器人在水平面内的位置；视觉对位装置，包括与所述调整平台连接的第一标示部、与手术床连接的第二标示部、以及第一相机，所述第一标示部和第二标示部的表面分别设有第一标示线，所述第一相机拍摄所述第一标示线的第一图像，以及控制装置，其根据所述第一图像向所述调整平台发送控制信号，所述调整平台根据所述控制信号调整所述手术机器人在水平面内的位置。本实用新型通过控制装置对第一图像的识别，生成调整平台移动的控制信号，实现手术机器人与手术床之间快速准确的对位，大大缩短了手术的准备时间。
一种手术机器人位置调整装置

[发明专利]车辆后视镜装置、系统、方法及计算机可读介质-CN201810264912.8有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B60R1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆后视镜装置、系统、方法以及计算机可读介质，包括：后视镜本体；图像采集单元，采集与驾驶员脸部相关的图像信息；处理单元，基于所述图像信息确定所述后视镜本体的运动程度；致动单元，驱动所述后视镜本体，使得所述后视镜本体处于所述运动程度。本发明提供的一种车辆后视镜装置、系统、方法以及计算机可读介质，能够驱动后视镜在至少一个方向上平移或转动，相较于传统后视镜单向调节，增加了后视镜的调节手段；该系统能够根据后视镜与驾驶者脸部的位置进行自动调节，使得驾驶者与后视镜的交互效率更高，并且还可被设计为根据驾驶员的语音进行调节，提高了后视镜的语音交互效率。
车辆后视镜装置系统方法计算机可读介质

[发明专利]手术机器人系统及其控制方法-CN201980001114.9在审
发明人：朱红文;于占泉;刘会超;廖平平;刘贵臻;张相雷;田春雷;曾祥丹;唐建;陶然;韩立通 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种手术机器人系统及其控制方法，属于医疗器械技术领域。手术机器人系统包括：成像器件，得到目标部位的成像数据；机械手臂，前端携带有手术器件；定位器件，用于对目标部位进行定位；坐标系处理器，用于生成并存储将坐标从定位器件的第一坐标系变换成成像数据的第二坐标系的第一坐标变换关系，生成并存储将坐标从成像数据的第二坐标系变换成机械手臂的第三坐标系的第二坐标变换关系；控制器，用于根据成像数据和第一坐标变换关系生成目标部位在第二坐标系的三维图像，通过用户界面展示三维图像，接收用户输入的手术路径，根据手术路径和第二坐标变换关系控制机械手臂对目标部位进行手术。本公开的手术机器人能够执行精确手术。
手术机器人系统及其控制方法

[发明专利]智能抓取装置及其控制方法、智能抓取控制系统-CN201810224235.7有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能抓取装置，包括：控制模块、用于盛装物品的容纳装置、用于抓取物品的抓取机构及用于移动的移动模块；所述移动模块位于所述容纳装置底部，所述抓取机构设于所述容纳装置上；所述抓取机构和所述移动模块皆与所述控制模块电性连接；所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构抓取目标物品并放置于所述容纳装置中。通过本发明实现了在智能抓取装置自动抓取物品，且能将物品收纳对应的容纳装置内，避免物品散落，同时该智能抓取装置还能够解放用户的双手和时间，便于用户在智能抓取装置抓取物品器件做其他的事情。
智能抓取装置及其控制方法控制系统

[发明专利]投影装置的控制方法及其控制装置、投影装置-CN201810002390.4有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：本发明提供了一种投影装置的控制方法，包括：接收投影指令，解析所述投影指令包含的投影信息，所述投影信息包括目的地位置信息以及目标投影位置信息；依据所述目的地位置信息和预设地图，控制所述投影装置移动到目的位置；依据所述目标投影位置信息，控制调整投影高度和/或角度，以使所述投影装置的投影位置调整至目标投影位置。通过本发明实现了投影仪快速地取放以及投影角度自动调整机构，并能够保证投影过程稳定的无振动投影。
投影装置控制方法及其

[发明专利]一种手术机器人装置-CN202010703889.5在审
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种手术机器人装置，包括：三维扫描机，其用于对患者身体进行扫描，获得扫描图像；控制装置，其根据所述扫描图像生成患者身体的三维模型，根据所述三维模型中病灶点的位置信息生成所述病灶点的坐标，并根据所述坐标生成穿刺路径；机械臂，其用于执行所述穿刺路径；以及穿刺装置，其固定结合于所述机械臂的端部，用于夹持穿刺针，所述穿刺装置包括能够调节穿刺力大小的可调部件，所述控制装置能够通过所述可调部件调节穿刺力。本发明的手术机器人装置利用机械臂动作精细、定位准确的特点辅助外科医生进行手术操作，不但能提高手术的精度和安全性，而且能减轻医生的工作强度，避免因疲劳引起手术失败。
一种手术机器人装置

[发明专利]一种牙科手术定位装置及牙科手术系统-CN202010379651.1在审
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种牙科手术定位装置及牙科手术系统，牙科手术定位装置包括：第一定位组件，设置在患者口腔侧，用于获取第一目标牙齿的位置信息；第二定位组件，设置在医生操作端，用于获取手术工具的位置信息；第三定位组件，用于接收来自第一定位组件和第二定位组件的位置信息；第一处理器，用于将第一定位组件和第二定位组件反馈的位置信息与患者口腔的预设三维图像数据转换至同一坐标系中，以确定手术工具与第一目标牙齿的位置关系。本公开实施例可以准确的根据位置反馈信息进行磨削等手术操作，提升了磨削精准度，保证了手术过程的标准化。
一种牙科手术定位装置系统

[实用新型]一种单柱塞液压泵教具-CN201922420953.4有效
发明人：吕名伟;武艳慧;阮娟娟;关玉琴;于占泉 -专利权人：内蒙古机电职业技术学院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单柱塞液压泵教具，包括底板，所述底板上安装有电机、转速调节器和电源，所述电机分别通过导线与转速调节器和电源电性连接，所述底板上安装有两个可拆卸的轴承座，两个所述轴承座分别通过轴承连接有同一个凸轮轴。本实用新型中采用简易的单柱塞液压泵教具进行教学，结构简单，演示方便，液压缸为透明材质，学生可以清晰明了的看到单柱塞液压泵的工作过程，理解液压泵的工作原理，可作为讲授液压泵工作原理时的引入，非常适合没有液压知识基础的初学者，能更好的激发学生学习兴趣，获得更好的教学效果，同时专利还展示了凸轮机构工作原理，有利于学生了解凸轮机构工作原理及应用的相关知识。
一种柱塞液压泵教具

[实用新型]防振装置、输液机器人-CN201821666952.7有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本公开涉及防振装置、输液机器人。所述防振装置包括：防振平台，用于承载患者的待接受输液的身体部位；传感器，用于感测所述防振平台的振动；致动机构，其被构造为支撑所述防振平台并根据控制信号改变所述防振平台的位置和/或方向使之恢复到振动前的位置和/或方向；以及控制器，与所述传感器电连接以接收来自所述传感器的感测信号，并且与所述致动机构电连接以基于所述感测信号向其发送所述控制信号。防振装置用于解决患者在输液期间移动时针头移出原始位置的问题，以消除患者再一次扎针的痛苦并减轻医护人员的工作负担。
防振防振装置传感器位置和/或方向输液感测信号控制信号致动机构电连接工作负担身体部位控制器扎针感测移出针头机器人承载发送医护痛苦移动支撑恢复

[发明专利]一种全方位轮装置、机器人及其控制方法-CN201810312252.6有效
发明人： 于占泉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种全方位轮装置、机器人及控制方法。所述全方位轮装置包括：主轴、中心轮、若干子轮、子轮固定板及导电部件，中心轮及子轮固定板均套设在主轴上，且可绕主轴转动，中心轮位于两子轮固定板之间；沿中心轮的外圆面上设置有若干子轮，子轮连接在两子轮固定板之间；主轴的一端还设置有导电部件，导电部件位于子轮固定板的远离中心轮的一侧，子轮在靠近导电部件的一侧具有制动部件，制动部件与导电部件耦接；导电部件，被配置为向指定子轮的制动部件发送控制信号；制动部件，被配置为在接收到导电部件发送的控制信号时，对制动部件所属的子轮进行制动。本发明通过制动部件来控制相应的子轮停止转动，从而实现了对子轮制动的控制精度。
子轮导电部件制动部件固定板中心轮全方位轮机器人制动发送控制控制信号停止转动主轴转动配置外圆耦接发送制定

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