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[发明专利]一种用于爆炸冲击波超压预测的远场反演近场分布的方法-CN202011047335.0有效
发明人：郗洪柱;孔德仁;乐贵高;史青;张世名;彭泳卿 -专利权人：北京遥测技术研究所;航天长征火箭技术有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于爆炸冲击波超压预测的远场反演近场分布的方法，将爆炸冲击波远场数据对处理后得到变换后数据对，将冲击波峰值超压与比例距离的三次多项式用等效转换因子进行归一化，将所得到空间归一化三次多项式，与构造的冲击波近场空间等效转换因子方程相乘，得到冲击波近场不同空间位置峰值超压反演模型。本发明是为了解决冲击波峰值超压大尺度远近场分布模型构建的问题，提供一种用于爆炸冲击波峰值超压预测的远场数据反演近场分布的方法，将远近场变换方程和近场空间等效转换模型综合起来，在已知比例爆高时建立起近场峰值超压不同空间位置的关系，从而通过测量远场峰值超压反演出近场超压分布，满足常规和复杂工况毁伤评估需求。
一种用于爆炸冲击波预测反演近场分布方法

[发明专利]火箭燃气射流冲击垂直发射装置流场仿真方法-CN202310740332.2在审
发明人： 乐贵高;孙中一;聂赟;黎耀谦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭燃气射流冲击垂直发射装置流场仿真方法，属于火箭发射技术。本发明基于嵌套网格技术建立火箭起飞力热环境的流动模型。对含燃气输运多组分N‑S方程的无粘通量进行改进后的Roe格式离散，求解得到网格单元边界处的无粘通量。对流动模型设置边界参数后采用Realizablek‑ε湍流模型求解N‑S方程中的黏性耗散，对黏性通量进行中心差分离散，完成整个计算求解。本发明与现有技术相比的优点在于减少了计算时间；使用了嵌套网格、改进后的Roe格式、压力爬升等技术使仿真更好模拟实际情况，灵解决弹射火箭不同姿态角度、高度、速度点火时燃气射流流场仿真难题。
火箭燃气射流冲击垂直发射装置仿真方法

[发明专利]一种运载器式潜射导弹水面分离的数值模拟方法-CN201910807935.3有效
发明人：陆辰昱;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种运载器式潜射导弹水面分离的数值模拟方法，该方法建立了运载器、运载器盖与导弹的三维几何模型，并用嵌套网格方法建立了结构化网格模型。数值计算基于三维不可压缩Navier‑Stokes方程、RNG k‑ε湍流模型以及VOF两相流模型，同时基于基点法和连续性方程，建立了运载器与导弹的六自由度运动学模型，并基于欧拉坐标系监测运载器与导弹的姿态角。本发明正是在进行大量的数值模拟实验，并将数值结果与实验结果对比后确立的一种高精度、较低计算成本且符合工程实际的数值仿真方法。
一种运载器式潜射导弹水面分离数值模拟方法

[发明专利]带有非完全拦截式过滤风道的空气净化器-CN202211318713.3在审
发明人： 乐贵高;谢雯斌;黎耀谦;聂赟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F24F8/108 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有非完全拦截式过滤风道的空气净化器，装置上端的风扇模块开启，气流通过立架下端的开口，经过一段不透光的通道，进入可以被紫外线灯照射的循环通道，经过紫外线灯的充分照射，杀毒灭菌，得到杀菌灭毒的空气，进入过滤内芯的气流会因为过滤内芯的内部结构，气流会自我阻碍，气流中的颗粒物会被过滤内芯吸附过滤，而且非完全拦截过滤结构也会使得气流能量损失较小，使得气流降速不大，由于模块化设计，气流将会从一层的过滤模块进入另一层过滤模块，循环过滤，过滤模块会充分地吸附过滤气流中含有的PM2.5以及其他微小颗粒物，气流通过上端的风扇模块进入环境。
带有完全拦截过滤风道空气净化器

[发明专利]基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法-CN201911073132.6有效
发明人：姚建勇;王子龙;乐贵高;邓文翔;赵先亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法，该方法步骤如下：首先建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统的未建模干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可微并且有界；其次，构建鲁棒自适应重复控制器，并运用滑模观测器对鲁棒自适应重复控制器的各阶状态进行估计；最后，运用李雅普诺夫稳定性理论对液压伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的渐进稳定的结果。本发明有效地解决了传统重复控制方法的控制律带宽很高的问题，获得了更好的跟踪性能。
基于状态估计液压伺服系统自适应重复控制方法

[发明专利]预测单喷管运载火箭射流噪声的数值方法-CN201910702106.9有效
发明人： 乐贵高;邢成龙 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种预测单喷管运载火箭射流噪声的数值方法，首先，建立单喷管运载火箭三维模型，利用分区结构化网格法对单喷管运载火箭三维模型进行网格划分；再次，计算单喷管运载火箭燃气射流稳态流场，得到初始的声场信息；从稳态流场得到初始的声场信息，采用非线性扰动方程对湍流脉动信号重构；最后，基于声学比拟法的FW‑H方程，收集远场接收点噪声信息，输出噪声收到点的频谱曲线。本发明在保证计算精度的同时，降低网格数量，提高计算效率。
预测喷管运载火箭射流噪声数值方法

[发明专利]关于多喷管火箭流场及对流/辐射耦合换热的仿真方法-CN201811007100.1有效
发明人：周志坛;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种关于多喷管火箭流场及对流/辐射耦合换热的仿真方法，首先建立多喷管火箭三维模型；其次利用多重分块结构化网格方法对三维模型进行网格划分；再次建立多喷管火箭羽流流场以及对流换热的数学模型：对N‑S多组分方程进行AUSM+格式离散，积分‑微分得到模型边界处的无粘通量；然后打开改良后辐射模型DOM，得到模型辐射吸收系数：利用DOM模型对辐射传热的积分‑微分基本方程离散；得到各点的辐射强度值；最后用RNG k‑ε湍流模型进行求解，输出马赫数、温度、压力流场及对流/耦合热流云图；本发明方法能够在提高计算精度的同时降低计算成本，计算结果能为火箭底部热防护提供指导意义。
关于喷管火箭对流辐射耦合仿真方法

[发明专利]关于液体火箭高空环境下底部热环境的数值计算方法-CN201910001740.X有效
发明人：周志坛;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种关于液体火箭高空环境下底部热环境的数值计算方法，首先建立液体火箭三维几何模型；然后利用多重分块结构化网格方法对三维模型进行网格划分并进行加密；再建立高空含超声速自由流的运载火箭燃气羽流的对流/热辐射耦合模型：再、对N‑S方程中的对流项进行离散：采用二阶迎风TVD格式离散；最后采用离散坐标法建立辐射模型，对火箭全流场及其底部热流进行大型并行计算，输出马赫数、温度、压力流场及对流/耦合热流云图。本发明提供了一种高精度、较低计算成本且符合工程实际的数值仿真方法。
关于液体火箭高空环境底部数值计算方法

[发明专利]基于svm和xgboost的印制电路板电阻元件焊点自动光学检测方法-CN201910778254.9有效
发明人：魏科鹏;王鑫;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于svm和xgboost的印制电路板电阻元件焊点自动光学检测方法，首先获取PCB板的整体图形，找到mark点，根据已有的焊点坐标，提取出每一个电阻元件的焊点的图片；将获取的焊点图片压缩到同一尺寸，创建初始灰度图像，然后将灰度图像旋转到统一的方向，得到灰度图像；接着基于灰度图像提取焊点的纹理特征和面积特征；最后使用svm和xgboost分类器对焊点特征进行分类，首先判断通过svm判断焊点为正常焊点或错误焊点；然后对于错误焊点再通过xgboost多分类器将它们分为虚焊、漏焊、锡尖、多锡；对于正常焊点，不进行处理；最后用样本分类的正确率作为评价焊点分类算法是否具有准确性的指标。本发明在样本与硬件设备有限的情况下，使焊点检测分类的结果更好。
基于 svm xgboost 印制电路板电阻元件自动光学检测方法

[发明专利]一种射流侵彻金属-液体复合结构剩余头部速度计算方法-CN201910648432.6有效
发明人：赵昌方;任杰;祖旭东;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种射流侵彻金属‑液体复合结构剩余头部速度计算方法，首先、计算准定常侵彻模型下射流的剩余头部速度：采用准定常侵彻模型计算射流侵彻第n层金属后的剩余头部速度；然后计算冲击波影响下射流侵彻第n层金属后的剩余头部速度：根据动量守恒原理推导冲击波影响下射流侵彻第n层液体的剩余头部速度，通过上述计算结果计算出射流侵彻第n层金属后的剩余头部速度；最后采用实验结果对射流侵彻第n层金属后的剩余头部速度进行修正；本发明可计算射流侵彻多层金属‑液体复合密闭结构剩余头部速度。
一种射流金属液体复合结构剩余头部速度计算方法

[发明专利]一种电液伺服系统主动容错控制方法-CN201810478571.4有效
发明人：杨贵超;姚建勇;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统主动容错控制方法。方法步骤为：首先建立双出杆液压缸位置伺服系统数学模型；然后进行匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析、非匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析、主动容错控制器设计；最后调节参数对电液伺服系统进行主动容错控制：调节增益使扩张状态观测器估计系统的匹配加性故障和模型不确定性，使扰动观测器估计系统的非匹配加性故障和模型不确定性，使电液位置伺服系统的位置输出跟踪期望的位置指令。本发明不仅能够使系统达到期望的跟踪效果，而且能够减少系统安装传感器的数量，具有抗干扰性强、成本低、控制电压连续的优点，更利于在工程中的实际应用。
一种伺服系统主动容错控制方法

[发明专利]一种用于火箭导弹发射的可调燃气射流导流装置-CN201810978464.8有效
发明人：夏文嘉;任杰;乐贵高;王恒;王久赫;蒯腾飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭导弹发射的可调燃气射流导流装置，包括导流栅格板、二次导流板、回转底座和连接件；所在回转底座底部设有第一转轴，第一转轴与发射管的底座转动连接，可相对发射管做回转运动；所述导流栅格板包括外壳、固定在外壳内的多个导流锥、安装架；所述安装架与回转底座通过第二转轴连接；第二转轴轴向与回转座底部第一转轴轴向垂直，可相对发射管做俯仰运动；所述导流锥呈阵列的布置在外壳内；所述导流锥之间形成多个导流孔；所述外壳底部设置安装架；所述二次导流板通过连接件与导流栅格板相连，且设置在导流栅格板的后端；二次导流板与导流栅格板之间设有间隙；本发明的导流装置导流方向可灵活选择，可有效的保护发射系统。
一种用于火箭导弹发射可调燃气射流导流装置

[发明专利]考虑输入时滞约束的电液伺服系统位置跟踪控制方法-CN201710059209.9有效
发明人：沈炅;乐贵高;姚建勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑输入时滞约束的电液伺服系统位置跟踪控制方法，该方法包括：建立电液伺服系统的数学模型；设计考虑输入时滞约束的控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明，并得到系统有界稳定的位置跟踪性能且系统所有信号均有界的结果。本发明通过在控制器中引用一个输入时滞补偿信号，从而获得一个无输入时滞的开环误差系统，结合李雅普诺夫‑克拉索夫斯基泛函方法消去时滞带来的影响；本发明有效解决了实际电液伺服系统中输入时滞约束影响系统性能的问题，能够获得更好的高精度位置跟踪性能。
考虑输入约束伺服系统位置跟踪控制方法

[发明专利]一种电液伺服系统加性故障检测方法-CN201810478572.9有效
发明人：杨贵超;姚建勇;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统加性故障检测方法。该方法步骤如下：选取双出杆液压缸电液位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型；进行非匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；进行匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；调节参数对电液伺服系统进行加性故障估计；通过设计扩张状态观测器能够有效针对匹配的加性故障进行估计；通过设计扰动观测器能够有效针对非匹配的加性故障进行估计。本发明方法中加性故障检测控制策略参数调节简单，对于轻微加性故障能够主动漏检，对严重故障能够及时警告，对早期小幅值加性故障能够及时预警，更利于在工程实际中应用。
一种伺服系统故障检测方法

[发明专利]一种小型六足仿生机器人-CN202010366190.4在审
发明人：郑浩;乐贵高;刘冰;吴林华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型六足仿生机器人，包括机身、六个机械腿、与机械腿连接的足，设置在机身内的驱动机构和齿轮传动机构；六个机械腿、足沿机身的两侧对称分布。机器人运动时，步进电机输出轴转动，通过齿轮传动机构带动大直齿轮转动，从而使大直齿轮上的连杆绕着齿轮轴转动，驱动腿、足做出迈步的动作，达到运动的目的。本发明采用机械装置来实现一个电机控制同侧三条腿的转动，将控制机器人运动所需的电机数量减少到个，使得机器人控制简单，体积小、轻便。而采用齿轮传动的方式，既可以使传动过程中平均传动比准确，工作可靠，又能减少通讯信号的传递，降低发生通讯故障的概率。
一种小型仿生机器人

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